重復(fù)地測量位于自動裝配機(jī)的裝配區(qū)域中的元件載體的制作方法
【專利摘要】描述了一種給元件載體載裝配電子元件的方法。該方法具有：(a)將元件載體帶到自動裝配機(jī)的裝配區(qū)域中；(b)將元件載體固定在裝配區(qū)域中，因此該元件載體相對于自動裝配機(jī)占據(jù)固定的空間位置；(c)探測設(shè)置在元件載體上的標(biāo)志；(d)確定探測到的標(biāo)志在自動裝配機(jī)的坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置；(e)在考慮該確定的位置的情況下給元件載體裝配第一多個(gè)元件；(f)重新探測該標(biāo)志；(g)重新確定重新探測到的標(biāo)志在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置；以及(h)在考慮該重新確定的位置的情況下給元件載體裝配第二多個(gè)元件。還描述了一種自動裝配機(jī)以及計(jì)算機(jī)程序，借助它們能夠?qū)嵤┰撚脕硌b配的方法。
【專利說明】
重復(fù)地測量位于自動裝配機(jī)的裝配區(qū)域中的元件載體
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及制造裝配技術(shù)這一技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明尤其涉及自動裝配機(jī)中的傳感技術(shù)，并且尤其涉及借助傳感器來探測測量數(shù)據(jù)以及通過數(shù)據(jù)處理裝置來加工該測量數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)處理裝置接在該至少一個(gè)傳感器之后，以確?？臻g上精確地給元件載體裝配電子元件。此外，本發(fā)明還涉及一種方法、一種自動裝配機(jī)并且一種計(jì)算機(jī)程序，以便給元件載體裝載配電子元件，其中在考慮至少一個(gè)標(biāo)志的特定位置數(shù)據(jù)的情況下來裝配該元件載體，該標(biāo)志設(shè)置在元件載體上。
【背景技術(shù)】
[0002]元件載體的自動裝配通常在所謂的自動裝配機(jī)中進(jìn)行。電子元件在此由元件-供應(yīng)裝置傳輸至裝配位置，并且在元件載體上分別安裝在指定的元件-安裝位置上。由于電子元件的微型化趨勢越來越盛，準(zhǔn)確安裝過程的基礎(chǔ)是，精確地確定待安裝元件以及待裝配的元件載體的位置。
[0003]典型的是，借助設(shè)置在元件載體上的以及由照相機(jī)光學(xué)探測到的標(biāo)志，來確定安放在自動裝配機(jī)的裝配區(qū)域中的以及待裝配的元件載體的位置。接在該照相機(jī)之后的數(shù)據(jù)處理裝置則用來確定元件載體相對于自動裝配機(jī)的靜止的坐標(biāo)系統(tǒng)的期望方位或位置。與其它照相機(jī)(其以已知的方式用來確定待安裝的電子元件的位置并因此也稱為元件-照相機(jī))不同，用來確定待裝配的元件載體的位置的照相機(jī)稱為電路板照相機(jī)。
[0004]在待裝配的元件載體上能夠安裝唯一(較大的)電子組件，亦或能夠安裝多個(gè)(較小的)相互分開的電子組件。在安裝多個(gè)(小的)電子組件時(shí)，整個(gè)元件載體都典型地劃分為多個(gè)所述的子嵌板中。在此，為了高精確地確定位置，每個(gè)子嵌板都配備有一個(gè)或多個(gè)標(biāo)
V 1、1、O
[0005]在典型地借助輸送系統(tǒng)將待裝配的元件載體帶入自動裝配機(jī)的裝配區(qū)域之后，借助卡夾在空間上固定該元件載體。在所述在空間上進(jìn)行的固定之后，測量安放在元件載體上的標(biāo)志并且從中確定元件載體在裝配區(qū)域內(nèi)的準(zhǔn)確的空間位置。
[0006]原本的裝配過程的持續(xù)時(shí)間取決于元件的數(shù)量，這些元件應(yīng)該安放在待裝配的元件載體上或安放在多個(gè)設(shè)置在該元件載體上的子嵌板上。
[0007]在自動裝配機(jī)的裝配區(qū)域中典型地存在著與環(huán)境條件略微提高的溫度。這一點(diǎn)例如能夠由馬達(dá)的廢熱引起，它們用來定位自動裝配機(jī)的裝配頭。但該上升的溫度會使待裝配的元件載體在其裝配過程中緩慢地變熱。在裝配內(nèi)容較小時(shí)，即在元件載體上安放相對較小的電子元件，則該緩慢的溫度上升只會產(chǎn)生無足輕重的影響。在裝配內(nèi)容較大時(shí)待裝配的元件載體需要在裝配區(qū)域中停留較長的時(shí)間，并且在其裝配過程中會元件載體會出現(xiàn)持續(xù)的熱膨脹，對于如今所需的裝配精度來說無法再忽視該熱膨脹。從而扭曲了元件載體的開始時(shí)測得的且確定的空間坐標(biāo)系統(tǒng)，并且相應(yīng)地降低了裝配精度。
[0008]在溫度上升7K時(shí)，例如對于500mm長的元件載體來說在考慮銅的熱膨脹系數(shù)(16，5x 10—6K—工)的情況下，裝配位置會出現(xiàn)最大的位移58μπι(58χ 10—6m)。尤其對于較小的元件或?qū)τ诰哂卸鄠€(gè)相互隔開的連接觸點(diǎn)的元件(例如所謂的細(xì)間距元件)來說，這種位移可能會導(dǎo)致錯(cuò)裝。
[0009]盡管該問題是已知的，但還是能容忍由待裝配的元件載體的溫度上升引起的裝配精度的下降。只是已知一些能夠?qū)⒀b配精度的下降保持在一定范圍內(nèi)的措施。
[0010](A)例如在將所述裝配劃分在多個(gè)自動裝配機(jī)上時(shí)，會導(dǎo)致裝配內(nèi)容相當(dāng)小，該裝配內(nèi)容從屬于自動裝配機(jī)的裝配區(qū)域。因此，減少了待裝配的元件載體在裝配區(qū)域中的停留時(shí)間。根據(jù)各自的裝配任務(wù)和可供使用的自動裝配機(jī)的數(shù)量，這種劃分并不總是可行的，或者必須容忍裝配效率的明顯下降。在此上下文中，“裝配效率”這一概念是指在預(yù)先設(shè)定時(shí)間單位內(nèi)可由自動裝配機(jī)和裝配頭安放的電子元件數(shù)量。
