應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其中應(yīng)用藍(lán)牙定位系統(tǒng)預(yù)先建立巡邏路徑，提供使用者預(yù)先設(shè)定監(jiān)控點(diǎn)，該機(jī)器人即可依據(jù)預(yù)先設(shè)定的影像路徑到各個(gè)監(jiān)控點(diǎn)進(jìn)行巡邏的作業(yè)，并將所攝錄的影像傳送到遠(yuǎn)端的監(jiān)控器上。也可設(shè)定定時(shí)操作，而令其在固定的時(shí)間做固定的巡邏動(dòng)作。以有效的取代原先人員的巡邏。再者遇到有異常狀況或人員時(shí)，也可以提供有效的辨識(shí)予遠(yuǎn)端的監(jiān)控者，達(dá)到警示及資訊提供的目的。并且可應(yīng)用人臉辨識(shí)確定現(xiàn)場(chǎng)的人員及人員的數(shù)量。因此機(jī)器人已可有效的取代傳統(tǒng)的巡邏作業(yè)。再者也不像習(xí)知技術(shù)中必須在固定的點(diǎn)上設(shè)置大量的監(jiān)視器，本案中監(jiān)視點(diǎn)可以視需要選定，而且也可以藉由頭頸部的動(dòng)作調(diào)整監(jiān)視的角度及高度。
【專利說明】應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明系有關(guān)于監(jiān)控系統(tǒng)，尤其是一種應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)。
[0002]

【背景技術(shù)】
[0003]目前一般的監(jiān)控系統(tǒng)建置方式，都是在一個(gè)空間內(nèi)選擇多個(gè)固定地點(diǎn)，在這些定點(diǎn)放置監(jiān)控設(shè)備，以讓監(jiān)控人員可以隨時(shí)監(jiān)控整個(gè)空間的情況。例如在倉庫或是住家內(nèi)的多個(gè)位置放置監(jiān)控設(shè)備，再由監(jiān)控人員從遠(yuǎn)端監(jiān)視。當(dāng)需要監(jiān)控的空間范圍越大，就需要安裝越多的監(jiān)控設(shè)備，以讓監(jiān)控范圍能夠涵蓋整個(gè)空間；另一方面，當(dāng)空間內(nèi)的設(shè)施物越多，在監(jiān)控上的視覺死角也會(huì)越多，這種情況也需要安裝多個(gè)監(jiān)控設(shè)備，以避免產(chǎn)生監(jiān)控的死角。
[0004]當(dāng)所需的監(jiān)控設(shè)備數(shù)量越多，成本也會(huì)越高，且用于連接監(jiān)控設(shè)備的布線成本也越高，使得整體的監(jiān)視系統(tǒng)成本上升。而且因?yàn)楸O(jiān)控設(shè)備都是放置在固定的位置，若入侵者事先得知這些監(jiān)控設(shè)備的位置，便有可能讓入侵者避開監(jiān)控范圍，或是破壞這些監(jiān)控設(shè)備，使得監(jiān)控系統(tǒng)出現(xiàn)死角，而讓入侵者得以入侵監(jiān)控空間。
[0005]一般的監(jiān)控系統(tǒng)都需要由監(jiān)控人員隨時(shí)進(jìn)行監(jiān)視，才能即時(shí)掌控整個(gè)監(jiān)控空間的情況。當(dāng)監(jiān)控設(shè)備越多或是監(jiān)控環(huán)境越復(fù)雜時(shí)，就需要越多的監(jiān)控人力資源，讓整體的監(jiān)控系統(tǒng)成本上升。
[0006]由于現(xiàn)在機(jī)器人的技術(shù)已經(jīng)相當(dāng)?shù)倪M(jìn)步，而且可以應(yīng)用遙控技術(shù)輕易的讓機(jī)器人在設(shè)定的空間內(nèi)自由移動(dòng)。另外加上藍(lán)牙技術(shù)的進(jìn)步，可應(yīng)用藍(lán)牙辨識(shí)物體在空間中的位置。此等技術(shù)已經(jīng)發(fā)展到可以投入實(shí)用的程度。
[0007]故本案希望提出一種嶄新的應(yīng)用機(jī)器人及藍(lán)牙技術(shù)進(jìn)行監(jiān)控的作業(yè)，以解決先前監(jiān)控技術(shù)上的諸多缺陷。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]所以本發(fā)明的目的系為解決上述已知技術(shù)上的問題，提出一種應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其優(yōu)點(diǎn)在于應(yīng)用藍(lán)牙定位系統(tǒng)預(yù)先建立巡邏路徑，提供使用者預(yù)先設(shè)定監(jiān)控點(diǎn)，因此使用者僅需要指令機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)巡邏，該機(jī)器人即可依據(jù)預(yù)先設(shè)定的影像路徑到各個(gè)監(jiān)控點(diǎn)進(jìn)行巡邏的作業(yè)，并將所攝錄的影像傳送到遠(yuǎn)端的監(jiān)控器上。也可以設(shè)定定時(shí)操作，而令該機(jī)器人在固定的時(shí)間做固定的巡邏動(dòng)作。以有效的取代原先人員的巡邏。再者遇到有異常狀況或人員時(shí)，也可以提供有效的辨識(shí)予遠(yuǎn)端的監(jiān)控者，達(dá)到警示及資訊提供的目的。因此機(jī)器人已可有效的取代傳統(tǒng)的巡邏作業(yè)。再者也不像習(xí)知技術(shù)中必須在固定的點(diǎn)上設(shè)置大量的監(jiān)視器，本案中監(jiān)視點(diǎn)可以視需要選定，而且也可以藉由頭頸部的動(dòng)作調(diào)整監(jiān)視的角度及高度。
