充電站與充電系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種充電站和一種充電系統(tǒng)，其中，充電站包括本體、直行發(fā)射模塊、偏行發(fā)射模塊、超聲波接收器及控制器。偏行發(fā)射模塊包含左側(cè)紅外線發(fā)射器與右側(cè)紅外線發(fā)射器?？刂破黩?qū)動(dòng)左側(cè)紅外線發(fā)射器與右側(cè)紅外線發(fā)射器，使左側(cè)紅外線發(fā)射器與右側(cè)紅外線發(fā)射器分別輪流發(fā)射紅外線至第一信號(hào)區(qū)與第二信號(hào)區(qū)。當(dāng)該超聲波接收器接收到自走裝置發(fā)射的超聲波信號(hào)時(shí)，控制器驅(qū)動(dòng)直行發(fā)射模塊發(fā)射紅外線至第三信號(hào)區(qū)，自走裝置進(jìn)入第三信號(hào)區(qū)，當(dāng)自走裝置至充電端口的距離小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，自走裝置轉(zhuǎn)向，以使自走裝置的充電輸入單元面向充電端口。
【專利說(shuō)明】
充電站與充電系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種充電站與充電系統(tǒng)，且特別涉及一種用于自走裝置的充電站與充電系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，隨著科技不斷的發(fā)展與進(jìn)步，許多公司均投入大量資源進(jìn)行機(jī)器人的研發(fā)與產(chǎn)品開發(fā)，使得眾多不同用途的機(jī)器人產(chǎn)品陸續(xù)問(wèn)世，智能機(jī)器人系統(tǒng)已廣泛應(yīng)用于工廠自動(dòng)化、醫(yī)院自動(dòng)化、博物館導(dǎo)覽、外科手術(shù)輔助系統(tǒng)、太空探險(xiǎn)、軍事應(yīng)用、家庭服務(wù)、辦公室服務(wù)、娛樂(lè)用途、甚至替代人類執(zhí)行具有危險(xiǎn)性的任務(wù)。
[0003]在家庭中，用于打掃家庭衛(wèi)生的自走裝置，又稱清潔性機(jī)器人，其本身就是一種清掃裝置，不需用戶操作便可自動(dòng)移動(dòng)，于行走的過(guò)程中吸取地面上的灰塵。
[0004]由于自走裝置需依靠電池電力才能工作，在移動(dòng)一段時(shí)間后需進(jìn)行充電，為了使自走裝置達(dá)到全自動(dòng)化，目前市面上的自走裝置大多具有自動(dòng)返回充電站充電的功能。現(xiàn)有技術(shù)是在充電站前方設(shè)有一發(fā)射器，進(jìn)而發(fā)射紅外線信號(hào)，當(dāng)自走裝置進(jìn)入充電站發(fā)射的紅外線信號(hào)區(qū)域時(shí)，自走裝置即接收到充電站發(fā)射的紅外線信號(hào)。但是，若自走裝置進(jìn)入充電站的位置有偏移的話，不僅會(huì)造成自走裝置進(jìn)入充電站角度不正確，也使得自走裝置的充電連接組件無(wú)法對(duì)準(zhǔn)設(shè)于充電站上的插頭，進(jìn)而使自走裝置無(wú)法確實(shí)經(jīng)由充電站來(lái)充電。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型提供了一種充電站，通過(guò)不同信號(hào)區(qū)精確導(dǎo)引自走裝置返回站充電。
[0006]本實(shí)用新型提供了一種充電系統(tǒng)，其充電站通過(guò)不同的信號(hào)區(qū)精確導(dǎo)引自走裝置返回站充電。
[0007]本實(shí)用新型的一實(shí)施例提出一種充電站，充電站用于一自走裝置，充電站包括一本體、一直行發(fā)射模塊、一偏行發(fā)射模塊、一超聲波接收器以及一控制器。本體包含一充電端口。直行發(fā)射模塊設(shè)于本體，直行發(fā)射模塊的位置對(duì)應(yīng)于充電端口的位置。偏行發(fā)射模塊設(shè)于本體，偏行發(fā)射模塊包含一左側(cè)紅外線發(fā)射器與一右側(cè)紅外線發(fā)射器，左側(cè)紅外線發(fā)射器與右側(cè)紅外線發(fā)射器分別位于直行發(fā)射模塊的兩側(cè)。