[0011](B)此外還能通過以下方式減少元件載體的溫度上升，即在裝配區(qū)域中為元件載體使用冷卻的止動裝置。為了確保這種止動裝置和元件載體之間的良好的熱接觸，它例如能夠借助低壓吸在止動裝置的表面上。但這種冷卻的或可冷卻的止動裝置在技術(shù)上相當(dāng)昂貴，因此會引起可觀的成本上升。此外，這種止動裝置不能接納所有可能的元件載體類型或給它們調(diào)溫。
[0012](C)在給元件載體裝配多個(gè)相互獨(dú)立的、分別安裝在子嵌板上的電子組件時(shí)，可考慮的是，分別在這種子嵌板裝配之前直接測量固定地從屬于各子嵌板的標(biāo)志。但只有應(yīng)該安裝在子嵌板上的電子元件的數(shù)量相對較少時(shí)，這一點(diǎn)才能成功。即只有在這種情況下，相應(yīng)的子嵌板的裝配時(shí)間也比較少。
[0013](D)此外還已知的是，多個(gè)局部標(biāo)志設(shè)置在待裝配的元件載體上，它們分別從屬于相對較少數(shù)量的電子元件。如果盡量在裝配所述相對較少數(shù)量的元件之前直接測量這些相應(yīng)的標(biāo)志，則在此也減少了有效的裝配時(shí)間(通過相應(yīng)地減少待裝配的元件的數(shù)量)。但這種措施會明顯降低自動裝配機(jī)的裝配效率，并使自動裝配機(jī)的操作變得麻煩。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0014]本發(fā)明的目的是，以簡單的方式在自動裝配機(jī)的裝配區(qū)域中改善給元件載體載裝配電子元件的精度。
[0015]此目的通過獨(dú)立權(quán)利要求的內(nèi)容得以實(shí)現(xiàn)。在從屬權(quán)利要求中描述了本發(fā)明的有利的實(shí)施例。
[0016]按本發(fā)明的第一角度，描述了一種方法，其自動地給元件載體裝配電子元件。該方法具有:(a)將元件載體帶到自動裝配機(jī)的裝配區(qū)域中；(b)將元件載體固定在裝配區(qū)域中，因此該元件載體相對于自動裝配機(jī)占據(jù)固定的空間位置；(C)探測設(shè)置在元件載體上的標(biāo)志；(d)確定探測到的標(biāo)志在自動裝配機(jī)的坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置；(e)在考慮該確定的位置的情況下給元件載體裝配第一多個(gè)元件；(f)重新探測該標(biāo)志；(g)重新確定重新探測到的標(biāo)志在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置；以及(h)在考慮該重新確定的位置的情況下給元件載體裝配第二多個(gè)元件；
[0017]所述方法是以下面的知識為基礎(chǔ):暫時(shí)中斷該給元件載體裝配多個(gè)電子元件的過程，并且該引起的無裝配的時(shí)間間隔內(nèi)能夠重新測量設(shè)置在元件載體上的標(biāo)志的位置。通過重新測量位置，能夠識別到元件載體上的裝配位置的細(xì)微位移，該細(xì)微位移尤其是通過元件載體的典型的不期望的熱膨脹引起的，并且通過用于裝配頭的定位系統(tǒng)的適當(dāng)控制來平衡。因此，盡管存在著元件載體的由熱引起的延遲，無需自動裝配機(jī)的額外的儀器部件，也能確保高的裝配精度。
[0018]與用來獲知或平衡元件載體的尤其由熱引起的延遲的已知措施(在此只增加所用標(biāo)志的數(shù)量)相比，借助此處描述的發(fā)明實(shí)現(xiàn)了完全不同的方案。該按本發(fā)明的方案不是提高標(biāo)志的數(shù)量并因此減少待裝配的、分別配備有標(biāo)志的元件的數(shù)量。而是通過周期性地測量至少一個(gè)安放在元件載體上的標(biāo)志，來探測其位移作為時(shí)間參數(shù)，并且從中推斷出元件載體的隨著時(shí)間變化的延伸。元件載體的跟時(shí)間有關(guān)的延遲則通過定位系統(tǒng)的適當(dāng)控制來平衡，裝配頭借助該定位系統(tǒng)相對于待裝配的元件載體移動。
[0019]“元件載體”這一概念在此文獻(xiàn)中可理解為各種可裝配的物體，尤其是電路板。元件載體能夠或多或少是剛性甚至是撓性的。此外，元件載體還能夠既具有剛性區(qū)域，也具有撓性區(qū)域。
[0020]“元件”這一概念在此文獻(xiàn)中可理解為所有可裝配的元件，它們能夠定位在元件載體上。元件尤其能夠是兩極或多極的SMT-元件或其它高度集成的平面的元件，例如球柵陣列、裸芯片和倒裝焊芯片。此外，“元件”這一概念還可包含機(jī)械部件，例如連接銷釘、插頭、插座或類似物體或光電構(gòu)件，例如發(fā)光二極管或光電二極管。此外，“元件”這一概念還可包含用于所謂收發(fā)器的所謂的RFID芯片，它用于所謂的應(yīng)答器。
[0021]〃裝配范圍“這一概念可尤其指自動裝配機(jī)的空間部位，元件載體在其裝配過程中位于該空間部位中。根據(jù)相關(guān)自動裝配機(jī)的結(jié)構(gòu)，該裝配區(qū)域能夠位于中央、邊緣區(qū)域甚至自動裝配機(jī)之外。
[0022]優(yōu)選以可松脫的方式來描述元件載體的所述固定。這意味著，在至少局部地完成裝配之后能夠?qū)⒃d體固定在裝配區(qū)域中，因此該元件載體能夠從裝配區(qū)域中除去并且將新的待裝配的元件載體帶到該裝配區(qū)域中。為了帶入和除去該元件載體，能夠使用優(yōu)選線性的傳送系統(tǒng)，借助它能夠使元件載體連續(xù)地穿過裝配區(qū)域。在此當(dāng)然在裝配區(qū)域中插入“中間停留”，因此這些電子元件能夠安放在靜止的元件載體上在，而不是安放在運(yùn)動的元件載體上。
[0023]按本發(fā)明的實(shí)施例，借助照相機(jī)來光學(xué)地探測該標(biāo)志和/或重新探測該標(biāo)志。其優(yōu)點(diǎn)是，為了實(shí)施此處所示的方法，能夠應(yīng)用以已知的方式已在待裝配的元件載體的所謂首次定位時(shí)使用的標(biāo)志。此外，還能夠借助測量裝置進(jìn)行光學(xué)的探測，該測量裝置存在于許多已知的自動裝配機(jī)中。因此所述的方法不需要其它特殊的部件并且能夠由軟件控制，該軟件例如在升級的范疇內(nèi)安裝在自動裝配機(jī)的控制計(jì)算機(jī)上。因此，已知的自動裝配機(jī)能夠以簡單的方式配置用來實(shí)施此處描述的方法。