[0009]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明中提出一種應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，包含:
一中央控制器，包含一藍(lán)牙收發(fā)單元與一特定無線訊號(hào)收發(fā)單元，該藍(lán)牙收發(fā)單元用于收發(fā)藍(lán)牙訊號(hào)；該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元用于收發(fā)特定通訊訊號(hào)，其為適于及時(shí)接收影像傳輸者；
多個(gè)預(yù)設(shè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)，配置在空間中各自分隔的角落，彼此之間訊號(hào)的涵蓋范圍均予以適當(dāng)?shù)姆指?，可收發(fā)來自多個(gè)受控電子裝置的藍(lán)牙訊號(hào)；
一定位單元，系內(nèi)建于該中央控制器中，經(jīng)由該中央控制器的藍(lán)牙收發(fā)單元接收各個(gè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)的藍(lán)牙訊號(hào)，并依照藍(lán)牙訊號(hào)的強(qiáng)弱大小建立出藍(lán)牙訊號(hào)來源的藍(lán)牙座標(biāo)，該藍(lán)牙訊號(hào)系由現(xiàn)場(chǎng)的受控電子裝置所發(fā)出，其中該定位單元包含一比對(duì)器，內(nèi)含比對(duì)邏輯，可將該多個(gè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)所收到藍(lán)牙訊號(hào)依強(qiáng)度大小進(jìn)行交叉比對(duì)運(yùn)算，以歸納出該藍(lán)牙訊號(hào)的藍(lán)牙座標(biāo)位置；
一藍(lán)牙地圖單元，系內(nèi)建于該中央控制器中，用于建立藍(lán)牙地圖，系利用該定位單元的藍(lán)牙座標(biāo)，以該多個(gè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)的訊號(hào)涵蓋范圍為基礎(chǔ)，建立出現(xiàn)場(chǎng)的受控電子裝置的藍(lán)牙座標(biāo)與實(shí)際地理位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并將該藍(lán)牙座標(biāo)記錄在該藍(lán)牙地圖上，因此可得知該藍(lán)牙座標(biāo)所代表的實(shí)際地理位置點(diǎn)；該藍(lán)牙地圖單元包含，一行蹤記錄單元，可對(duì)偵測(cè)到的受控電子裝置記錄其行動(dòng)軌跡及位置，因此可觀察出該受控電子裝置的行蹤記錄，以便達(dá)成最佳化管理的目的；
一機(jī)器人，其中該機(jī)器人包含下列元件:
一機(jī)器人機(jī)身，包含主體部，及從該主體部上方延伸出的頭頸部，及動(dòng)力機(jī)構(gòu)；
一攝像裝置，其包含鏡頭系安裝在該頭頸部，可對(duì)周遭環(huán)境攝像；
一影像處理器，系接收來自該攝像裝置所攝錄的影像，并進(jìn)行數(shù)位影像處理，并儲(chǔ)存在一記憶體中，該記憶體系內(nèi)建于該影像處理器中，其中該影像處理器的影像資料系經(jīng)由該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元傳輸；
一機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)，系安裝在該機(jī)器人機(jī)身的另一部位，連接該影像處理器，其中該機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)包含藍(lán)牙訊號(hào)收發(fā)功能與適于該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元的無線訊號(hào)收發(fā)功能，當(dāng)該多個(gè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)收到該機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)之藍(lán)牙訊號(hào)后，即可利用該中央控制器的定位單元定位該機(jī)器人的位置；同時(shí)該機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)可發(fā)送無線訊號(hào)給該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元，以便將該影像處理器的資料傳送出去；
一路徑設(shè)定單元，系內(nèi)建于該中央控制器中的藍(lán)牙地圖單元，該路徑設(shè)定單元可讓使用者在該多個(gè)預(yù)設(shè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)的偵測(cè)范圍內(nèi)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的行進(jìn)路線，該行進(jìn)路線系使用該藍(lán)牙座標(biāo)定義路線，其中使用者尚可在該行進(jìn)路線中可設(shè)定多個(gè)監(jiān)控點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)該監(jiān)控點(diǎn)時(shí)即會(huì)自動(dòng)傳送出藍(lán)牙訊號(hào)給該中央控制器，讓系統(tǒng)得知機(jī)器人的目前位置。
