車輛周邊圖像顯示裝置和車輛周邊圖像顯示方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及車輛周邊圖像顯示裝置和車輛周邊圖像顯示方法。在顯示車輛周邊圖像的顯示裝置(Display Apparatus)中，對(duì)車載照相機(jī)的拍攝圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換來生成拍攝俯瞰圖像，并存儲(chǔ)得到的拍攝俯瞰圖像。還在拍攝俯瞰圖像存在移動(dòng)體的情況下存儲(chǔ)拍攝俯瞰圖像中的移動(dòng)體的位置。獲取車輛的移動(dòng)信息，從存儲(chǔ)的拍攝俯瞰圖像中取出拍攝車輛的死角區(qū)域的部分的歷史記錄圖像，并與拍攝俯瞰圖像一起顯示在顯示畫面上。此時(shí)，在歷史記錄圖像中存在移動(dòng)體的情況下，以與在拍攝俯瞰圖像中存在該移動(dòng)體的情況不同的顯示模式來顯示移動(dòng)體。
【專利說明】車輛周邊圖像顯示裝置和車輛周邊圖像顯示方法
[0001 ] 本申請(qǐng)主張于2014年2月12日提出的日本專利申請(qǐng)2014 — 24013號(hào)的優(yōu)先權(quán)，并在此引用其全部?jī)?nèi)容。
技術(shù)領(lǐng)域
[0002]本公開涉及在顯示畫面上顯示使用車載照相機(jī)拍攝車輛的周邊區(qū)域而得到的圖像的顯示裝置(Display Apparatus)以及顯示方法(Display Method)。
【背景技術(shù)】
[0003]已知有對(duì)利用安裝在車輛的前后左右的車載照相機(jī)得到的拍攝圖像，實(shí)施視線轉(zhuǎn)換為如從上方觀察車輛那樣的圖像的處理，并顯示得到的圖像(俯瞰圖像)的裝置。若車輛的駕駛員能夠利用俯瞰圖像進(jìn)行確認(rèn)，則能夠容易地把握包含距離感在內(nèi)的周圍存在的障礙物與安裝裝置的主車輛的位置關(guān)系、在路面描繪的標(biāo)示等與主車輛的位置關(guān)系。
[0004]另外，還提出了即使在車輛的左右不安裝車載照相機(jī)，也顯示車輛的前后左右方向的周邊區(qū)域的俯瞰圖像的技術(shù)(專利文獻(xiàn)I)。在該技術(shù)中，針對(duì)車輛的左右方向的周邊區(qū)域不能夠利用車載照相機(jī)直接拍攝圖像，但根據(jù)安裝于車輛的前后的車載照相機(jī)的圖像，利用以下的原理生成左右方向的俯瞰圖像。
[0005]首先，在通過車輛的前方的車載照相機(jī)得到的拍攝圖像中不僅攝有車輛的正面的區(qū)域，在其兩側(cè)也還映入有斜前方的區(qū)域。因此，在從前方的車載照相機(jī)得到的俯瞰圖像中還包含車輛的左右斜前方的區(qū)域的圖像。而且，該斜前方的區(qū)域隨著車輛前進(jìn)，最終成為車輛的左右方向的區(qū)域。因此，若存儲(chǔ)俯瞰圖像中所包含的車輛的斜前方的區(qū)域的圖像，則在車輛前進(jìn)之后，能夠作為車輛的左右方向的俯瞰圖像使用。
[0006]在車輛進(jìn)一步前進(jìn)的情況下，從在其前進(jìn)之前存儲(chǔ)的俯瞰圖像中取出相應(yīng)的部分的圖像來使用即可。這樣一來，即使不在車輛的左右安裝車載照相機(jī)，也能夠顯示車輛的前后左右方向的周邊區(qū)域的俯瞰圖像。
[0007]另外，車輛的左右方向所顯示的俯瞰圖像實(shí)際上是不久前拍攝得到的過去的俯瞰圖像。因此，將從過去的俯瞰圖像取出并顯示在車輛的左右方向的圖像被稱為“歷史記錄圖像”。
[0008]另外，在車輛后退的情況下，預(yù)先存儲(chǔ)車輛的后方的車載照相機(jī)的俯瞰圖像，并將從俯瞰圖像中取出的歷史記錄圖像顯示在車輛的左右方向部分即可。這樣一來，即使在后退時(shí)也能夠顯示車輛的前后左右方向的俯瞰圖像。
[0009]專利文獻(xiàn)1:JP2002-373327 A