[0024]按本發(fā)明的另一實(shí)施例，該照相機(jī)是能夠在自動裝配機(jī)的坐標(biāo)系統(tǒng)中移動的照相機(jī)。在應(yīng)用多個(gè)標(biāo)志的情況下，該照相機(jī)以有利的方式不必探測該唯一的圖像中的這些多個(gè)標(biāo)志。該照相機(jī)必要時(shí)能夠在自動裝配機(jī)的坐標(biāo)系統(tǒng)中這樣移動，從而在照相機(jī)的位置處探測到各標(biāo)志，該照相機(jī)直接位于相關(guān)標(biāo)志的上方。如果在探測相應(yīng)標(biāo)志時(shí)準(zhǔn)確地知曉照相機(jī)在自動裝配機(jī)的坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置，則至少能夠改善該光學(xué)探測的精度。
[0025]該照相機(jī)優(yōu)選借助定位系統(tǒng)來移動，該定位系統(tǒng)也負(fù)責(zé)裝配頭的移動或定位，元件被元件-供應(yīng)裝置從該定位系統(tǒng)上取下并且輸送到裝配區(qū)域中，并且安放到位于裝配區(qū)域中的元件載體上。
[0026]在尤其簡單的實(shí)施例中，該可移動的照相機(jī)直接或間接地設(shè)置在裝配頭上。在此上下文中需注意，通過應(yīng)用從屬于裝配頭的定位系統(tǒng)，照相機(jī)的移動不會或至少只會輕微地引起裝配的不期望的附加時(shí)間，因?yàn)樵谥匦绿綔y該至少一個(gè)標(biāo)志時(shí)反正必須暫時(shí)中斷元件載體的裝配。
[0027]按本發(fā)明的另一實(shí)施例，一起探測該標(biāo)志與自動裝配機(jī)的結(jié)構(gòu)元件，該結(jié)構(gòu)元件在自動裝配機(jī)的坐標(biāo)系統(tǒng)中具有固定的空間位置。直觀地表達(dá)是，所述的結(jié)構(gòu)元件起參照結(jié)構(gòu)的作用，它在自動裝配機(jī)的坐標(biāo)系統(tǒng)中具有準(zhǔn)確定義的位置。那么，足以確定該探測到標(biāo)志相對于該結(jié)構(gòu)元件的相對位置。在了解該結(jié)構(gòu)元件的準(zhǔn)確位置時(shí)，在確定的、具有高精度的相對位置的基礎(chǔ)上，能夠確定該探測到的標(biāo)志在坐標(biāo)系統(tǒng)中的絕對位置。
[0028]按本發(fā)明的另一實(shí)施例，該方法還具有(i)再次探測該標(biāo)志；(j )再次確定該再次探測到的標(biāo)志在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置；以及(k)在考慮該該再次確定的位置的情況下給元件載體裝配第三多個(gè)元件。
[0029]對該標(biāo)志的位置進(jìn)行再次確定的優(yōu)點(diǎn)是，重新獲知待裝配的元件載體的位置變化和/或延伸，并且相對于裝配頭的定位通過適當(dāng)控制來平衡。如果位于裝配區(qū)域中的元件載體應(yīng)該裝配多個(gè)元件，這當(dāng)然會引起相對長的裝配時(shí)間并因此典型地也會引起元件載體的更大的熱延遲或位移，則這一點(diǎn)尤其有利。
[0030]在此上下文中需注意，在此文件中描述的方法也能夠具有許多原則上無限多次的循環(huán)，其中一個(gè)循環(huán)包括:探測標(biāo)志；確定該探測到的標(biāo)志的位置；以及在考慮最后確定的標(biāo)志的情況下給元件載體裝配多個(gè)元件。這種循環(huán)的重復(fù)率或持續(xù)時(shí)間在此優(yōu)選能夠根據(jù)各運(yùn)轉(zhuǎn)條件，尤其根據(jù)待裝配的元件載體的預(yù)期延遲或預(yù)期位移的強(qiáng)度或時(shí)間梯度來選擇。
[0031]按本發(fā)明的另一實(shí)施例，該方法還具有(a)探測至少另一個(gè)設(shè)置在元件載體上的標(biāo)志；(b)確定該探測到的另外的標(biāo)志在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置，其中在給元件載體裝配第一多個(gè)元件時(shí)考慮該探測到的另外的標(biāo)志的確定的位置；(C)重新探測該另外的標(biāo)志；以及(d)重新確定重新探測到的另外的標(biāo)志在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置，其中在給元件載體裝配第二多個(gè)元件時(shí)考慮該探測到的另外的標(biāo)志的重新確定的位置。
[0032]通過重復(fù)地測量到至少一個(gè)同樣設(shè)置在元件載體上的另外的標(biāo)志，能夠以尤其高的精度識別出元件載體的尤其由熱引起的延遲，并且在給元件載體裝配第二多個(gè)元件時(shí)以適當(dāng)?shù)姆绞郊右钥紤]。
[0033]該(第一)標(biāo)志優(yōu)選位于元件載體的第一端部的區(qū)域中，而該另外的標(biāo)位于元件載體的相對而置的第二端部的區(qū)域中。通過(第一)標(biāo)志的位移和另外的標(biāo)志的位移之間的適當(dāng)內(nèi)推(Interpolat1n)，能夠獲知元件載體的單個(gè)點(diǎn)的位移。在此，(第一)標(biāo)志的位移也能夠是零。如果(第一)標(biāo)志至少位于元件載體的局部區(qū)域(其位置準(zhǔn)確地固定在自動裝配機(jī)內(nèi))附近，則會出現(xiàn)這種情況。以已知的方式通過將元件載體適當(dāng)?shù)赜绕淇ㄔ谠d體-輸送系統(tǒng)上，能夠?qū)崿F(xiàn)這種位置準(zhǔn)確的固定。
[0034]在此上下文中能夠很容易地看出，標(biāo)志的數(shù)量越多，貝Ij越能準(zhǔn)確地確定元件載體的尤其由熱引起的延遲，所述標(biāo)志的位移被探測到并且在考慮第二多個(gè)元件的情況下將所述位移加以考慮。
[0035]因此，例如在應(yīng)用三個(gè)標(biāo)志的情況下，也能探測到元件載體的由剪刀效應(yīng)引起的延遲。