[0010]所述應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其中尚包含一指向單元，系內(nèi)建于該中央控制器或在機(jī)器人機(jī)身中；該指向單元與該機(jī)器人之動(dòng)力機(jī)構(gòu)訊號(hào)連結(jié)，以命令該機(jī)器人行進(jìn)及控制該機(jī)器人的行進(jìn)方向；
該指向單元內(nèi)包含有該路徑設(shè)定單元之行進(jìn)路線上的方向向量資料；該指向單元會(huì)依據(jù)該機(jī)器人的藍(lán)牙座標(biāo)計(jì)算機(jī)器人行進(jìn)至下一點(diǎn)的方向，然后該指向單元會(huì)將該機(jī)器人的行進(jìn)方向調(diào)整到所計(jì)算的方向；在整個(gè)過程中，不斷的修正與控制該機(jī)器人的行進(jìn)方向，以確認(rèn)該機(jī)器人沒有偏離指定的行進(jìn)路線。
[0011]所述應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其中該指向單元系利用圖像辨識(shí)的方法控制該機(jī)器人的行進(jìn)方向，該指向單元包含有該路徑設(shè)定單元之行進(jìn)路線上所有監(jiān)控點(diǎn)的圖象資料庫，其中該指向單元在機(jī)器人通過該多個(gè)監(jiān)控點(diǎn)時(shí)會(huì)指令該機(jī)器人的攝像裝置攝像，并將該攝像記錄資料與該圖象資料庫進(jìn)行圖像比對(duì)分析后，自動(dòng)產(chǎn)生修正指令，不斷的修正與控制該機(jī)器人的行進(jìn)方向，以確認(rèn)該機(jī)器人沒有偏離指定的行進(jìn)路線，其中該攝像記錄資料利用該機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)傳輸給該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元，以便進(jìn)行后續(xù)之處理工作。
[0012]所述應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，尚包含一異常單元，其中儲(chǔ)存異常影像資料，并可接收該攝像裝置所偵測(cè)的影像輸入，再將該影像與異常影像資料比對(duì)，以確定該攝入影像所對(duì)應(yīng)的監(jiān)控點(diǎn)是否異常，如果異常，則發(fā)出異常信號(hào)。
[0013]所述應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其中異常單元設(shè)置在該中央控制器或該影像處理器中。
[0014]所述應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，尚包含一人臉辨識(shí)單元可用于辨識(shí)人臉，該人臉辨識(shí)單元接收來自該攝像裝置的影像；該人臉辨識(shí)單元包含一人臉儲(chǔ)存器，其中儲(chǔ)存特定的人臉及相關(guān)的資料，并對(duì)于某些特定的人臉設(shè)定為警示人物。
[0015]所述應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其中該人臉辨識(shí)單元以可同時(shí)記錄某一監(jiān)控點(diǎn)的人數(shù)以提供與監(jiān)控者作為參考。
[0016]所述應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其中該人臉辨識(shí)單元設(shè)置在該中央控制器或該影像處理器中。
[0017]所述應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，尚包含一行蹤記錄單元，可對(duì)該機(jī)器人記錄其行動(dòng)軌跡及位置，因此可觀察出該機(jī)器人的行蹤記錄。
[0018]所述應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，尚包含一顯示介面單元，內(nèi)建于該中央控制器中接收該行蹤記錄單元的資料，以該藍(lán)牙地圖為基礎(chǔ)背景，顯示該受控電子裝置的位置及其行動(dòng)軌跡，該顯示介面單元同時(shí)可接收該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元之資料，其中該顯示介面單元尚連接一顯示器，用于顯示本案所有相關(guān)的訊息。
[0019]所述應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其中該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元系為適于WiF1、GSM、GPRS通訊協(xié)定者。
[0020]所述應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其中使用者可利用手持電子通訊設(shè)備透過該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元與該中央控制器，操控該機(jī)器人的行進(jìn)動(dòng)作與攝像動(dòng)作。