超聲波接收器設(shè)于本體，超聲波接收器用以接收自走裝置發(fā)射的一超聲波信號(hào)?？刂破髟O(shè)于本體，控制器耦接于直行發(fā)射模塊、偏行發(fā)射模塊與超聲波接收器，控制器驅(qū)動(dòng)左側(cè)紅外線發(fā)射器與右側(cè)紅外線發(fā)射器，使左側(cè)紅外線發(fā)射器與右側(cè)紅外線發(fā)射器分別輪流發(fā)射紅外線至一第一信號(hào)區(qū)與一第二信號(hào)區(qū)，當(dāng)自走裝置進(jìn)入第一信號(hào)區(qū)時(shí)，自走裝置向第二信號(hào)區(qū)偏行，當(dāng)自走裝置進(jìn)入第二信號(hào)區(qū)時(shí)，自走裝置向第一信號(hào)區(qū)偏行，當(dāng)超聲波接收器接收到自走裝發(fā)射置的超聲波信號(hào)時(shí)，控制器驅(qū)動(dòng)直行發(fā)射模塊發(fā)射紅外線至一第三信號(hào)區(qū)，自走裝置進(jìn)入第三信號(hào)區(qū)，控制器利用超聲波信號(hào)計(jì)算自走裝置至充電端口的一距離，當(dāng)距離小于一預(yù)設(shè)距離時(shí)，自走裝置轉(zhuǎn)向，以使自走裝置的一充電輸入單元面向充電端口。
[0008]本實(shí)用新型的另一實(shí)施例提出一種充電系統(tǒng)，充電系統(tǒng)包括一自走裝置以及一充電站。自走裝置包含一超聲波發(fā)射器與一充電輸入單元，其中該超聲波發(fā)射器用以發(fā)射一超聲波信號(hào)，該充電輸入單元位于該自走裝置的后側(cè)。充電站包括一本體、一超聲波接收器、一直行發(fā)射模塊、一偏行發(fā)射模塊以及一控制器。本體包含一充電端口。直行發(fā)射模塊設(shè)于本體，直行發(fā)射模塊的位置對(duì)應(yīng)于充電端口的位置。偏行發(fā)射模塊設(shè)于本體，偏行發(fā)射模塊包含一左側(cè)紅外線發(fā)射器與一右側(cè)紅外線發(fā)射器，左側(cè)紅外線發(fā)射器與右側(cè)紅外線發(fā)射器分別位于直行發(fā)射模塊的兩側(cè)。超聲波接收器設(shè)于本體，超聲波接收器用以接收超聲波發(fā)射器發(fā)射的超聲波信號(hào)?？刂破髟O(shè)于本體，控制器耦接于直行發(fā)射模塊、偏行發(fā)射模塊與超聲波接收器，控制器驅(qū)動(dòng)左側(cè)紅外線發(fā)射器與右側(cè)紅外線發(fā)射器，使左側(cè)紅外線發(fā)射器與右側(cè)紅外線發(fā)射器分別輪流發(fā)射紅外線至一第一信號(hào)區(qū)與一第二信號(hào)區(qū)，當(dāng)自走裝置進(jìn)入第一信號(hào)區(qū)時(shí)，自走裝置向第二信號(hào)區(qū)偏行，當(dāng)該超聲波接收器接收到該自走裝置發(fā)射的該超聲波信號(hào)時(shí)，該控制器驅(qū)動(dòng)該直行發(fā)射模塊發(fā)射紅外線至一第三信號(hào)區(qū)，該自走裝置進(jìn)入該第三信號(hào)區(qū)，該控制器利用該超聲波信號(hào)計(jì)算該自走裝置至該充電端口的一距離，當(dāng)該距離小于一預(yù)設(shè)距離時(shí)，該自走裝置轉(zhuǎn)向，以使該自走裝置的一充電輸入單元面向該充電端口。
[0009]基于上述，在本實(shí)用新型提供的充電站及充電系統(tǒng)，先通過(guò)左右兩側(cè)的第一信號(hào)區(qū)與第二信號(hào)區(qū)，使得自走裝置能朝左右方向移動(dòng)，當(dāng)充電站中的超聲波接收器接收到自走裝置發(fā)射的超聲波信號(hào)時(shí)，充電站中的直行發(fā)射模塊發(fā)射紅外線至第三信號(hào)區(qū)，自走裝置進(jìn)入第三信號(hào)區(qū)，當(dāng)自走裝置至充電端口的距離小于一預(yù)設(shè)距離時(shí)，自走裝置轉(zhuǎn)向，以使自走裝置的充電輸入單元面向充電端口，接著使自走裝置朝第三信號(hào)區(qū)行走至充電端口，以進(jìn)行充電。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1為本實(shí)用新型提供的充電站的示意圖；
[0011]圖2為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)的示意圖；