[0036]按本發(fā)明的另一實(shí)施例，(a)將該標(biāo)志配備給元件載體的第一下方區(qū)域；(b)將該另外的標(biāo)志配備給元件載體的第二下方區(qū)域。第一下方區(qū)域與第二下方區(qū)域是不同的。
[0037]不同的下方區(qū)域的大小或空間位置以及兩個(gè)標(biāo)志的位置能夠根據(jù)裝配內(nèi)容以適當(dāng)?shù)姆绞竭x擇。因此，借助相對較少的標(biāo)志數(shù)量就已經(jīng)能夠以尤其高的精度來確定元件載體的單個(gè)部位的位移，這些位移對于各裝配內(nèi)容來說是尤其重要的。
[0038]在此上下文中，第一多個(gè)元件尤其能夠配備給元件載體的第一下方區(qū)域，第二多個(gè)元件尤其能夠配備給元件載體的第二下方區(qū)域。
[0039]按本發(fā)明的另一實(shí)施例，該方法還包括監(jiān)控測量變量，其表示給元件載體裝配第一多個(gè)元件這一工藝的運(yùn)行條件。如果經(jīng)監(jiān)控的測量變量的當(dāng)前值超過或至少達(dá)到了預(yù)先設(shè)定的閾值，則要重新探測該標(biāo)志以及重新確定該重新探測到的標(biāo)志在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置。
[0040]該受監(jiān)控的測量變量能夠指任意的物理觀測點(diǎn)，它與裝配工藝的第一部分結(jié)合在一起，該裝配工藝借助此處所述的方法加以說明。該裝配工藝的第一部分包括所有的方法步驟，執(zhí)行這些方法步驟，直至給元件載體裝配第一多個(gè)元件。該監(jiān)控的測量變量尤其能夠表示該進(jìn)程或可能隨時(shí)間變化的運(yùn)行條件，在該運(yùn)行條件下第一多個(gè)元件定位在元件載體上。
[0041]按本發(fā)明的另一實(shí)施例，受監(jiān)控的測量變量是起始時(shí)間和當(dāng)前時(shí)間之間的當(dāng)前時(shí)間間隔。該起始時(shí)間通過該方法的流程預(yù)先給定，直至給元件載體裝配第一多個(gè)元件。該預(yù)先設(shè)定的閾值是預(yù)先設(shè)定的時(shí)間間隔。該預(yù)先設(shè)定的時(shí)間間隔因此確定了對該標(biāo)志進(jìn)行重新探測和對其位置進(jìn)行重新確定的時(shí)間點(diǎn)。
[0042]應(yīng)指出，借助本實(shí)施例描述的原理(即考慮預(yù)先設(shè)定時(shí)間間隔)不僅能夠用來重新探測該標(biāo)志，也可用來重新確定該重新探測的標(biāo)志的位置。在裝配工藝具有超過兩個(gè)上述循環(huán)的情況下，該原理也可用于該裝配工藝的至少一個(gè)另外的循環(huán)。
[0043]該預(yù)先設(shè)定的時(shí)間間隔也可理解為衰弱期(Verfallszeit)，在該失效期內(nèi)將事先確定的標(biāo)志位置視為有效的。自動裝配機(jī)的系統(tǒng)時(shí)間優(yōu)選能夠配備有所有所述時(shí)間或時(shí)間間隔，或者能夠在考慮該系統(tǒng)時(shí)間的情況下獲知所有所述時(shí)間或時(shí)間間隔。
[0044]按本發(fā)明的實(shí)施例，該起始時(shí)間通過標(biāo)志的探測來確定。
[0045]直觀地表達(dá)是，該標(biāo)志的探測時(shí)間點(diǎn)是指時(shí)間零點(diǎn)，在此當(dāng)然還不存在慢慢出現(xiàn)的位移或慢慢出現(xiàn)的元件載體延遲。通過選擇時(shí)間零點(diǎn)，能夠達(dá)到尤其高的平均裝配精度。在此上下文中，“平均裝配精度”這一概念是指對所有元件的裝配精度取平均值，其中在時(shí)間零點(diǎn)之后安裝的元件的裝配精度典型地大于在明顯位于時(shí)間零點(diǎn)之后的時(shí)間點(diǎn)上安放在元件載體上的元件。
[0046]按本發(fā)明的另一實(shí)施例，該經(jīng)監(jiān)控的測量變量是處于該裝配區(qū)域中的溫度，因此準(zhǔn)確地確定了這樣的物理變量，其直接影響著由熱引起的位移或由熱引起的元件載體的延遲。
[0047]該溫度能夠借助合適的、位于裝配區(qū)域中的溫度傳感器來獲知。該溫度傳感器設(shè)置得離待裝配的元件載體越近，則越能準(zhǔn)確地探測至此所述方法重要的溫度。甚至能夠?qū)⑦@種溫度傳感器在熱方面直接與待裝配的元件載體耦合。這種實(shí)施例能夠?qū)崿F(xiàn)此處描述的方法的最高精度，但需要一定的設(shè)備費(fèi)用。
[0048]按本發(fā)明的另一實(shí)施例，該閾值是預(yù)先設(shè)定的溫度或預(yù)先設(shè)定的溫度變化，其自該標(biāo)志的探測起進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0049]所述的閾值能夠這樣選擇，即長時(shí)間地給元件載體裝配電子元件，直到溫度波動大到不再能確保預(yù)先設(shè)定的裝配精度。如果達(dá)到了該閾值，則按本發(fā)明的此處描述的實(shí)施例短暫地中斷元件載體的裝配并且進(jìn)行該標(biāo)志的前述的重新的位置確定。只要在隨后裝配該元件載體時(shí)考慮了該標(biāo)志的由溫度波動引起的位移，則能夠自動地平衡由熱引起的元件載體的延遲。
[0050]在此上下文中提出，待裝配的元件載體的溫度波動以及由此引起的元件載體的空間延遲在實(shí)踐中都是非常緩慢的過程，這對裝配精度都有不利的、持續(xù)增大的影響。通過在裝配多個(gè)電子元件時(shí)按本發(fā)明的“再校準(zhǔn)”，其是在裝配第一多個(gè)電子元件之后進(jìn)行的，能夠以類似簡單的方式為多個(gè)電子元件確保持續(xù)不斷的高的裝配精度。
[0051]應(yīng)指出，用于這種“再校準(zhǔn)”的時(shí)間點(diǎn)也可通過以下方式確定，即監(jiān)控一個(gè)或多個(gè)裝配特有的測量變量，其中所述的時(shí)間點(diǎn)通過對裝配精度來說很關(guān)鍵的測量變量來確定，或通過至少兩個(gè)與裝配相關(guān)的或裝配特有的測量變量來確定。這也適用于下面示例性描述的其它(物理)測量變量。
