本發(fā)明涉及無人機(jī)飛行管理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法、無人機(jī)、監(jiān)控終端和管理中心。

背景技術(shù)：

無人機(jī)的快速發(fā)展使得農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)、探索、礦產(chǎn)、地產(chǎn)以及其他很多行業(yè)的數(shù)據(jù)收集工作變得更加簡單便捷。然而，在空中無人機(jī)的數(shù)量愈來愈多的同時(shí)，無人機(jī)的飛行安全、管理控制和數(shù)據(jù)處理等方面也逐漸產(chǎn)生了巨大的問題。在傳統(tǒng)的無人機(jī)管理系統(tǒng)中，管理中心對無人機(jī)進(jìn)行管理時(shí)，利用無線通信網(wǎng)絡(luò)將管理信息和交互信息實(shí)時(shí)分發(fā)給每個(gè)與系統(tǒng)連接的無人機(jī)，無人機(jī)與管理系統(tǒng)之間的信息交互量巨大，造成網(wǎng)絡(luò)資源的巨大消耗，也給用戶帶來巨大的流量費(fèi)用成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對管理中心對無人機(jī)進(jìn)行管理時(shí)，網(wǎng)絡(luò)流量消耗巨大的問題，提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法、無人機(jī)、監(jiān)控終端和管理中心，其中，所述方法包括：

接收并解調(diào)管理中心發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點(diǎn)信息幀，所述頻點(diǎn)信息幀包括可用頻點(diǎn)信息；

根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息，確定自身廣播頻點(diǎn)；

根據(jù)獲取的自身飛行狀態(tài)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成飛行狀態(tài)信息幀；

根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號；

在所述自身廣播頻點(diǎn)廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

監(jiān)聽所述可用頻點(diǎn)信息中除所述自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)；

在所述除自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)上接收并解析其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號；

根據(jù)所述其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號、所述自身的飛行狀態(tài)信息，計(jì)算自身與其它無人機(jī)之間的距離，當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)的碰撞警報(bào)閾值時(shí)，向操控終端發(fā)送碰撞警報(bào)信息。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，在所述除自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)上接收并解析其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號的步驟之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號和預(yù)設(shè)的飛行軌跡預(yù)測算法，計(jì)算其它無人機(jī)的飛行軌跡，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息和預(yù)設(shè)的飛行軌跡預(yù)測算法，計(jì)算所述無人機(jī)自身的飛行軌跡；

根據(jù)所述其它無人機(jī)的飛行軌跡、所述自身的飛行軌跡和預(yù)設(shè)的飛行沖突閾值，判斷自身和其它無人機(jī)是否存在飛行沖突，當(dāng)判斷結(jié)果為存在飛行沖突時(shí)，向所述操控終端發(fā)送飛行沖突警報(bào)信息。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述頻點(diǎn)信息幀還包括時(shí)隙分配信息，所述時(shí)隙分配信息包括可用時(shí)隙的數(shù)量和所述可用時(shí)隙的時(shí)長；

則根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息，確定自身廣播頻點(diǎn)，還包括：

根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息和所述時(shí)隙分配信息，確定自身廣播頻點(diǎn)和自身廣播時(shí)隙；

所述在所述自身廣播頻點(diǎn)廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，還包括：

在所述自身廣播時(shí)隙內(nèi)，在所述自身廣播頻點(diǎn)廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法，無人機(jī)接收并解析管理中心通過數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點(diǎn)信息幀，所述頻點(diǎn)信息幀包括可用頻點(diǎn)信息，無人機(jī)根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息確定自身廣播頻點(diǎn)，并在選定的自身廣播頻點(diǎn)上發(fā)送包含飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的交互使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，無人機(jī)根據(jù)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點(diǎn)信息，監(jiān)聽除自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)，接收所述其它可用頻點(diǎn)上其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播新型號，并解析其它無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，用來進(jìn)行碰撞警報(bào)或飛行沖突警報(bào)，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本，提高了無人機(jī)管理系統(tǒng)的安全性。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，無人機(jī)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點(diǎn)信息中，還包括時(shí)隙分配信息，所述時(shí)隙分配信息是管理中心為無人機(jī)分配的用于廣播的時(shí)隙起止時(shí)間等，在節(jié)省無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本的同時(shí)，提高了無人機(jī)管理系統(tǒng)中頻率的使用效率，系統(tǒng)的管理更加高效。

本發(fā)明還提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法，所述方法包括：

接收并解析無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括飛行狀態(tài)信息幀；

將所述飛行狀態(tài)信息幀發(fā)送至管理中心。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：

對自身監(jiān)控范圍內(nèi)的頻譜使用情況進(jìn)行感知，確定調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用信息；