[0012]圖3為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)的一狀態(tài)的示意圖；
[0013]圖4為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)的進(jìn)一步狀態(tài)的示意圖；
[0014]圖5為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)的再一狀態(tài)的示意圖；
[0015]圖6為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)中的自走裝置的另一狀態(tài)示意圖；
[0016]圖7為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)中的自走裝置的不同狀態(tài)示意圖；
[0017]圖8為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)中的自走裝置的在第三信號(hào)區(qū)的示意圖；
[0018]圖9為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)中的自走裝置朝充電端口行走的示意圖；
[0019]圖10為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)中的自走裝置轉(zhuǎn)向的示意圖；
[0020]圖11為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)中的自走裝置與充電端口充電的示意圖。
[0021]附圖標(biāo)記說(shuō)明:50-充電系統(tǒng)；100-充電站；110-本體；112-充電端口；120-直行發(fā)射模塊；130-偏行發(fā)射模塊；132-左側(cè)紅外線發(fā)射器；134-右側(cè)紅外線發(fā)射器；140-控制器；150-超聲波接收器;200-自走裝置;210-接收器;220-超聲波發(fā)射器;230-轉(zhuǎn)向組件;240-充電輸入單元;Al-第一信號(hào)區(qū);A2-第二信號(hào)區(qū);A3-第三信號(hào)區(qū)。
【具體實(shí)施方式】
[0022]以下結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型的技術(shù)方案，而不能以此限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
[0023]圖1為本實(shí)用新型提供的充電站的示意圖。圖2為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)的示意圖。如圖1至圖2所示。本實(shí)施例中的充電系統(tǒng)50包括一自走裝置200以及一充電站100。
[0024]自走裝置200例如是行走于地面的清潔機(jī)器人，自走裝置200包含一接收器210、一超聲波發(fā)射器220、一轉(zhuǎn)向組件230以及一充電輸入單元240，其中接收器210、超聲波發(fā)射器220、轉(zhuǎn)向組件230位于自走裝置200本體，充電輸入單元240設(shè)于自走裝置200本體的后側(cè)。接收器210耦接于超聲波發(fā)射器220，轉(zhuǎn)向組件230例如為行走輪。超聲波發(fā)射器220用以發(fā)射一超聲波信號(hào)，當(dāng)然，自走裝置200還可以包含其他紅外線發(fā)射器。
[0025]充電站100包括一本體110、一直行發(fā)射模塊120、一偏行發(fā)射模塊130、一控制器140以及一超聲波接收器150。
[0026]本體110包含一充電端口 112。本體110可以通過(guò)一市電插頭(未繪示)與市電連接，以提供電力，自走裝置200中的充電輸入單元240與充電端口 112連接以進(jìn)行充電。
[0027]直行發(fā)射模塊120設(shè)于本體110，直行發(fā)射模塊120的位置對(duì)應(yīng)于充電端口112的位置。直行發(fā)射模塊120例如為一紅外線信號(hào)發(fā)射模塊，但是，在其他實(shí)施例中，可根據(jù)實(shí)際情況將該直行發(fā)射模塊設(shè)計(jì)成各種發(fā)射信號(hào)發(fā)射模塊。