[0052]按本發(fā)明的另一實(shí)施例，該經(jīng)監(jiān)控的測量變量是熱量，它在裝配區(qū)域中和/或裝配區(qū)域上從自動裝配機(jī)的部件以及尤其從自動裝配機(jī)的電機(jī)部件中排出。
[0053]直觀地表達(dá)是，在此將自動裝配機(jī)且尤其將自動裝配機(jī)的裝配區(qū)域視為熱系統(tǒng)，它作為排到該系統(tǒng)上的熱量的反應(yīng)展示了特定的溫度上升。在排出的熱量和由此產(chǎn)生的溫度上升之間的關(guān)系能夠事先根據(jù)經(jīng)驗(yàn)確定，并且例如存儲在參考表中。
[0054]該排出的熱量的主要部分是來自電機(jī)部件且尤其來自驅(qū)動器，它們從屬于定位系統(tǒng)并且是必需的，以便以合適的方式來定位裝配頭。此外，明顯的熱量也可由電機(jī)的執(zhí)行器引起，其從屬于相關(guān)的裝配頭。
[0055]該排出的熱量能夠在無額外或特制傳感器的情況下獲知，其方式是:探測簡單的電子變量如電壓和/或電流并且從中獲知由相關(guān)的電機(jī)部件產(chǎn)生的熱量，這些電子變量對于電機(jī)部件(例如驅(qū)動器、執(zhí)行器)的運(yùn)行來說是必要的。
[0056]按本發(fā)明的另一實(shí)施例，該經(jīng)監(jiān)控的測量變量是元件的數(shù)量，它從確定該標(biāo)志在元件載體上的位置起就已被安裝。
[0057]通過考慮安放在元件載體上的元件的數(shù)量，能夠以尤其簡單的方式來確定由上述電機(jī)部件產(chǎn)生的大概熱量。在此從中得出，每個(gè)機(jī)械運(yùn)動都會平均產(chǎn)生一定的熱量，其會引起待裝配的元件載體的溫度上升，該機(jī)械運(yùn)動對于以下工作來說都是必要的:(a)其從元件-供應(yīng)裝置接納電子元件；(b)用來將接納的元件輸送到裝配區(qū)域中，以及(C)將該元件安放在元件載體上。必要時(shí)在此還能事先獲知(i)元件載體的溫度上升和(i i)待安放在元件載體上的電子元件的數(shù)量之間的關(guān)系，并且存儲在參考表中。
[0058]按本發(fā)明的另一角度，描述了一種自動裝配機(jī)，其用來給元件載體裝配電子元件。描述的自動裝配機(jī)具有(a)用來接納元件載體的裝配區(qū)域；(b)用來測量至少一個(gè)設(shè)置在元件載體上的標(biāo)志的照相機(jī)；(C)裝配頭，其(Cl)用來接納至少一個(gè)電子元件、(c2)用來通過元件載體輸送至少一個(gè)經(jīng)接納的電子元件，以及(c3)將至少一個(gè)輸送來的電子元件安放在元件載體上；以及(d)與照相機(jī)耦合的數(shù)據(jù)處理裝置，其中該數(shù)據(jù)處理裝置設(shè)計(jì)得使自動裝配機(jī)實(shí)施前面描述的方法。
[0059]按本發(fā)明的另一角度，描述了一種計(jì)算機(jī)程序，其用來給元件載體裝配電子元件。如果該計(jì)算機(jī)程序由數(shù)據(jù)處理裝置來執(zhí)行，則它設(shè)計(jì)得用來實(shí)施前面描述的方法。
[0060]在此文獻(xiàn)的意義中，這種計(jì)算機(jī)程序的稱呼與程序元件、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品和/或計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)(這些概念在意思上是一樣的，該介質(zhì)包含用來控制計(jì)算機(jī)程序的指令，以便以適當(dāng)?shù)姆绞絹韰f(xié)調(diào)系統(tǒng)或方法的工作方式，以便達(dá)到借助按本發(fā)明的方法實(shí)現(xiàn)的效果O
[0061]該計(jì)算機(jī)程序能夠作為計(jì)算機(jī)可讀的指令代碼以各種合適的程序語言例如JAVA、C++等來執(zhí)行。該計(jì)算機(jī)程序能夠存儲在計(jì)算機(jī)可讀的存儲介質(zhì)(CD-Rom、DVD、藍(lán)光光盤、可更換驅(qū)動組件、易失性或非易失性存儲器、內(nèi)置存儲器/處理器等等)上。該指令代碼能夠給計(jì)算機(jī)或其它可編程的設(shè)備編程，從而執(zhí)行所需的功能。此外，還能在網(wǎng)絡(luò)(例如因特網(wǎng))中提供計(jì)算機(jī)程序，用戶在需要時(shí)從中下載。
[0062]本發(fā)明既能借助計(jì)算機(jī)程序(即軟件)，也能借助一個(gè)或多個(gè)特制的電路實(shí)現(xiàn)，SP在硬件中或者任意的混合形式借助軟件組份和硬件組份實(shí)現(xiàn)。
[0063]應(yīng)指出，本發(fā)明的實(shí)施例已參照不同的
【發(fā)明內(nèi)容】
進(jìn)行描述。尤其描述了本發(fā)明的具有方法權(quán)利要求的幾個(gè)實(shí)施例，并且描述了本發(fā)明的具有裝置權(quán)利要求的其它實(shí)施例。對于專業(yè)人員來說在閱讀該申請時(shí)能夠立即明白，如果沒有另外的詳細(xì)說明，則除了這些屬于這類
【發(fā)明內(nèi)容】
的特征組合以外，還可能實(shí)現(xiàn)這些特征的任意組合，這些任意的特征組合屬于其它類型的
【發(fā)明內(nèi)容】
。
[0064]本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)和特征從目前優(yōu)選的實(shí)施例的以下示例性描述中得出。
【附圖說明】
[0065]圖1在透視圖中示出了按本發(fā)明的實(shí)施例的自動裝配機(jī)；
[0066]圖2示出了具有多個(gè)標(biāo)志和下方區(qū)域的元件載體，多個(gè)安裝位置位于該下方區(qū)域中，在此已給元件載體局部地裝配電子元件。
[0067]圖3示出了按本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的裝配方法的流程圖。
[0068]參考標(biāo)記清單
[0069]100 自動裝配機(jī)
[0070]101 控制單元
[0071]102 框架
[0072]103 引導(dǎo)器