[0010]但是，如上述那樣，為了包含成為車載照相機(jī)的死角的區(qū)域地顯示俯瞰圖像而利用歷史記錄圖像的技術(shù)在顯示的區(qū)域內(nèi)存在移動(dòng)體的情況下，存在造成駕駛員誤解的可能性。
[0011]其原因如下:首先，在移動(dòng)體位于車載照相機(jī)的拍攝范圍內(nèi)的情況下，通過對(duì)車載照相機(jī)的圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換來顯示俯瞰圖像，能夠正確地顯示主車輛與移動(dòng)體的位置關(guān)系、位置關(guān)系的變化。其后，若隨著車輛移動(dòng)而移動(dòng)體進(jìn)入車載照相機(jī)的死角，則在對(duì)車載照相機(jī)的圖像進(jìn)行了視線轉(zhuǎn)換后的俯瞰圖像中不能夠顯示移動(dòng)體，所以需要使用歷史記錄圖像進(jìn)行顯示。然而，由于歷史記錄圖像是不久前拍攝得到的圖像，所以并非會(huì)顯示移動(dòng)體的正確的位置。另外，使用歷史記錄圖像顯示的移動(dòng)體的位置隨著車輛的行進(jìn)而向與車輛的行進(jìn)方向相反的一側(cè)稍微移動(dòng)，向相反方向移動(dòng)與車輛移動(dòng)相應(yīng)的量，所以看起來像移動(dòng)體相對(duì)于地面靜止。因此，存在即使實(shí)際上移動(dòng)體馬上接近到車輛附近，也使駕駛員誤解為移動(dòng)體靜止不會(huì)與車輛接觸的可能性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0012]該公開是鑒于以往技術(shù)具有的上述的課題而完成的，目的在于提供即使在車輛的周邊存在移動(dòng)體的情況下，也能夠不造成駕駛員誤解地使用歷史記錄圖像顯示車輛周邊的俯瞰圖像的技術(shù)。
[0013]為了解決上述的課題根據(jù)本公開的一個(gè)例子，如以下那樣提供車輛周邊圖像顯示裝置以及車輛周邊圖像顯示方法。通過對(duì)由車載照相機(jī)得到的拍攝圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換來生成拍攝俯瞰圖像，并存儲(chǔ)所獲得的拍攝俯瞰圖像。另外，還在拍攝俯瞰圖像中存在移動(dòng)體的情況下存儲(chǔ)移動(dòng)體在拍攝俯瞰圖像中的位置。并且，獲取與車輛的移動(dòng)量有關(guān)的移動(dòng)信息，從存儲(chǔ)的拍攝俯瞰圖像中取出拍攝車輛的死角區(qū)域得到的部分的圖像亦即歷史記錄圖像，并與拍攝俯瞰圖像一起顯示在顯示畫面上。此時(shí)，在歷史記錄圖像中存在移動(dòng)體的情況下，以與在拍攝俯瞰圖像中存在該移動(dòng)體的情況不同的顯示模式進(jìn)行顯示移動(dòng)體。
[0014]這樣一來，移動(dòng)體在顯示畫面上的顯示模式改變，所以能夠使駕駛員認(rèn)識(shí)到移動(dòng)體是通過歷史記錄圖像顯示的。其結(jié)果為，駕駛員例如進(jìn)行直接目視觀察等來確認(rèn)移動(dòng)體，所以能夠避免移動(dòng)體的位置的誤解。
【附圖說明】
[0015]通過以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行的詳細(xì)描述，本公開的上述目的以及其它的目的、特征、優(yōu)點(diǎn)會(huì)變得更加清楚。
[0016]圖1是表示安裝了本公開的實(shí)施方式的圖像顯示裝置的車輛的說明圖，
[0017]圖2是表示圖像顯示裝置的大致的內(nèi)部構(gòu)成的說明圖，
[0018]圖3是表示拍攝車輛的前方的區(qū)域得到的拍攝圖像的說明圖，
[0019]圖4是將拍攝圖像轉(zhuǎn)換為俯瞰圖像的原理的說明圖，