[0028]偏行發(fā)射模塊130設(shè)于本體110，偏行發(fā)射模塊130例如為一紅外線信號(hào)發(fā)射模塊，但是，在其他實(shí)施例中，可根據(jù)實(shí)際情況將該直行發(fā)射模塊設(shè)計(jì)成各種發(fā)射信號(hào)發(fā)射模塊。
[0029]在本實(shí)施例中，偏行發(fā)射模塊130包含一左側(cè)紅外線發(fā)射器132與一右側(cè)紅外線發(fā)射器132，左側(cè)紅外線發(fā)射器132與右側(cè)紅外線發(fā)射器134分別位于直行發(fā)射模塊120的兩側(cè)。
[0030]超聲波接收器150設(shè)于本體110，超聲波接收器150用以接收超聲波發(fā)射器220發(fā)射的超聲波信號(hào)。
[0031]控制器140設(shè)于本體110，控制器140耦接于直行發(fā)射模塊120、偏行發(fā)射模塊130以及超聲波接收器150。
[0032]在本實(shí)施例中，控制器140驅(qū)動(dòng)左側(cè)紅外線發(fā)射器132與右側(cè)紅外線發(fā)射器134分別發(fā)射紅外線至一第一信號(hào)區(qū)Al與一第二信號(hào)區(qū)A2，直行發(fā)射模塊發(fā)射紅外線至一第三信號(hào)區(qū)A3。自走裝置200中的接收器210用以接收來(lái)自第一信號(hào)區(qū)Al、第二信號(hào)區(qū)A2與第三信號(hào)區(qū)A3的紅外線。
[0033]所述第一信號(hào)區(qū)Al為左側(cè)紅外線發(fā)射器132發(fā)射的信號(hào)覆蓋的區(qū)域，呈倒V字形狀，所述第二信號(hào)區(qū)A2為右側(cè)紅外線發(fā)射器134發(fā)射的信號(hào)覆蓋的區(qū)域，也呈倒V字形狀。第一信號(hào)區(qū)Al與第二信號(hào)區(qū)A2的范圍大小可根據(jù)實(shí)際使用需要進(jìn)行調(diào)整。
[0034]所述第三信號(hào)區(qū)A3為兩條平行直線之間的信號(hào)區(qū)域，如圖1及圖2所示，第三信號(hào)區(qū)A3與部分第一信號(hào)區(qū)Al及部分第二信號(hào)區(qū)A2重迭，且充電端口 112的位置位于第三信號(hào)區(qū)A3內(nèi)。在一未繪式實(shí)施例中，第三信號(hào)區(qū)A3并未與第一信號(hào)區(qū)Al及第二信號(hào)區(qū)A2重迭。
[0035]圖3為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)的一狀態(tài)的示意圖。圖4為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)的進(jìn)一步狀態(tài)的示意圖。圖5為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)的再一狀態(tài)的示意圖。圖6為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)中的自走裝置的另一狀態(tài)示意圖。圖7為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)中的自走裝置的不同狀態(tài)示意圖。圖8為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)中的自走裝置的在第三信號(hào)區(qū)的示意圖。圖9為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)中的自走裝置朝充電端口行走的示意圖。圖10為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)中的自走裝置轉(zhuǎn)向的示意圖。圖11為本實(shí)用新型提供的充電系統(tǒng)中的自走裝置與充電端口充電的示意圖。
[0036]如圖1至圖11所示。當(dāng)自走裝置200在第一信號(hào)區(qū)Al外部或第二信號(hào)區(qū)A2外部時(shí)，自走裝置200并沒(méi)有接收到充電站100發(fā)送的信號(hào)，自走裝置200能夠朝遠(yuǎn)離充電站100或者靠近充電站100的方向繼續(xù)行走。