將所述頻譜占用信息發(fā)送至管理中心。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法，監(jiān)控終端對其覆蓋范圍內(nèi)的頻譜使用情況進(jìn)行頻譜感知后，獲取調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用情況，并接收其覆蓋范圍內(nèi)的無人機(jī)發(fā)送的用于廣播自身飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，獲取無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，再將所述頻譜占用情況和無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息發(fā)送給管理中心，以使管理中心根據(jù)頻譜占用情況進(jìn)行可用頻點(diǎn)的分配，根據(jù)無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行可用時(shí)隙的分配，對無人機(jī)管理系統(tǒng)中的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播頻點(diǎn)進(jìn)行管理，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

本發(fā)明還提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法，所述方法包括：

接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息；

根據(jù)所述頻譜占用信息確定可用頻點(diǎn)信息；

根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點(diǎn)信息幀；

根據(jù)所述頻點(diǎn)信息幀和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號；

向數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)射所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，在根據(jù)所述頻點(diǎn)信息幀和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號的步驟之前，所述方法還包括：

接收監(jiān)控終端發(fā)送的飛行狀態(tài)信息幀；

根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀確定時(shí)隙分配信息；

則所述根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點(diǎn)信息幀，還包括：

根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息、所述時(shí)隙分配信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點(diǎn)信息幀。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法中，管理中心利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使無人機(jī)接收并解析所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中攜帶的可用頻點(diǎn)信息，選定自身廣播頻點(diǎn)廣播自身飛行狀態(tài)信息；管理中心接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息和無人機(jī)飛行狀態(tài)信息進(jìn)行可用頻點(diǎn)的管理，完成無人機(jī)管理系統(tǒng)的頻點(diǎn)管理，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

本發(fā)明提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)，包括：

第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號接收模塊，接收并解調(diào)管理中心發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點(diǎn)信息幀，所述頻點(diǎn)信息幀包括可用頻點(diǎn)信息；

自身廣播頻點(diǎn)確定模塊，根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息，確定自身廣播頻點(diǎn)；

飛行狀態(tài)信息幀生成模塊，根據(jù)獲取的自身飛行狀態(tài)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成飛行狀態(tài)信息幀；

第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號生成模塊，根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號；

第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號廣播模塊，在所述自身廣播頻點(diǎn)廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：

可用頻點(diǎn)監(jiān)聽模塊，用于監(jiān)聽所述可用頻點(diǎn)信息中除所述自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)；

飛行信息接收解析模塊，在所述除自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)上接收并解析其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號；

碰撞報(bào)警判斷模塊，用于根據(jù)所述其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號、所述自身的飛行狀態(tài)信息，計(jì)算自身與其它無人機(jī)之間的距離，當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)的碰撞警報(bào)閾值時(shí)，向操控終端發(fā)送碰撞警報(bào)信息。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：

飛行軌跡計(jì)算模塊，用于根據(jù)所述其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號和預(yù)設(shè)的飛行軌跡預(yù)測算法，計(jì)算其它無人機(jī)的飛行軌跡，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息和預(yù)設(shè)的飛行軌跡預(yù)測算法，計(jì)算所述無人機(jī)自身的飛行軌跡；

飛行沖突判斷模塊，用于根據(jù)所述其它無人機(jī)的飛行軌跡、所述自身的飛行軌跡和預(yù)設(shè)的飛行沖突閾值，判斷自身和其它無人機(jī)是否存在飛行沖突，當(dāng)判斷結(jié)果為存在飛行沖突時(shí)，向所述操控終端發(fā)送飛行沖突警報(bào)信息。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述頻點(diǎn)信息幀還包括時(shí)隙分配信息，所述時(shí)隙分配信息包括可用時(shí)隙的數(shù)量和所述可用時(shí)隙的時(shí)長；

自身廣播頻點(diǎn)確定模塊，還用于根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息和所述時(shí)隙分配信息，確定自身廣播頻點(diǎn)和自身廣播時(shí)隙；

所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號廣播模塊，還用于在所述自身廣播時(shí)隙內(nèi)，在所述自身廣播頻點(diǎn)廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)，接收并解析管理中心通過數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點(diǎn)信息幀，所述頻點(diǎn)信息幀包括可用頻點(diǎn)信息，無人機(jī)根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息確定自身廣播頻點(diǎn)，并在選定的自身廣播頻點(diǎn)上發(fā)送包含飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的交互使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，無人機(jī)根據(jù)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點(diǎn)信息，監(jiān)聽除自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)，接收所述其它可用頻點(diǎn)上其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播新型號，并解析其它無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，用來進(jìn)行碰撞警報(bào)或飛行沖突警報(bào)，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本，提高了無人機(jī)管理系統(tǒng)的安全性。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，無人機(jī)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點(diǎn)信息中，還包括時(shí)隙分配信息，所述時(shí)隙分配信息是管理中心為無人機(jī)分配的用于廣播的時(shí)隙起止時(shí)間等，在節(jié)省無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本的同時(shí)，提高了無人機(jī)管理系統(tǒng)中頻率的使用效率，系統(tǒng)的管理更加高效。