[0021]本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于，應(yīng)用藍(lán)牙定位系統(tǒng)預(yù)先建立巡邏路徑，提供使用者預(yù)先設(shè)定監(jiān)控點(diǎn)，因此使用者僅需要指令機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)巡邏，該機(jī)器人即可依據(jù)預(yù)先設(shè)定的影像路徑到各個(gè)監(jiān)控點(diǎn)進(jìn)行巡邏的作業(yè)，并將所攝錄的影像傳送到遠(yuǎn)端的監(jiān)控器上。也可以設(shè)定定時(shí)操作，而令該機(jī)器人在固定的時(shí)間做固定的巡邏動(dòng)作。以有效的取代原先人員的巡邏。再者遇到有異常狀況或人員時(shí)，也可以提供有效的辨識(shí)予遠(yuǎn)端的監(jiān)控者，達(dá)到警示及資訊提供的目的。因此機(jī)器人已可有效的取代傳統(tǒng)的巡邏作業(yè)。再者也不像習(xí)知技術(shù)中必須在固定的點(diǎn)上設(shè)置大量的監(jiān)視器，本案中監(jiān)視點(diǎn)可以視需要選定，而且也可以藉由頭頸部的動(dòng)作調(diào)整監(jiān)視的角度及高度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1顯示本發(fā)明之元件方塊示意圖。
[0023]圖2顯示本發(fā)明機(jī)器人與該中央控制器連結(jié)之示意圖。
[0024]圖3顯示本發(fā)明之機(jī)器人巡邏路徑示意圖。
[0025]圖4顯示本發(fā)明之機(jī)器人巡邏路徑上設(shè)有監(jiān)控點(diǎn)。
[0026]圖5顯示本發(fā)明之機(jī)器人巡邏路徑上之監(jiān)控點(diǎn)可以是一線段或一區(qū)域。
[0027]圖6顯示本發(fā)明機(jī)器人之結(jié)構(gòu)圖。
[0028]

【具體實(shí)施方式】
[0029]茲謹(jǐn)就本發(fā)明的結(jié)構(gòu)組成，及所能產(chǎn)生的功效與優(yōu)點(diǎn)，配合圖式，舉本案之一較佳實(shí)施例詳細(xì)說明如下，
請(qǐng)參考圖1至圖6所示，顯示本發(fā)明之應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)。
[0030]該系統(tǒng)包含下列元件:
一中央控制器10，主要包含處理器、記憶體、及相關(guān)的電子資訊裝置，用于整合本案中所有的系統(tǒng)。該中央控制器10包含一藍(lán)牙收發(fā)單元與一特定無線訊號(hào)收發(fā)單元，該藍(lán)牙收發(fā)單元用于收發(fā)藍(lán)牙訊號(hào)；該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元用于收發(fā)特定通訊訊號(hào)，其為適于及時(shí)接收影像傳輸者。
[0031]多個(gè)預(yù)設(shè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)20，配置在空間中各自分隔的角落，彼此之間訊號(hào)的涵蓋范圍均予以適當(dāng)?shù)姆指簦墒瞻l(fā)來自多個(gè)受控電子裝置(例如機(jī)器人)的藍(lán)牙訊號(hào)，該藍(lán)牙收發(fā)機(jī)20如藍(lán)牙4.0收發(fā)機(jī)，一般其訊號(hào)的涵蓋范圍約為100公尺。
[0032]一定位單元13系內(nèi)建于該中央控制器10中，經(jīng)由該中央控制器10的藍(lán)牙收發(fā)單元11接收各個(gè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)20的藍(lán)牙訊號(hào)，并依照藍(lán)牙訊號(hào)的強(qiáng)弱大小建立出藍(lán)牙訊號(hào)來源的藍(lán)牙座標(biāo)，該藍(lán)牙訊號(hào)系由現(xiàn)場(chǎng)的受控電子裝置(例如機(jī)器人的信號(hào)收發(fā)機(jī))所發(fā)出，其中該定位單元13包含一比對(duì)器131，內(nèi)含比對(duì)邏輯，可將該多個(gè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)20所收到藍(lán)牙訊號(hào)依強(qiáng)度大小進(jìn)行交叉比對(duì)運(yùn)算，以歸納出該藍(lán)牙訊號(hào)的藍(lán)牙座標(biāo)位置。
[0033]一藍(lán)牙地圖單元12系內(nèi)建于該中央控制器10中，用于建立藍(lán)牙地圖，系利用該定位單元13的藍(lán)牙座標(biāo)，以該多個(gè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)20的訊號(hào)涵蓋范圍為基礎(chǔ)，建立出現(xiàn)場(chǎng)的受控電子裝置(例如機(jī)器人)的藍(lán)牙座標(biāo)與實(shí)際地理位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并將該藍(lán)牙座標(biāo)記錄在該藍(lán)牙地圖上，因此可得知該藍(lán)牙座標(biāo)所代表的實(shí)際地理位置點(diǎn)。
[0034]該藍(lán)牙地圖單元12包含:
一行蹤記錄單元121，可對(duì)偵測(cè)到的受控電子裝置記錄其行動(dòng)軌跡及位置，因此可觀察出該受控電子裝置的行蹤記錄，以便達(dá)成最佳化管理的目的。
[0035]一機(jī)器人I，其中該機(jī)器人I包含下列元件:
一機(jī)器人機(jī)身2，包含主體部100，及從該主體部100上方延伸出的頭頸部200，及動(dòng)力機(jī)構(gòu)300。其中該頭頸部200包含一頭部220及一頸部210。該頸部210系從該主體部100以可伸縮之方式向上延伸，該頭部220則以可轉(zhuǎn)動(dòng)之方式連接到該頸部210。
[0036]該動(dòng)力機(jī)構(gòu)300 —般安裝于該主體部100的下方。一般該動(dòng)力機(jī)構(gòu)300包含傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及輪體310。該機(jī)器人機(jī)身2尚包含一動(dòng)力源400用于提供動(dòng)力予本創(chuàng)作相關(guān)的所有元件。
[0037]一攝像裝置30其包含鏡頭35系安裝在該頭頸部200，其包含透鏡組可對(duì)周遭環(huán)境攝像。
[0038]一影像處理器600 (請(qǐng)參考圖3)，系接收來自該攝像裝置30所攝錄的影像，并進(jìn)行數(shù)位影像處理，將原來類比的影像轉(zhuǎn)換成數(shù)位影像，并儲(chǔ)存在一記憶體660中，該記憶體660系內(nèi)建于該影像處理器600中，其中該影像處理器的影像資料系經(jīng)由該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元傳輸。
[0039]一機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)60系安裝在該機(jī)器人機(jī)身2的另一部位，連接該影像處理器600，其中該機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)60包含藍(lán)牙訊號(hào)收發(fā)功能與與適于該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元的無線訊號(hào)收發(fā)功能，當(dāng)該多個(gè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)20收到該機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)60之藍(lán)牙訊號(hào)后，即可利用該中央控制器10的定位單元13定位該機(jī)器人I的位置。同時(shí)該機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)可發(fā)送無線訊號(hào)給該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元，以便將該影像處理器的資料傳送出去；例如傳送到手機(jī)，因此使用者可于手機(jī)上觀看該機(jī)器人I所攝錄之影像資料。
[0040]一路徑設(shè)定單元122，系內(nèi)建于該中央控制器10中的藍(lán)牙地圖單元12，該路徑設(shè)定單元122可讓使用者在該多個(gè)預(yù)設(shè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)20的偵測(cè)范圍內(nèi)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人I的行進(jìn)路線，該行進(jìn)路線系使用該藍(lán)牙座標(biāo)定義路線，其中使用者尚可在該行進(jìn)路線中可設(shè)定多個(gè)監(jiān)控點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人I到達(dá)該監(jiān)控點(diǎn)時(shí)即會(huì)自動(dòng)傳送出藍(lán)牙訊號(hào)給該中央控制器10，讓系統(tǒng)得知機(jī)器人I的目前位置。該行進(jìn)路線必須為機(jī)器人I可通行無礙的路線。使用者也可設(shè)定監(jiān)控的時(shí)間。
[0041]一指向單元123，系內(nèi)建于該中央控制器10中的藍(lán)牙地圖單元12或由中央控制器下載到機(jī)器人I內(nèi)部。該指向單元123可與該機(jī)器人I之動(dòng)力機(jī)構(gòu)300訊號(hào)連結(jié)，以命令該機(jī)器人I行進(jìn)及控制該機(jī)器人I的行進(jìn)方向。
[0042]該指向單元123內(nèi)包含有該路徑設(shè)定單元122之行進(jìn)路線上的方向向量資料。該指向單元會(huì)依據(jù)該機(jī)器人I的藍(lán)牙座標(biāo)計(jì)算機(jī)器人I行進(jìn)至下一點(diǎn)的方向，然后該指向單元123會(huì)將該機(jī)器人I的行進(jìn)方向調(diào)整到所計(jì)算的方向。在整個(gè)過程中，不斷的修正與控制該機(jī)器人I的行進(jìn)方向，以確認(rèn)該機(jī)器人I沒有偏離指定的行進(jìn)路線。
[0043]較佳者，該指向單元123系利用圖像辨識(shí)的方法控制該機(jī)器人I的行進(jìn)方向，該指向單元123包含有該路徑設(shè)定單元122之行進(jìn)路線上所有監(jiān)控點(diǎn)的圖象資料庫，其中該指向單元在機(jī)器人I通過該多個(gè)監(jiān)控點(diǎn)時(shí)會(huì)指令該機(jī)器人I的攝像裝置30攝像，并將該攝像記錄資料與該圖象資料庫進(jìn)行圖像比對(duì)分析后，自動(dòng)產(chǎn)生修正指令，不斷的修正與控制該機(jī)器人I的行進(jìn)方向，以確認(rèn)該機(jī)器人I沒有偏離指定的行進(jìn)路線，其中該攝像記錄資料利用該機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)60傳輸給該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元15，以便進(jìn)行后續(xù)之處理工作。