[0037]如圖3所示，自走裝置200位于第一信號(hào)區(qū)Al附近且自走裝置200欲朝第一信號(hào)區(qū)Al的方向行走。
[0038]如圖4所示，當(dāng)自走裝置200進(jìn)入第一信號(hào)區(qū)Al的范圍時(shí)，自走裝置200向第二信號(hào)區(qū)A2偏行(yaw)，舉例而言，自走裝置200朝圖4中第二信號(hào)區(qū)A2的方向行走。
[0039]詳細(xì)而言，如圖4至圖6的行走狀態(tài)所示。當(dāng)自走裝置200進(jìn)入第一信號(hào)區(qū)Al時(shí)，自走裝置200通過(guò)轉(zhuǎn)向組件230經(jīng)轉(zhuǎn)向而朝向第二信號(hào)區(qū)A2，如圖5所示，此時(shí)自走裝置200先是偏左移動(dòng)，發(fā)現(xiàn)不是向第二信號(hào)區(qū)A2偏行時(shí)，此時(shí)自走裝置200如圖6所示偏右移動(dòng)，從而偏向至朝第二信號(hào)區(qū)A2的方向。如此，本實(shí)施例中的自走裝置200在第一信號(hào)區(qū)Al時(shí)，會(huì)先通過(guò)左右移動(dòng)的方式確認(rèn)自走裝置200行走的位置與方向是否正確。
[0040]當(dāng)上述自走裝置200在第一信號(hào)區(qū)Al內(nèi)朝向第二信號(hào)區(qū)A2偏行時(shí)，若自走裝置200直接行走至第二信號(hào)區(qū)A2所在的范圍，自走裝置200則向第一信號(hào)區(qū)Al偏行，比照上述行走模式，自走裝置200通過(guò)轉(zhuǎn)向組件230經(jīng)轉(zhuǎn)向而朝第一信號(hào)區(qū)Al移動(dòng)。
[0041]如此一來(lái)，自走裝置200來(lái)回不斷地偏向移動(dòng)后，如圖7至圖8的行走過(guò)程所示，當(dāng)超聲波接收器150接收到自走裝置200發(fā)射的超聲波信號(hào)時(shí)，控制器140驅(qū)動(dòng)直行發(fā)射模塊120發(fā)射紅外線至一第三信號(hào)區(qū)A3，自走裝置200進(jìn)入第三信號(hào)區(qū)A3，自走裝置200朝充電端口 112的方向行走。
[0042]如圖8至圖9的行走過(guò)程所示，控制器140利用超聲波信號(hào)計(jì)算自走裝置200至充電端口 112的一距離。
[0043]當(dāng)距離小于一預(yù)設(shè)距離時(shí)，如圖10所示，自走裝置200轉(zhuǎn)向以使自走裝置200中的充電輸入單元240面向充電端口 112。進(jìn)一步地，自走裝置200在第三信號(hào)區(qū)A3行走過(guò)程中，控制器140不斷地計(jì)算自走裝置200的前端至充電端口 112的距離，當(dāng)距離小于一預(yù)設(shè)距離時(shí)，則降低自走裝置200的行走速度，以避免自走裝置200因行走速度過(guò)快而直接撞到充電端口 112。如圖11所示，自走裝置200中的充電輸入單元240電性連接至充電端口 112，以進(jìn)行充電。
[0044]綜上所述，在本實(shí)用新型提供的充電站及充電系統(tǒng)中，先通過(guò)左右兩側(cè)的第一信號(hào)區(qū)與第二信號(hào)區(qū)，使得自走裝置能朝左右方向移動(dòng)，當(dāng)充電站中的超聲波接收器接收到自走裝置發(fā)射的超聲波信號(hào)時(shí)，充電站中的直行發(fā)射模塊發(fā)射紅外線至第三信號(hào)區(qū)，自走裝置進(jìn)入第三信號(hào)區(qū)，當(dāng)自走裝置至充電端口的距離小于一預(yù)設(shè)距離時(shí)，自走裝置轉(zhuǎn)向以使自走裝置的充電輸入單元面向充電端口，接著使自走裝置朝第三信號(hào)區(qū)行走至充電端口，以進(jìn)行充電。