本發(fā)明提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的監(jiān)控終端，包括：

飛行信息接收解析模塊，用于接收并解析無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括飛行狀態(tài)信息幀；

信息發(fā)送模塊，用于將所述飛行狀態(tài)信息幀發(fā)送至管理中心。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：

頻譜感知模塊，用于對自身監(jiān)控范圍內(nèi)的頻譜使用情況進(jìn)行感知，確定調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用信息；

所述信息發(fā)送模塊，還用于將所述頻譜占用信息發(fā)送至管理中心。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的監(jiān)控終端，對其覆蓋范圍內(nèi)的頻譜使用情況進(jìn)行頻譜感知后，獲取調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用情況，并接收其覆蓋范圍內(nèi)的無人機(jī)發(fā)送的用于廣播自身飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，獲取無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，再將所述頻譜占用情況和無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息發(fā)送給管理中心，以使管理中心根據(jù)頻譜占用情況進(jìn)行可用頻點(diǎn)的分配，根據(jù)無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行可用時(shí)隙的分配，對無人機(jī)管理系統(tǒng)中的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播頻點(diǎn)進(jìn)行管理，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

本發(fā)明提供一種基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的管理中心，包括：

信息接收模塊，用于接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息；

可用頻點(diǎn)信息確定模塊，用于根據(jù)所述頻譜占用信息確定可用頻點(diǎn)信息；

信息幀生成模塊，用于根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點(diǎn)信息幀；

調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號生成模塊，用于根據(jù)所述頻點(diǎn)信息幀和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號；

調(diào)頻廣播信號發(fā)送模塊，用于向數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)射所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，還包括：

所述信息接收模塊，還用于接收監(jiān)控終端發(fā)送的飛行狀態(tài)信息幀；

時(shí)隙分配信息確定模塊，用于根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀確定時(shí)隙分配信息；

所述信息幀生成模塊，還用于根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息、所述時(shí)隙分配信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點(diǎn)信息幀。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的管理中心，利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使無人機(jī)接收并解析所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中攜帶的可用頻點(diǎn)信息，選定自身廣播頻點(diǎn)廣播自身飛行狀態(tài)信息；管理中心接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息和無人機(jī)飛行狀態(tài)信息進(jìn)行可用頻點(diǎn)的管理，完成無人機(jī)管理系統(tǒng)的頻點(diǎn)管理，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

附圖說明

圖1為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)導(dǎo)航方法中調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號的組成示意圖；

圖3為基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)導(dǎo)航方法中頻點(diǎn)信息幀的組成示意圖；

圖4為基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)導(dǎo)航方法中飛行狀態(tài)信息幀的組成示意圖；

圖5為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法的流程示意圖；

圖6為另一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法的流程示意圖；

圖7為再一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法的流程示意圖；

圖8為再一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法的流程示意圖；

圖9為再一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法的流程示意圖；

圖10為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為另一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的監(jiān)控終端的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的管理中心的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

為解決傳統(tǒng)技術(shù)無人機(jī)管理系統(tǒng)中，網(wǎng)絡(luò)資源消耗大的問題，本發(fā)明采用調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的方式發(fā)送頻點(diǎn)信息，在節(jié)約網(wǎng)絡(luò)連接資源的同時(shí)，降低用戶的下載流量費(fèi)用成本。

使用調(diào)頻廣播發(fā)送無人機(jī)導(dǎo)航信息的原理如下：在FM頻段，可用頻譜資源為88—108Mhz，該頻段被進(jìn)一步劃分為100KHz的整數(shù)倍頻道，分配給每一個(gè)廣播電臺。在我國，考慮到調(diào)頻信號的頻譜寬度，每一個(gè)廣播電臺的發(fā)射機(jī)的實(shí)際帶寬為300KHz，90％以上電臺之間的頻率間隔不小于300KHz。由于立體聲調(diào)頻信號實(shí)際信號主體在±75KHz以內(nèi)，因此，±[75,150]KHz的頻譜上調(diào)頻信號功率非常低。因此，這一段頻譜資源可以再利用。在美國，每一個(gè)廣播電臺被分配了400KHz的頻譜，美國的HDRadio就是利用FM頻譜空洞兼容傳統(tǒng)FM信號的同時(shí)實(shí)現(xiàn)數(shù)字音頻廣播的，我國的CDR(China Digital Radio)數(shù)字音頻廣播標(biāo)準(zhǔn)與美國的HDRadio類似，而技術(shù)方案移植自我國的手機(jī)電視標(biāo)準(zhǔn)CMMB(China Mobile Multimedia Broadcasting)。事實(shí)上，我國與美國的不同之處是發(fā)射機(jī)帶寬只有300KHz，因此必須設(shè)計(jì)不對已有調(diào)頻廣播產(chǎn)生可感知干擾的一種300KHz兼容以內(nèi)的數(shù)字廣播模式，才能最大限度的降低對現(xiàn)有廣播基礎(chǔ)設(shè)施的改造。