[0073]104 承載臂
[0074]105 引導(dǎo)器
[0075]106 承載元件
[0076]107 裝配頭
[0077]108 裝配區(qū)域
[0078]112 元件-供應(yīng)裝置
[0079]114 電路板一照相機(jī)
[0080]116元件一照相機(jī)
[0081 ]118數(shù)據(jù)處理裝置
[0082]120吸管
[0083]130元件載體
[0084]131輸送帶
[0085]132標(biāo)記
[0086]235下方區(qū)域
[0087]232a-d 標(biāo)志
[0088]236用于電子元件的安裝位置
[0089]290電子元件
【具體實(shí)施方式】
[0090]應(yīng)指出，以下描述的實(shí)施例只是從本發(fā)明的可能的實(shí)施例中選出來的。
[0091]圖1示出了自動裝配機(jī)100，其具有框架102，兩個(gè)平行定向的引導(dǎo)器103設(shè)置在該框架上。這兩個(gè)引導(dǎo)器103承載著橫向放置的承載臂104。該橫向放置的承載臂104具有引導(dǎo)器105，承載元件106可移動地支承在該線性引導(dǎo)器上。在圖1所用的卡笛爾坐標(biāo)系統(tǒng)中，這兩個(gè)引導(dǎo)器103沿著y-方向延伸，引導(dǎo)器105沿著X-方向延伸。裝配頭107設(shè)置在承載元件106上，該裝配頭具有至少一個(gè)構(gòu)成為吸管120的元件-止動裝置，它借助未示出的驅(qū)動器沿著與X-方向以及y-方向垂直的Z-方向可推移。
[0092]為了修正接納的元件的角度位置并因此為了能夠以正確的角度位置來裝配這些元件，還設(shè)置有未示出的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置。借助該旋轉(zhuǎn)驅(qū)動裝置，能夠使吸管120圍繞著其縱軸線旋轉(zhuǎn)。
[0093]自動裝配機(jī)100還具有元件-供應(yīng)裝置112，圖1未示出的元件能夠通過它傳輸至裝配工藝中。此外，自動裝配機(jī)100還具有輸送帶131，待裝配的元件載體或待裝配的電路板130能夠借助該輸送帶帶到自動裝配機(jī)100的裝配區(qū)域108中。
[0094]該吸管能夠通過裝配頭107的相應(yīng)的x-y運(yùn)動定位在裝配區(qū)域108中。
[0095]此外，自動裝配機(jī)100還具有處理器或中央控制單元101。在該控制單元101上能夠?qū)嵤┯糜谧詣友b配機(jī)100的加工程序，以便給元件載體130裝配元件，因此自動裝配機(jī)100的所有元件都能夠以同步的方式工作，因此有助于無錯(cuò)誤且順利地給元件載體130裝配元件。
[0096]此外，所謂的電路板一照相機(jī)114固定在承載元件106上，該照相機(jī)用來探測設(shè)置在元件載體130上的標(biāo)記132。以這種方式能夠通過測量該標(biāo)記130的位置，來確定帶到裝配區(qū)域中的元件載體130的準(zhǔn)確位置。按本發(fā)明的下述實(shí)施例，至少兩次在元件載體130的裝配過程中確定標(biāo)志132的位置。下面描述了其它細(xì)節(jié)。
[0097]為了測量元件的位置并且為了控制接納的元件，設(shè)置有照相機(jī)116，它按此處所示的實(shí)施例設(shè)置在自動裝配機(jī)100上的固定位置中。優(yōu)選直接在元件-供應(yīng)裝置112接納該元件之后，通過將裝配頭107相應(yīng)地定位在元件一照相機(jī)116之上，來實(shí)現(xiàn)元件的光學(xué)測量。由該照相機(jī)116拍攝的圖像在數(shù)據(jù)處理裝置118中進(jìn)行評估。在此，既識別接納的元件類型，也確定接納的元件的位置。在確定位置時(shí)，獲知由吸管120接納的元件相對于該吸管120或相對于裝配頭107的偏差。
[0098]該數(shù)據(jù)處理裝置118也可集成在中央控制單元101中。在此，可借助自身的硬件亦或合適的軟件來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)處理裝置118。
[0099]應(yīng)指出，本發(fā)明絕對不是局限于此處描述的自動裝配機(jī)100的應(yīng)用。本發(fā)明尤其還可借助元件一照相機(jī)來實(shí)現(xiàn)，它與裝配頭108—起移動并且設(shè)置得用來在從接納位置輸送到裝配位置期間測量接納的元件。
[0100]同樣，本發(fā)明還能結(jié)合多重裝配頭一起應(yīng)用，它具有多個(gè)止動裝置并因此能夠同時(shí)輸送多個(gè)元件。這些止動裝置在此能夠呈行或呈矩陣狀設(shè)置。但同樣這些止動裝置還能夠設(shè)置圍繞著旋轉(zhuǎn)軸線徑向突出來，因此通過止動裝置的旋轉(zhuǎn)能夠連續(xù)地接納并且還再次放下多個(gè)元件。當(dāng)然，本發(fā)明還能借助其它任意類型的單一或多重-裝配頭來實(shí)現(xiàn)。
[0101]圖2示出了具有多個(gè)標(biāo)志232a、232b、232c和232d的元件載體130，這些標(biāo)志設(shè)置在元件載體130的上側(cè)上。如同前面已借助圖1描述的一樣，在元件載體130用第一多個(gè)電子元件290進(jìn)行第一局部裝配之前，并且在元件載體130用第二多個(gè)電子元件進(jìn)行第二局部裝配之前(并一在元件載體的第一局部裝配之后)，測量第一這些標(biāo)志232a、232b、323c、232d的位置。
[0102]這些標(biāo)志232a、232b、323c和232d的在空間上不完全規(guī)則的布局應(yīng)該展示出元件載體130的特定的空間延遲，該時(shí)間延遲是在元件載體130用電子元件進(jìn)行第一局部裝配期間由于圖1所示的裝配區(qū)域中的溫度上升引起的。每個(gè)標(biāo)志232a、232b、323c、232d都能夠產(chǎn)生沿著X-方向的位移dx以及沿著y-方向的位移dy。這些標(biāo)志232a、232b、323c、232d的位移能夠以適當(dāng)?shù)姆绞絻?nèi)推，因此能夠在元件載體130的整個(gè)表面上為每個(gè)可行的裝配位置獲知自身的位移dx以及dy。通過適當(dāng)修正地定位該裝配頭，在安放相應(yīng)的電子元件時(shí)能夠平衡對于每個(gè)裝配位置來說獨(dú)有的位移dx、dy。