[0044]較佳者，使用者可利用手持電子通訊設(shè)備(如手機(jī)、平板)透過該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元與該中央控制器，操控該機(jī)器人I的行進(jìn)動(dòng)作與攝像動(dòng)作。
[0045]本案尚包含一顯示介面單元14，內(nèi)建于該中央控制器10中，接收該行蹤記錄單元121之資料，以該藍(lán)牙地圖為基礎(chǔ)背景，顯示該受控電子裝置的位置及其行動(dòng)軌跡，同時(shí)該顯示介面單元14可接收該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元15之資料。該顯示介面單元14尚可連接一顯示器60，用于顯示本案所有相關(guān)的訊息。因此使用者可于該顯示器60上觀看該機(jī)器人I所攝錄之影像資料如圖4所示，茲舉一說明例，說明如下，一操作人員(圖中未顯示)可以依據(jù)所建立的監(jiān)控環(huán)境的影像路徑設(shè)定多個(gè)監(jiān)控點(diǎn)(如圖4中的A、B、C、D、E)，并可以設(shè)定巡視時(shí)間。當(dāng)機(jī)器人的操作模式被設(shè)為自動(dòng)監(jiān)視時(shí)，該機(jī)器人I即移動(dòng)到所建立的自動(dòng)監(jiān)視點(diǎn)中的任一監(jiān)控點(diǎn)(如圖5中的A點(diǎn))，并在該點(diǎn)進(jìn)行所設(shè)定的監(jiān)控動(dòng)作，主要是在該點(diǎn)攝錄影像等設(shè)定的動(dòng)作，并將所攝入的影像向遠(yuǎn)端傳送。應(yīng)用此一方式將所有的監(jiān)控點(diǎn)均巡視過并攝入相關(guān)的影像及相關(guān)的偵測(cè)資料。
[0046]其中上述的監(jiān)控點(diǎn)也可以是一線段或一區(qū)域(參考圖5)，并指引該機(jī)器人I在該線段或一區(qū)域內(nèi)順序移動(dòng)到這些點(diǎn)以進(jìn)行監(jiān)視作業(yè)。
[0047]該影像處理器600尚包含一異常單元630，其中儲(chǔ)存異常影像資料，并可接收該攝像裝置30所偵測(cè)的影像輸入，再將該影像與異常影像資料比對(duì)，以確定該攝入影像所對(duì)應(yīng)的監(jiān)控點(diǎn)是否異常，如果異常，則發(fā)出異常信號(hào)。
[0048]該影像處理器600尚包含一警報(bào)單元650連接該異常單元630，用于接收來自該異常單元630的異常信號(hào)，并發(fā)出警報(bào)信號(hào)予遠(yuǎn)端的監(jiān)控者。
[0049]該機(jī)器人I偵測(cè)到某一監(jiān)控點(diǎn)處有一窗戶在正常情況下該窗戶為緊閉的情況。該異常單元630中儲(chǔ)存有該窗戶緊閉的影像。當(dāng)偵測(cè)到該監(jiān)控點(diǎn)時(shí)，由該機(jī)器人I所攝入的影像被傳送到該異常單元630進(jìn)行影像比對(duì)。當(dāng)比對(duì)的結(jié)果顯示該窗戶并沒有在緊閉的情況時(shí)(如窗戶與窗欞沒有對(duì)齊)，則該異常單兀630傳送一異常信號(hào)予該警報(bào)單兀650,由該警報(bào)單元650發(fā)出警報(bào)予監(jiān)控人員。
[0050]該影像處理器600尚包含一人臉辨識(shí)單元640可用于辨識(shí)人臉。該人臉辨識(shí)單元640接收來自該攝像裝置30的影像。該人臉辨識(shí)單元640包含一人臉儲(chǔ)存器645，其中儲(chǔ)存特定的人臉及相關(guān)的資料，并對(duì)于某些特定的人臉設(shè)定為警示人物。該人臉辨識(shí)單元640對(duì)于攝像裝置30所攝入的影像，所先偵測(cè)人臉的存在，隨后將所偵測(cè)的人臉定格后，截取該人臉的影像，并把該影像與該人臉儲(chǔ)存器645中儲(chǔ)存的特定人臉比對(duì)，如果是特定的人臉，則依據(jù)該相關(guān)的資料進(jìn)行相關(guān)的處理。如一被比對(duì)出來的人臉顯示該人臉為需要特別警示的人臉，則該人臉辨識(shí)單元640通過該警報(bào)單元650通知該監(jiān)控者必須特別注意?；蛘弑槐葘?duì)出來的人臉顯示該人臉并非特定的人臉，則有可能是一不被接受的外來侵入者，則該人臉辨識(shí)單元640通過該警報(bào)單元650通知該監(jiān)控者采取必要的動(dòng)作。
[0051]該人臉辨識(shí)單元640以可同時(shí)記錄某一監(jiān)控點(diǎn)的人數(shù)以提供與監(jiān)控者作為參考。
[0052]本案中影像處理器600中的各單元如人臉辨識(shí)單元640、警報(bào)單元650、異常單元630等等也可以設(shè)置在云端的中央控制器10中。而中央控制器10中的行蹤記錄單元121、路徑設(shè)定單元122、指向單元123也可以設(shè)置在機(jī)器人機(jī)身的影像處理器600中。
[0053]上列詳細(xì)說明系針對(duì)本發(fā)明之一可行實(shí)施例之具體說明，惟該實(shí)施例并非用以限制本創(chuàng)作之專利范圍，凡未脫離本發(fā)明技藝精神所為之等效實(shí)施或變更，均應(yīng)包含于本發(fā)明之專利范圍中。
【權(quán)利要求】