為了不對廣播電臺本身需要發(fā)送的內(nèi)容造成干擾，可以共生調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播技術(shù)，該技術(shù)基于立體聲調(diào)頻信號實(shí)際信號主體在±75KHz以內(nèi)，而±[75,150]KHz的頻譜上調(diào)頻信號功率非常低這一現(xiàn)象，對這一段頻譜資源進(jìn)行再利用。

本發(fā)明所述的利用調(diào)頻廣播發(fā)送無人機(jī)導(dǎo)航指引信息的方法可以采用上述共生調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播，也可以采用調(diào)頻頻段數(shù)字音頻廣播CDR(GY/T 268.1—2013調(diào)頻頻段數(shù)字音頻廣播國家標(biāo)準(zhǔn))的數(shù)據(jù)傳輸通道，或者采用基于調(diào)頻副載波的數(shù)據(jù)廣播RDS(Radio Data System，是一種廣泛使用的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播技術(shù)，數(shù)據(jù)速率約1.1kbps，相關(guān)國際標(biāo)準(zhǔn)：IEC 62106:2015 Specification of the radio data system(RDS)for VHF/FM sound broadcasting in the frequency range from 87.5MHz to 108.0MHz)。本發(fā)明并不限于上述廣播技術(shù)體制，還可利用其它廣播體制。

圖1為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖1所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理系統(tǒng)包括：

管理中心1，用于通過數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)2發(fā)送攜帶可用頻點(diǎn)信息的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，管理其覆蓋范圍內(nèi)的無人機(jī)。

數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)2，用于發(fā)送管理中心1發(fā)來的攜帶可用頻點(diǎn)信息的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

無人機(jī)3a和3b，用于接收所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)2發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，解析所述數(shù)據(jù)廣播信號中攜帶的可用頻點(diǎn)信息，在算定的自身廣播頻點(diǎn)上廣播攜帶自身飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使接收到所述第二廣播信號的監(jiān)控終端5將無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息上報(bào)至管理中心1，并使監(jiān)聽到所述第二調(diào)頻廣播信號的其它無人機(jī)進(jìn)行碰撞警報(bào)和飛行沖突警報(bào)。

操控終端4a和4b，用于向各自連接的無人機(jī)發(fā)送飛行控制信息，并接收無人機(jī)發(fā)送的警報(bào)信息。

監(jiān)控終端5，用于接收無人機(jī)3a和3b發(fā)送的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，對調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播頻譜進(jìn)行頻譜感知，向所述管理中心1上報(bào)頻譜占用信息和無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息。

本實(shí)施例所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)，采用基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)導(dǎo)航管理，利用監(jiān)控終端接收無人機(jī)廣播的攜帶自身飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號后，將頻譜占用信息和無人機(jī)飛行狀態(tài)信息上報(bào)管理中心，可在較低成本下達(dá)到非常廣泛的覆蓋范圍；同時(shí)，無人機(jī)管理信息的分發(fā)不需要通過移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)傳播，節(jié)約了大量網(wǎng)絡(luò)連接資源，也避免了對用戶產(chǎn)生高額的數(shù)據(jù)流量費(fèi)用；此外，數(shù)據(jù)傳播速度快，各類無人機(jī)輔助和管理信息能夠以實(shí)時(shí)方式分發(fā)給無人機(jī)，避免了信息傳遞不及時(shí)。

圖5為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法的流程示意圖，如圖5所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法包括：

步驟S100，接收并解調(diào)管理中心發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點(diǎn)信息幀，所述頻點(diǎn)信息幀包括可用頻點(diǎn)信息。

具體的，在如圖1所述的無人機(jī)管理系統(tǒng)中，管理中心1發(fā)送的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，通常以“頁”為單位進(jìn)行下發(fā)，每頁又包括不同的信息幀。