[0103]圖2所示的元件載體130具有下方區(qū)域235，許多用于電子元件的安裝位置236位于該下方區(qū)域中。如圖2所示，安裝位置236的第一部分已鋪設(shè)有第一多個(gè)電子元件290。安裝位置236的其余部位(其用敞開的長方形表示)應(yīng)該還裝配有第二多個(gè)電子元件，必要時(shí)還裝配有其它多個(gè)電子元件。按此處所示的實(shí)施例，在裝配有所述“多個(gè)”元件之后并且在裝配下方區(qū)域235之前，重新測量標(biāo)志232a、232b、323c和232d的位置。
[0104]應(yīng)指出，元件載體130的其它在圖2中未示出的下方區(qū)域能夠以相同的方式和方法進(jìn)行裝配。
[0105]圖3示出了按本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的裝配方法的流程圖。該裝配方法以步驟SI開始，在該步驟中將待裝配的元件載體帶入自動裝配機(jī)100的圖1所示的裝配區(qū)域108中。為此，應(yīng)用了具有輸送帶131(見圖1)的傳輸系統(tǒng)，待裝配的元件載體平放在該輸送帶上。元件載體來到裝配區(qū)域中并且在步驟S2中機(jī)械地固定，因此該元件載體在隨后的裝配過程中不能相對于自動裝配機(jī)的固定的空間坐標(biāo)系統(tǒng)進(jìn)行移動。
[0106]在元件載體固定之后，在步驟S3中圖2所示的標(biāo)志232a、232b、323c和232d借助設(shè)置在裝配頭上的照相機(jī)進(jìn)行則量。隨后，在步驟S4中確定這些標(biāo)志232a、232b、323c和232d在自動裝配機(jī)的固定的坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置。
[0107]隨后，在步驟S5中給元件載體裝配第一多個(gè)元件。在此(局部)裝配過程中，持續(xù)地監(jiān)控物理的測量變量，它們表示相應(yīng)的(局部)裝配工藝的運(yùn)行條件。按此處所示的實(shí)施例，該運(yùn)行條件是當(dāng)前的時(shí)間間隔，該時(shí)間間隔是指自探測到這些標(biāo)志起在步驟3中經(jīng)過的時(shí)間。借助詢問Fl實(shí)現(xiàn)持續(xù)的監(jiān)控。如果當(dāng)前的時(shí)間間隔短于預(yù)先設(shè)定的時(shí)間間隔SW，則在步驟S5中繼續(xù)裝配該元件載體。如果當(dāng)前的時(shí)間間隔大于或至少等于預(yù)先設(shè)定的時(shí)間間隔，則中斷電子元件載體的裝配。
[0108]在此中斷過程中在步驟S6中重新探測這些標(biāo)志，并且在步驟S7中重新確定這些標(biāo)習(xí)的位置。那么在重新確定的位置的基礎(chǔ)上，繼續(xù)給該元件載體裝配第二多個(gè)電子元件。
[0109]在此在重新確定的位置的基礎(chǔ)上，為每個(gè)裝配位置確定元件載體的一定的延遲。在安放相應(yīng)的元件時(shí)，該延遲通過適當(dāng)?shù)匦拚b配頭的定位來平衡。
[0110]在第二(局部)裝配第二多個(gè)元件時(shí)，借助詢問F2檢測，元件載體的裝配是否結(jié)束了或者是否還應(yīng)有其它元件安放或定位在該元件載體上。
[0111]如果從詢問F2中得出，還必須定位其它元件，則此處描述的裝配方法以前面描述的步驟S5繼續(xù)進(jìn)行。根據(jù)還待定位的電子元件的數(shù)量，或根據(jù)為此所需的時(shí)間，來一次或多次地執(zhí)行包括詢問Fl、步驟S6、S7和S8以及詢問F2這一次序。
[0112]如果從詢問F2中得出，元件載體的至少相關(guān)的下方區(qū)域已被完全裝配好，則在步驟SlO中松開元件載體在裝配區(qū)域中的機(jī)械固定，并在步驟SI I中元件載體借助傳輸系統(tǒng)從裝配區(qū)域中駛出來。
[0113]通過在此文件中描述的、重復(fù)地確定安放在元件載體上的標(biāo)志的位置，能夠以簡單的方式提高裝配精度。這尤其適用于包括許多電子元件的裝配內(nèi)容，其在元件載體上的定位需要相應(yīng)長的時(shí)間，因此可能會出現(xiàn)元件載體的相對較大的空間延遲。
[0114]應(yīng)注意，“具有”這一概念不是排除其它元件，“一個(gè)”不是排除多個(gè)。其它結(jié)合不同實(shí)施例描述的元件也能夠組合起來。還應(yīng)注意，權(quán)利要求中的參考標(biāo)記不應(yīng)該限制權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用來給元件載體(130)裝配電子元件(290)的方法，該方法具有: 將元件載體(130)帶到自動裝配機(jī)(100)的裝配區(qū)域(108)中； 將元件載體(130)固定在裝配區(qū)域(108)中，因此該元件載體(130)相對于自動裝配機(jī)(100)占據(jù)固定的空間位置； 探測設(shè)置在元件載體(130)上的標(biāo)志(132、232a); 確定探測到的標(biāo)志(132、232a)在自動裝配機(jī)(100)的坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置； 在考慮該確定的位置的情況下給元件載體(130)裝配第一多個(gè)元件(290);重新探測該標(biāo)志(132、232a)；重新確定重新探測到的標(biāo)志(132、232a)在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置； 在考慮該重新確定的位置的情況下給元件載體(130)裝配第二多個(gè)元件；以及監(jiān)控測量變量，其表示給元件載體(130)裝配第一多個(gè)元件(290)這一工藝的運(yùn)行條件，如果經(jīng)監(jiān)控的測量變量的當(dāng)前值超過預(yù)先設(shè)定的閾值，則要重新探測該標(biāo)志(132、232a)以及重新確定該重新探測到的標(biāo)志(132、232a)在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置， 其中該經(jīng)監(jiān)控的測量變量是處于該裝配區(qū)域(108)中的溫度， 和/或該經(jīng)監(jiān)控的測量變量是熱量，它在裝配區(qū)域(108)中和/或裝配區(qū)域上從自動裝配機(jī)(100)的部件以及尤其從自動裝配機(jī)(100)的電機(jī)部件中排出，和/或該經(jīng)監(jiān)控的測量變量是元件(290)的數(shù)量，它從確定該標(biāo)志(132、232a)在元件載體(130)上的位置起就已被安裝。