1.一種應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，包含: 一中央控制器，包含一藍(lán)牙收發(fā)單元與一特定無線訊號(hào)收發(fā)單元，該藍(lán)牙收發(fā)單元用于收發(fā)藍(lán)牙訊號(hào)；該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元用于收發(fā)特定通訊訊號(hào)，其為適于及時(shí)接收影像傳輸者； 多個(gè)預(yù)設(shè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)，配置在空間中各自分隔的角落，彼此之間訊號(hào)的涵蓋范圍均予以適當(dāng)?shù)姆指?，可收發(fā)來自多個(gè)受控電子裝置的藍(lán)牙訊號(hào)； 一定位單元，系內(nèi)建于該中央控制器中，經(jīng)由該中央控制器的藍(lán)牙收發(fā)單元接收各個(gè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)的藍(lán)牙訊號(hào)，并依照藍(lán)牙訊號(hào)的強(qiáng)弱大小建立出藍(lán)牙訊號(hào)來源的藍(lán)牙座標(biāo)，該藍(lán)牙訊號(hào)系由現(xiàn)場(chǎng)的受控電子裝置所發(fā)出，其中該定位單元包含一比對(duì)器，內(nèi)含比對(duì)邏輯，可將該多個(gè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)所收到藍(lán)牙訊號(hào)依強(qiáng)度大小進(jìn)行交叉比對(duì)運(yùn)算，以歸納出該藍(lán)牙訊號(hào)的藍(lán)牙座標(biāo)位置； 一藍(lán)牙地圖單元，系內(nèi)建于該中央控制器中，用于建立藍(lán)牙地圖，系利用該定位單元的藍(lán)牙座標(biāo)，以該多個(gè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)的訊號(hào)涵蓋范圍為基礎(chǔ)，建立出現(xiàn)場(chǎng)的受控電子裝置的藍(lán)牙座標(biāo)與實(shí)際地理位置的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并將該藍(lán)牙座標(biāo)記錄在該藍(lán)牙地圖上，因此可得知該藍(lán)牙座標(biāo)所代表的實(shí)際地理位置點(diǎn)；該藍(lán)牙地圖單元包含，一行蹤記錄單元，可對(duì)偵測(cè)到的受控電子裝置記錄其行動(dòng)軌跡及位置，因此可觀察出該受控電子裝置的行蹤記錄，以便達(dá)成最佳化管理的目的； 一機(jī)器人，其中該機(jī)器人包含下列元件: 一機(jī)器人機(jī)身，包含主體部，及從該主體部上方延伸出的頭頸部，及動(dòng)力機(jī)構(gòu)； 一攝像裝置，其包含鏡頭系安裝在該頭頸部，可對(duì)周遭環(huán)境攝像； 一影像處理器，系接收來自該攝像裝置所攝錄的影像，并進(jìn)行數(shù)位影像處理，并儲(chǔ)存在一記憶體中，該記憶體系內(nèi)建于該影像處理器中，其中該影像處理器的影像資料系經(jīng)由該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元傳輸； 一機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)，系安裝在該機(jī)器人機(jī)身的另一部位，連接該影像處理器，其中該機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)包含藍(lán)牙訊號(hào)收發(fā)功能與適于該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元的無線訊號(hào)收發(fā)功能，當(dāng)該多個(gè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)收到該機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)之藍(lán)牙訊號(hào)后，即可利用該中央控制器的定位單元定位該機(jī)器人的位置；同時(shí)該機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)可發(fā)送無線訊號(hào)給該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元，以便將該影像處理器的資料傳送出去； 一路徑設(shè)定單元，系內(nèi)建于該中央控制器中的藍(lán)牙地圖單元，該路徑設(shè)定單元可讓使用者在該多個(gè)預(yù)設(shè)藍(lán)牙收發(fā)機(jī)的偵測(cè)范圍內(nèi)規(guī)劃?rùn)C(jī)器人的行進(jìn)路線，該行進(jìn)路線系使用該藍(lán)牙座標(biāo)定義路線，其中使用者尚可在該行進(jìn)路線中可設(shè)定多個(gè)監(jiān)控點(diǎn)，當(dāng)機(jī)器人到達(dá)該監(jiān)控點(diǎn)時(shí)即會(huì)自動(dòng)傳送出藍(lán)牙訊號(hào)給該中央控制器，讓系統(tǒng)得知機(jī)器人的目前位置。