如圖2所示，頁N為當(dāng)前頁，頁N-1為當(dāng)前頁的前一頁，頁N+1為當(dāng)前頁的后一頁，每頁又包括了不同的信息幀。

如圖3所示，幀0為飛行狀態(tài)信息幀，包括授權(quán)頻點(diǎn)的頻率值，時(shí)隙長度，授權(quán)無人機(jī)的標(biāo)識。在實(shí)際的使用過程中，所述授權(quán)頻點(diǎn)的頻率值，可以由管理中心將可用頻點(diǎn)直接分配給其覆蓋范圍內(nèi)的無人機(jī)，無人機(jī)直接使用管理中心分配的可用頻點(diǎn)，也可以由管理中心直接發(fā)布可用頻點(diǎn)的信息后，由無人機(jī)根據(jù)需求在所述可用頻點(diǎn)信息中選擇使用。所述授權(quán)無人機(jī)的標(biāo)識，可以是經(jīng)過管理中心授權(quán)的無人機(jī)，也可以是進(jìn)入管理中心覆蓋范圍內(nèi)，而無需進(jìn)過管理中心授權(quán)的無人機(jī)。均可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選用。管理中心對無人機(jī)的授權(quán)等流程，參照傳統(tǒng)技術(shù)中的技術(shù)方案即可，不再贅述。

步驟S200，根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息，確定自身廣播頻點(diǎn)。

具體的，根據(jù)可用頻點(diǎn)信息，如所述可用頻點(diǎn)信息是管理中心為其覆蓋范圍內(nèi)的無人機(jī)分配好的，則在所述可用頻點(diǎn)信息中直接獲取自身頻點(diǎn)即可。若所述可用頻點(diǎn)信息是管理中心給出的所有可用頻點(diǎn)的信息，沒有對可用頻點(diǎn)進(jìn)行分配，則無人機(jī)可根據(jù)需求選擇其中一個(gè)頻點(diǎn)使用即可。

步驟S300，根據(jù)獲取的自身飛行狀態(tài)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成飛行狀態(tài)信息幀。

具體的，所述自身飛行狀態(tài)信息，包括自身瞬時(shí)經(jīng)緯度信息，自身瞬時(shí)高度信息，自身瞬時(shí)飛行速度，自身標(biāo)識，還可包括自身操控終端的位置信息。

根據(jù)上述飛行狀態(tài)信息，和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成飛行狀態(tài)信息幀，如圖4所示，所述飛行狀態(tài)信息幀包括無人機(jī)標(biāo)識(也可為授權(quán)無人機(jī)標(biāo)識)，緯度信息，經(jīng)度信息，高度信息，操控終端位置。

步驟S400，根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

具體的，同步驟S100中的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式。

步驟S500，在所述自身廣播頻點(diǎn)廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

具體的，在選定的自身廣播頻點(diǎn)進(jìn)行廣播。

本實(shí)施例所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法中，無人機(jī)接收并解析管理中心通過數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點(diǎn)信息幀，所述頻點(diǎn)信息幀包括可用頻點(diǎn)信息，無人機(jī)根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息確定自身廣播頻點(diǎn)，并在選定的自身廣播頻點(diǎn)上發(fā)送包含飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的交互使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

圖6為另一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法的流程示意圖，如圖6所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法包括：

步驟S100a，監(jiān)聽所述可用頻點(diǎn)信息中除所述自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)。

具體的，無人機(jī)根據(jù)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，解析其中攜帶的可用頻點(diǎn)信息后，選定自身廣播頻率進(jìn)行廣播后，對除選定的自身廣播頻點(diǎn)之外的其它可用頻點(diǎn)進(jìn)行監(jiān)聽，以獲取在其它可用頻點(diǎn)上其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

步驟S200a，在所述除自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)上接收并解析其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

具體的，無人機(jī)在其它的可用頻點(diǎn)上捕獲到其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，并對所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號進(jìn)行解析，獲取其中攜帶的其它無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息。

步驟S300a，根據(jù)所述其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號、所述自身的飛行狀態(tài)信息，計(jì)算自身與其它無人機(jī)之間的距離，當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)的碰撞警報(bào)閾值時(shí)，向操控終端發(fā)送碰撞警報(bào)信息。

具體的，無人機(jī)根據(jù)獲取到的其它無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息的經(jīng)緯度信息，和自身的飛行狀態(tài)信息中的經(jīng)緯度信息，依次準(zhǔn)確計(jì)算自身與其它無人機(jī)之間的準(zhǔn)確的距離。當(dāng)自身與其它無人機(jī)之間的舉例小于預(yù)設(shè)的碰撞警報(bào)閾值，如5米時(shí)，所述無人機(jī)向操控終端發(fā)送碰撞警報(bào)信息，提示操控者對無人機(jī)的飛行狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整，并減緩飛行速度。

在本實(shí)施例中，無人機(jī)根據(jù)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點(diǎn)信息，監(jiān)聽除自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)，接收所述其它可用頻點(diǎn)上其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播新型號，并解析其它無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，用來進(jìn)行碰撞警報(bào)，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本，提高了無人機(jī)管理系統(tǒng)的安全性。

圖7為再一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法的流程示意圖，如圖7所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法包括：

步驟S100b，監(jiān)聽所述可用頻點(diǎn)信息中除所述自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)。

具體的，同步驟S100a。

步驟S200b，在所述除自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)上接收并解析其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