2.按上述權(quán)利要求所述的方法，其中 借助照相機(jī)(114)來光學(xué)地探測該標(biāo)志(132、232a)和/或重新探測該標(biāo)志(132、232a)。3.按上述權(quán)利要求所述的方法，其中 該照相機(jī)是能夠在自動裝配機(jī)(100)的坐標(biāo)系統(tǒng)中移動的照相機(jī)(114)。4.按上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中 一起探測該標(biāo)志(132、232a)與自動裝配機(jī)(100)的結(jié)構(gòu)元件，該結(jié)構(gòu)元件在自動裝配機(jī)(100)的坐標(biāo)系統(tǒng)中具有固定的空間位置。5.按上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中該方法還具有: 再次探測該標(biāo)志(132、232&);再次確定再次探測到的標(biāo)志(132、232&)在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置； 在考慮該再次確定的位置的情況下給元件載體(130)裝配第三多個(gè)元件。6.按上述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中該方法還具有: 探測設(shè)置在元件載體(130)上的至少一個(gè)另外的標(biāo)志(23213、232(3、232(1); 確定探測到的另外的標(biāo)志(232b、232c、232d)在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置，其中 在給元件載體(130)裝配第一多個(gè)元件(290)時(shí)考慮該探測到的另外的標(biāo)志(232b、232c、232d)的確定的位置； 重新探測該另外的標(biāo)志(23213、232(3、232(1);并且重新確定重新探測到的另外的標(biāo)志(232b、232c、232d)在坐標(biāo)系統(tǒng)中的位置，其中在給元件載體(130)裝配第二多個(gè)元件時(shí)考慮該探測到的另外的標(biāo)志(232b、232c、232d)的重新確定的位置。7.按上述權(quán)利要求所述的方法，其中該標(biāo)志(232a)從屬于該元件載體(130)的第一下方區(qū)域(235)，并且 該另外的標(biāo)志(232c)從屬于該元件載體(130)的第二下方區(qū)域，其中第一下方區(qū)域(235)與第二下方區(qū)域是不同的。8.按上述權(quán)利要求1至7所述的方法，其中 該受監(jiān)控的測量變量是起始時(shí)間和當(dāng)前時(shí)間之間的當(dāng)前時(shí)間間隔， 其中該起始時(shí)間通過該方法的流程預(yù)先給定，直至給元件載體(I 30)裝配第一多個(gè)元件(290)， 其中該預(yù)先設(shè)定的閾值是預(yù)先設(shè)定的時(shí)間間隔。9.按上述權(quán)利要求8所述的方法，其中該起始時(shí)間通過標(biāo)志的探測來確定。10.按上述權(quán)利要求1至9所述的方法，其中 該閾值是預(yù)先設(shè)定的溫度或預(yù)先設(shè)定的溫度變化，其自該標(biāo)志(132、232a)的探測開始進(jìn)行調(diào)節(jié)。11.一種用來給元件載體(130)裝配電子元件的自動裝配機(jī)，該自動裝配機(jī)(100))具有: 用來容納元件載體(130)的裝配區(qū)域(108); 用來測量至少一個(gè)設(shè)置在元件載體(130)上的標(biāo)志(132、232a)的照相機(jī)(114);裝配頭(107)，其 (i)用來容納至少一個(gè)電子元件(290)、 (ii)用來通過元件載體(130)輸送至少一個(gè)經(jīng)接納的電子元件(290)，以及 (iii)將至少一個(gè)輸送來的電子元件(290)安放在元件載體(130)上；以及 與照相機(jī)(114)耦合的數(shù)據(jù)處理裝置，其中該數(shù)據(jù)處理裝置(101、118)設(shè)計(jì)得使自動裝配機(jī)(100)實(shí)施按前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法。12.—種用來給元件載體(130)裝配電子元件(290)的計(jì)算機(jī)程序，如果該計(jì)算機(jī)程序由數(shù)據(jù)處理裝置(101、118)來執(zhí)行，則它設(shè)計(jì)得用來實(shí)施按權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述的方法。
【文檔編號】H05K13/04GK106068073SQ201610217862
【公開日】2016年11月2日
【申請日】2016年4月8日 公開號201610217862.9, CN 106068073 A, CN 106068073A, CN 201610217862, CN-A-106068073, CN106068073 A, CN106068073A, CN201610217862, CN201610217862.9
【發(fā)明人】克里斯托夫·格魯伯, 賴克特·蕾芙, 希爾維斯特·德梅爾, 鮑里斯·布爾德克
【申請人】先進(jìn)裝配系統(tǒng)有限責(zé)任兩合公司