2.如權(quán)利要求第I項(xiàng)之應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，尚包含一指向單元，系內(nèi)建于該中央控制器或在機(jī)器人機(jī)身中；該指向單元與該機(jī)器人之動(dòng)力機(jī)構(gòu)訊號(hào)連結(jié)，以命令該機(jī)器人行進(jìn)及控制該機(jī)器人的行進(jìn)方向； 該指向單元內(nèi)包含有該路徑設(shè)定單元之行進(jìn)路線上的方向向量資料；該指向單元會(huì)依據(jù)該機(jī)器人的藍(lán)牙座標(biāo)計(jì)算機(jī)器人行進(jìn)至下一點(diǎn)的方向，然后該指向單元會(huì)將該機(jī)器人的行進(jìn)方向調(diào)整到所計(jì)算的方向；在整個(gè)過程中，不斷的修正與控制該機(jī)器人的行進(jìn)方向，以確認(rèn)該機(jī)器人沒有偏離指定的行進(jìn)路線。
3.如權(quán)利要求第2項(xiàng)之應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，其中該指向單元系利用圖像辨識(shí)的方法控制該機(jī)器人的行進(jìn)方向，該指向單元包含有該路徑設(shè)定單元之行進(jìn)路線上所有監(jiān)控點(diǎn)的圖象資料庫，其中該指向單元在機(jī)器人通過該多個(gè)監(jiān)控點(diǎn)時(shí)會(huì)指令該機(jī)器人的攝像裝置攝像，并將該攝像記錄資料與該圖象資料庫進(jìn)行圖像比對(duì)分析后，自動(dòng)產(chǎn)生修正指令，不斷的修正與控制該機(jī)器人的行進(jìn)方向，以確認(rèn)該機(jī)器人沒有偏離指定的行進(jìn)路線，其中該攝像記錄資料利用該機(jī)器人信號(hào)收發(fā)機(jī)傳輸給該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元，以便進(jìn)行后續(xù)之處理工作。
4.如權(quán)利要求第I項(xiàng)之應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，尚包含一異常單元，其中儲(chǔ)存異常影像資料，并可接收該攝像裝置所偵測(cè)的影像輸入，再將該影像與異常影像資料比對(duì)，以確定該攝入影像所對(duì)應(yīng)的監(jiān)控點(diǎn)是否異常，如果異常，則發(fā)出異常信號(hào)。
5.如權(quán)利要求第4項(xiàng)之應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，其中異常單元設(shè)置在該中央控制器或該影像處理器中。
6.如權(quán)利要求第I項(xiàng)之應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，尚包含一人臉辨識(shí)單元可用于辨識(shí)人臉，該人臉辨識(shí)單元接收來自該攝像裝置的影像；該人臉辨識(shí)單元包含一人臉儲(chǔ)存器，其中儲(chǔ)存特定的人臉及相關(guān)的資料，并對(duì)于某些特定的人臉設(shè)定為警示人物。
7.如權(quán)利要求第6項(xiàng)之應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，其中該人臉辨識(shí)單元以可同時(shí)記錄某一監(jiān)控點(diǎn)的人數(shù)以提供與監(jiān)控者作為參考。
8.如權(quán)利要求第7項(xiàng)之應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，其中該人臉辨識(shí)單元設(shè)置在該中央控制器或該影像處理器中。
9.如權(quán)利要求第I項(xiàng)之應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，尚包含一行蹤記錄單元，可對(duì)該機(jī)器人記錄其行動(dòng)軌跡及位置，因此可觀察出該機(jī)器人的行蹤記錄。
10.如權(quán)利要求第9項(xiàng)之應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，尚包含一顯示介面單元，內(nèi)建于該中央控制器中接收該行蹤記錄單元的資料，以該藍(lán)牙地圖為基礎(chǔ)背景，顯示該受控電子裝置的位置及其行動(dòng)軌跡，該顯示介面單元同時(shí)可接收該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元之資料，其中該顯示介面單元尚連接一顯示器，用于顯示本案所有相關(guān)的訊息。
11.如權(quán)利要求第I項(xiàng)之應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，其中該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元系為適于WiF1、GSM、GPRS通訊協(xié)定者。
12.如權(quán)利要求第I項(xiàng)之應(yīng)用藍(lán)牙定位進(jìn)行自動(dòng)巡邏之機(jī)器人監(jiān)控系統(tǒng)，其特征在于，其中使用者可利用手持電子通訊設(shè)備透過該特定無線訊號(hào)收發(fā)單元與該中央控制器，操控該機(jī)器人的行進(jìn)動(dòng)作與攝像動(dòng)作。
【文檔編號(hào)】H04B5/02GK104243918SQ201410444991
【公開日】2014年12月24日 申請(qǐng)日期:2014年9月3日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月3日
【發(fā)明者】沈平 申請(qǐng)人:深圳奇沃智聯(lián)科技有限公司