具體的，同步驟S200a。

步驟S300b，根據(jù)所述其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號和預(yù)設(shè)的飛行軌跡預(yù)測算法，計(jì)算其它無人機(jī)的飛行軌跡，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息和預(yù)設(shè)的飛行軌跡預(yù)測算法，計(jì)算所述無人機(jī)自身的飛行軌跡。

具體的，根據(jù)解析出的一段時(shí)間內(nèi)的其它無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息中的位置信息、速度信息和預(yù)設(shè)飛行軌跡預(yù)測算法，獲取其它無人機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡，同時(shí)，根據(jù)自身的飛行狀態(tài)信息中的位置信息、速度信息和預(yù)設(shè)飛行軌跡預(yù)測算法，獲取自身的運(yùn)動(dòng)軌跡。其中，所述預(yù)設(shè)的飛行軌跡預(yù)測算法，現(xiàn)有技術(shù)中具有成熟的算法可以直接引用，不再贅述。

步驟S400b，根據(jù)所述其它無人機(jī)的飛行軌跡、所述自身的飛行軌跡和預(yù)設(shè)的飛行沖突閾值，判斷自身和其它無人機(jī)是否存在飛行沖突，當(dāng)判斷結(jié)果為存在飛行沖突時(shí)，向所述操控終端發(fā)送飛行沖突警報(bào)信息。

具體的，將無人機(jī)自身的飛行軌跡和其它無人機(jī)的飛行軌跡，在未來一段時(shí)間內(nèi)，如3秒，進(jìn)行比對，如發(fā)現(xiàn)自身飛行軌跡和其它無人機(jī)的飛行軌跡存在沖突，則向操控終端發(fā)送飛行沖突警報(bào)信息。提示操控者做出調(diào)整。

在本實(shí)施例中，無人機(jī)根據(jù)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點(diǎn)信息，監(jiān)聽除自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)，接收所述其它可用頻點(diǎn)上其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播新型號，并解析其它無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，用來進(jìn)行飛行沖突警報(bào)，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本，提高了無人機(jī)管理系統(tǒng)的安全性。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述頻點(diǎn)信息幀還包括時(shí)隙分配信息，所述時(shí)隙分配信息包括可用時(shí)隙的數(shù)量和所述可用時(shí)隙的時(shí)長；則根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息，確定自身廣播頻點(diǎn)，還包括：根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息和所述時(shí)隙分配信息，確定自身廣播頻點(diǎn)和自身廣播時(shí)隙；所述在所述自身廣播頻點(diǎn)廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，還包括：在所述自身廣播時(shí)隙內(nèi)，在所述自身廣播頻點(diǎn)廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

具體的，為提高頻率的使用效率，管理中心可以對可用頻點(diǎn)采用時(shí)分復(fù)用的方式，無人機(jī)在管理中心指定的時(shí)隙上廣播，適用于頻點(diǎn)資源緊張的無人機(jī)管理系統(tǒng)。

在本實(shí)施例中，無人機(jī)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點(diǎn)信息中，還包括時(shí)隙分配信息，所述時(shí)隙分配信息是管理中心為無人機(jī)分配的用于廣播的時(shí)隙起止時(shí)間等，在節(jié)省無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本的同時(shí)，提高了無人機(jī)管理系統(tǒng)中頻率的使用效率，系統(tǒng)的管理更加高效。

圖8為再一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法的流程示意圖，如圖8所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法包括：

步驟S10a，接收并解析無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括飛行狀態(tài)信息幀。

具體的，監(jiān)控終端在其覆蓋范圍內(nèi)，接收并解析無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。由于無人機(jī)的廣播傳播范圍有限，為實(shí)現(xiàn)管理中心對無人機(jī)飛行狀態(tài)信息的管理，需要在管理中心的覆蓋范圍內(nèi)，設(shè)置至少一個(gè)監(jiān)控終端，用于接收無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)信號后再統(tǒng)一上報(bào)至管理中心。

步驟S10b，對自身監(jiān)控范圍內(nèi)的頻譜使用情況進(jìn)行感知，確定調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用信息。

具體的，所述監(jiān)控終端具備頻譜感知功能，可對自身監(jiān)控范圍內(nèi)的頻譜使用情況進(jìn)行感知，確定無人機(jī)管理系統(tǒng)用于信號傳播的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播頻率的使用情況，并將感知到的頻譜使用情況上報(bào)至管理中心。