[0045]以上所述僅記載本實(shí)用新型為呈現(xiàn)解決問(wèn)題所采用的技術(shù)手段的較佳實(shí)施方式或?qū)嵤├?，并非用?lái)限定本實(shí)用新型專利實(shí)施的范圍。即凡與本實(shí)用新型權(quán)利要求文義相符，或依本實(shí)用新型權(quán)利要求范圍所做的均等變化與修飾，皆為本實(shí)用新型保護(hù)范圍所涵蓋。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種充電站，用于一自走裝置，其特征在于，該充電站包括: 一本體，包含一充電端口 ； 一直行發(fā)射模塊，設(shè)于該本體，該直行發(fā)射模塊的位置對(duì)應(yīng)于該充電端口的位置； 一偏行發(fā)射模塊，設(shè)于該本體，該偏行發(fā)射模塊包含一左側(cè)紅外線發(fā)射器與一右側(cè)紅外線發(fā)射器，該左側(cè)紅外線發(fā)射器與該右側(cè)紅外線發(fā)射器分別位于該直行發(fā)射模塊的兩側(cè)； 一超聲波接收器，設(shè)于該本體，該超聲波接收器用以接收該自走裝置發(fā)射的一超聲波信號(hào)；以及 一控制器，設(shè)于該本體，該控制器耦接于該直行發(fā)射模塊、該偏行發(fā)射模塊與該超聲波接收器，該控制器驅(qū)動(dòng)該左側(cè)紅外線發(fā)射器與該右側(cè)紅外線發(fā)射器，使該左側(cè)紅外線發(fā)射器與該右側(cè)紅外線發(fā)射器分別輪流發(fā)射紅外線至一第一信號(hào)區(qū)與一第二信號(hào)區(qū)，當(dāng)該自走裝置進(jìn)入該第一信號(hào)區(qū)時(shí)，該自走裝置向該第二信號(hào)區(qū)偏行，當(dāng)該自走裝置進(jìn)入該第二信號(hào)區(qū)時(shí)，該自走裝置向該第一信號(hào)區(qū)偏行，當(dāng)該超聲波接收器接收到該自走裝置發(fā)射的該超聲波信號(hào)時(shí)，該控制器驅(qū)動(dòng)該直行發(fā)射模塊發(fā)射紅外線至一第三信號(hào)區(qū)，該自走裝置進(jìn)入該第三信號(hào)區(qū)，該控制器利用該超聲波信號(hào)計(jì)算該自走裝置至該充電端口的一距離，當(dāng)該距離小于一預(yù)設(shè)距離時(shí)，該自走裝置轉(zhuǎn)向，以使該自走裝置的一充電輸入單元面向該充電端口。2.—種充電系統(tǒng)，其特征在于，包括: 一自走裝置，包含一超聲波發(fā)射器與一充電輸入單元，其中該超聲波發(fā)射器用以發(fā)射一超聲波信號(hào)，該充電輸入單元位于該自走裝置的后側(cè)；以及 一充電站，包括一本體、一超聲波接收器、一直行發(fā)射模塊、一偏行發(fā)射模塊以及一控制器； 該本體包含一充電端口； 該直行發(fā)射模塊設(shè)于該本體，該直行發(fā)射模塊的位置對(duì)應(yīng)于該充電端口的位置； 該偏行發(fā)射模塊設(shè)于該本體，該偏行發(fā)射模塊包含一左側(cè)紅外線發(fā)射器與一右側(cè)紅外線發(fā)射器，該左側(cè)紅外線發(fā)射器與該右側(cè)紅外線發(fā)射器分別位于該直行發(fā)射模塊的兩側(cè)； 該超聲波接收器設(shè)于該本體，該超聲波接收器用以接收該超聲波發(fā)射器發(fā)射的該超聲波信號(hào);及 該控制器設(shè)于該本體，該控制器耦接于該直行發(fā)射模塊、該偏行發(fā)射模塊與該超聲波接收器，該控制器驅(qū)動(dòng)該左側(cè)紅外線發(fā)射器與該右側(cè)紅外線發(fā)射器，使該左側(cè)紅外線發(fā)射器與該右側(cè)紅外線發(fā)射器分別輪流發(fā)射紅外線至一第一信號(hào)區(qū)與一第二信號(hào)區(qū)，當(dāng)該自走裝置進(jìn)入該第一信號(hào)區(qū)時(shí)，該自走裝置向該第二信號(hào)區(qū)偏行，當(dāng)該自走裝置進(jìn)入該第二信號(hào)區(qū)時(shí)，該自走裝置向該第一信號(hào)區(qū)偏行，當(dāng)該超聲波接收器接收到該自走裝置發(fā)射的該超聲波信號(hào)時(shí)，該控制器驅(qū)動(dòng)該直行發(fā)射模塊發(fā)射紅外線至一第三信號(hào)區(qū)，該自走裝置進(jìn)入該第三信號(hào)區(qū)，該控制器利用該超聲波信號(hào)計(jì)算該自走裝置至該充電端口的一距離，當(dāng)該距離小于一預(yù)設(shè)距離時(shí)，該自走裝置轉(zhuǎn)向，以使該自走裝置的一充電輸入單元面向該充電端口。
【文檔編號(hào)】G08C23/02GK205544438SQ201620197771
【公開日】2016年8月31日
【申請(qǐng)日】2016年3月15日
【發(fā)明人】陳順義
【申請(qǐng)人】群耀光電科技（蘇州）有限公司