步驟S20a，將所述飛行狀態(tài)信息幀和所述頻譜占用信息發(fā)送至管理中心。

具體的，所述監(jiān)控終端，可對所述飛行狀態(tài)信息幀進(jìn)行進(jìn)一步的處理，如將各無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息統(tǒng)一為一個(gè)列表后再上報(bào)，也可將接收到的飛行狀態(tài)信息幀直接上報(bào)。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播無人機(jī)管理方法中，監(jiān)控終端對其覆蓋范圍內(nèi)的頻譜使用情況進(jìn)行頻譜感知后，獲取調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用情況，并接收其覆蓋范圍內(nèi)的無人機(jī)發(fā)送的用于廣播自身飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，獲取無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，再將所述頻譜占用情況和無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息發(fā)送給管理中心，以使管理中心根據(jù)頻譜占用情況進(jìn)行可用頻點(diǎn)的分配，根據(jù)無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行可用時(shí)隙的分配，對無人機(jī)管理系統(tǒng)中的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播頻點(diǎn)進(jìn)行管理，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

圖9為再一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法的流程示意圖，如圖9所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法包括：

步驟S1，接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息。

步驟S2，根據(jù)所述頻譜占用信息確定可用頻點(diǎn)信息。

具體的，所述管理中心根據(jù)頻譜占用情況，根據(jù)需求對可用頻點(diǎn)信息進(jìn)行周期性或?qū)崟r(shí)的更新，實(shí)時(shí)掌握無人機(jī)管理網(wǎng)絡(luò)中的頻點(diǎn)使用情況。根據(jù)接收到的各無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，確定其覆蓋范圍內(nèi)的無人機(jī)的數(shù)量及分布情況，并根據(jù)無人機(jī)的數(shù)量和分布情況確定時(shí)隙分配信息。

步驟S3，根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點(diǎn)信息幀。

具體的，同步驟S100中的頻點(diǎn)信息幀的格式。

步驟S4，根據(jù)所述頻點(diǎn)信息幀和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

具體的，同步驟S100中的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號的格式。

步驟S5，向數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)射所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法中，管理中心利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使無人機(jī)接收并解析所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中攜帶的可用頻點(diǎn)信息，選定自身廣播頻點(diǎn)廣播自身飛行狀態(tài)信息；管理中心接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息和無人機(jī)飛行狀態(tài)信息進(jìn)行可用頻點(diǎn)的管理，完成無人機(jī)管理系統(tǒng)的頻點(diǎn)管理，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，在根據(jù)所述頻點(diǎn)信息幀和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號的步驟之前，所述方法還包括：接收監(jiān)控終端發(fā)送的飛行狀態(tài)信息幀；根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀確定時(shí)隙分配信息；則所述根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點(diǎn)信息幀，還包括：根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息、所述時(shí)隙分配信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點(diǎn)信息幀。

本實(shí)施例所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)管理方法中，管理中心利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使無人機(jī)接收并解析所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中攜帶的可用頻點(diǎn)信息，選定自身廣播頻點(diǎn)廣播自身飛行狀態(tài)信息；管理中心接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息和無人機(jī)飛行狀態(tài)信息進(jìn)行可用頻點(diǎn)的管理，完成無人機(jī)管理系統(tǒng)的頻點(diǎn)管理，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

圖10為再一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖10所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)包括：

第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號接收模塊100，接收并解調(diào)管理中心發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點(diǎn)信息幀，所述頻點(diǎn)信息幀包括可用頻點(diǎn)信息。

自身廣播頻點(diǎn)確定模塊200，用于根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息，確定自身廣播頻點(diǎn)；所述頻點(diǎn)信息幀還包括時(shí)隙分配信息，所述時(shí)隙分配信息包括可用時(shí)隙的數(shù)量和所述可用時(shí)隙的時(shí)長；自身廣播頻點(diǎn)確定模塊，還用于根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息和所述時(shí)隙分配信息，確定自身廣播頻點(diǎn)和自身廣播時(shí)隙。

飛行狀態(tài)信息幀生成模塊300，用于根據(jù)獲取的自身飛行狀態(tài)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成飛行狀態(tài)信息幀。

第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號生成模塊400，根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號廣播模塊500，用于在所述自身廣播頻點(diǎn)廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號；還用于在所述自身廣播時(shí)隙內(nèi)，在所述自身廣播頻點(diǎn)廣播所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

本實(shí)施例所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)，接收并解析管理中心通過數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括頻點(diǎn)信息幀，所述頻點(diǎn)信息幀包括可用頻點(diǎn)信息，無人機(jī)根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息確定自身廣播頻點(diǎn)，并在選定的自身廣播頻點(diǎn)上發(fā)送包含飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的交互使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

在本實(shí)施例中，無人機(jī)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點(diǎn)信息中，還包括時(shí)隙分配信息，所述時(shí)隙分配信息是管理中心為無人機(jī)分配的用于廣播的時(shí)隙起止時(shí)間等，在節(jié)省無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本的同時(shí)，提高了無人機(jī)管理系統(tǒng)中頻率的使用效率，系統(tǒng)的管理更加高效。

圖11為另一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖11所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的無人機(jī)包括：

可用頻點(diǎn)監(jiān)聽模塊100a，用于監(jiān)聽所述可用頻點(diǎn)信息中除所述自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)。

飛行信息接收解析模塊200a，在所述除自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)上接收并解析其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

碰撞報(bào)警判斷模塊300a，用于根據(jù)所述其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號、所述自身的飛行狀態(tài)信息，計(jì)算自身與其它無人機(jī)之間的距離，當(dāng)所述距離小于預(yù)設(shè)的碰撞警報(bào)閾值時(shí)，向操控終端發(fā)送碰撞警報(bào)信息。

飛行軌跡計(jì)算模塊300b，用于根據(jù)所述其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號和預(yù)設(shè)的飛行軌跡預(yù)測算法，計(jì)算其它無人機(jī)的飛行軌跡，并根據(jù)所述自身的飛行狀態(tài)信息和預(yù)設(shè)的飛行軌跡預(yù)測算法，計(jì)算所述無人機(jī)自身的飛行軌跡。

飛行沖突判斷模塊400b，用于根據(jù)所述其它無人機(jī)的飛行軌跡、所述自身的飛行軌跡和預(yù)設(shè)的飛行沖突閾值，判斷自身和其它無人機(jī)是否存在飛行沖突，當(dāng)判斷結(jié)果為存在飛行沖突時(shí)，向所述操控終端發(fā)送飛行沖突警報(bào)信息。

在本實(shí)施例中，無人機(jī)根據(jù)接收到的第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中的可用頻點(diǎn)信息，監(jiān)聽除自身廣播頻點(diǎn)外的可用頻點(diǎn)，接收所述其它可用頻點(diǎn)上其它無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播新型號，并解析其它無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，用來進(jìn)行碰撞警報(bào)和飛行沖突警報(bào)，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本，提高了無人機(jī)管理系統(tǒng)的安全性。

圖12為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的監(jiān)控終端的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖12所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的監(jiān)控終端包括：

飛行信息接收解析模塊10a，用于接收并解析無人機(jī)廣播的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，所述第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號包括飛行狀態(tài)信息幀。

頻譜感知模塊10b，用于對自身監(jiān)控范圍內(nèi)的頻譜使用情況進(jìn)行感知，確定調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用信息。

信息發(fā)送模塊20，用于將所述飛行狀態(tài)信息幀發(fā)送至管理中心，還用于將所述頻譜占用信息發(fā)送至管理中心。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的監(jiān)控終端，對其覆蓋范圍內(nèi)的頻譜使用情況進(jìn)行頻譜感知后，獲取調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的頻譜占用情況，并接收其覆蓋范圍內(nèi)的無人機(jī)發(fā)送的用于廣播自身飛行狀態(tài)信息的第二調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，獲取無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息，再將所述頻譜占用情況和無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息發(fā)送給管理中心，以使管理中心根據(jù)頻譜占用情況進(jìn)行可用頻點(diǎn)的分配，根據(jù)無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息進(jìn)行可用時(shí)隙的分配，對無人機(jī)管理系統(tǒng)中的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播頻點(diǎn)進(jìn)行管理，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

圖13為一個(gè)實(shí)施例的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的管理中心的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖13所示的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的管理中心包括：

信息接收模塊1，用于接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息。

可用頻點(diǎn)信息確定模塊2，用于根據(jù)所述頻譜占用信息確定可用頻點(diǎn)信息。

時(shí)隙分配信息確定模塊3，用于根據(jù)所述飛行狀態(tài)信息幀確定時(shí)隙分配信息。

信息幀生成模塊4，用于根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點(diǎn)信息幀；還用于根據(jù)所述可用頻點(diǎn)信息、所述時(shí)隙分配信息和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信息幀格式，生成頻點(diǎn)信息幀。

調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號生成模塊5，用于根據(jù)所述頻點(diǎn)信息幀和預(yù)設(shè)的調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號格式，生成第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

調(diào)頻廣播信號發(fā)送模塊6，用于向數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使所述數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)射所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號。

本發(fā)明所提供的基于調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播的管理中心，利用數(shù)據(jù)廣播發(fā)射機(jī)發(fā)送第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號，以使無人機(jī)接收并解析所述第一調(diào)頻數(shù)據(jù)廣播信號中攜帶的可用頻點(diǎn)信息，選定自身廣播頻點(diǎn)廣播自身飛行狀態(tài)信息；管理中心接收監(jiān)控終端發(fā)送的頻譜占用信息和無人機(jī)飛行狀態(tài)信息進(jìn)行可用頻點(diǎn)的管理，完成無人機(jī)管理系統(tǒng)的頻點(diǎn)管理，節(jié)省了無人機(jī)管理系統(tǒng)中移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)資源的使用，降低了用戶的流量費(fèi)用成本。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。