[0020]圖5是若在車輛的周邊存在移動(dòng)體則存在造成駕駛員誤解的可能性的理由的比較說明圖，
[0021 ]圖6是本實(shí)施方式的圖像顯示處理的前半部分的流程圖，
[0022]圖7是本實(shí)施方式的圖像顯示處理的后半部分的流程圖，
[0023]圖8是例示通過本實(shí)施方式的圖像顯示裝置得到的歷史記錄圖像的說明圖，
[0024]圖9是例示通過本實(shí)施方式的圖像顯示裝置得到的歷史記錄圖像的其它方式的說明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]以下，為了使上述的本公開的內(nèi)容變得明確而對(duì)本公開的實(shí)施方式進(jìn)行說明。
[0026]A.裝置構(gòu)成:
[0027]圖1示出了安裝了圖像顯示裝置100的車輛1(也指主車輛)。另外，在本實(shí)施方式中，圖像顯示裝置100也指車輛周邊圖像顯示裝置。
[0028]如圖示那樣車輛I具備安裝在車輛I的前方的車載照相機(jī)10F、安裝在車輛I的后方的車載照相機(jī)10R、安裝在車室內(nèi)的顯示畫面11、以及圖像顯示裝置100等。另外，在本實(shí)施方式中，對(duì)分別在車輛I的前方以及后方安裝車載照相機(jī)10F、10R的情況進(jìn)行說明，但對(duì)于安裝了車載照相機(jī)1F或者車載照相機(jī)1R的任意一方的車輛I，也能夠應(yīng)用本公開。
[0029]圖像顯示裝置100若接收到由車載照相機(jī)10F、10R拍攝到的車輛I的周邊的圖像，則將該圖像轉(zhuǎn)換為從車輛I的上方拍攝到的那樣的俯瞰圖像，之后將獲得的圖像顯示于顯示畫面11 ο
[0030]另外，在車輛I安裝有檢測(cè)方向盤2的轉(zhuǎn)向角的轉(zhuǎn)向角傳感器12、檢測(cè)車速的車速傳感器13、檢測(cè)未圖示的變速器的移動(dòng)位置的檔位傳感器14等。轉(zhuǎn)向角傳感器12、車速傳感器13、檔位傳感器14的輸出被輸入到圖像顯示裝置100，圖像顯示裝置100基于這些輸出獲取與車輛I的移動(dòng)量(移動(dòng)速度以及移動(dòng)方向)有關(guān)的移動(dòng)信息。
[0031]然后，圖像顯示裝置100基于車輛I的移動(dòng)信息、和通過車載照相機(jī)10F、10R得到的俯瞰圖像，來生成針對(duì)成為車載照相機(jī)10F、10R的死角的區(qū)域(車輛I的左右方向的區(qū)域)的俯瞰圖像，并顯示于顯示畫面11。
[0032]圖2示出本實(shí)施方式的圖像顯示裝置100的大致的內(nèi)部構(gòu)成。如圖示那樣本實(shí)施方式的圖像顯示裝置100具備拍攝圖像獲取部101、拍攝俯瞰圖像生成部102、移動(dòng)體檢測(cè)部103、拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)部104、移動(dòng)信息獲取部105、以及顯示圖像生成部106。
[0033]另外，這六個(gè)“部(部分)”是著眼于圖像顯示裝置100在顯示畫面11顯示車輛I的周邊的圖像的功能，而方便地將圖像顯示裝置100的內(nèi)部分類后的抽象概念，并不表示圖像顯示裝置100在物理上被劃分為六個(gè)部分。因此，這些“部”既能夠作為由CPU執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序?qū)崿F(xiàn)為軟件的構(gòu)成要素，也能夠作為包括LS1、存儲(chǔ)器的電子電路實(shí)現(xiàn)為硬件的構(gòu)成要素，也能夠通過組合它們來實(shí)現(xiàn)。
[0034]拍攝圖像獲取部101與車載照相機(jī)1F以及車載照相機(jī)1R連接，并以恒定周期(約30Hz)從車載照相機(jī)1F獲取從斜上方拍攝車輛I的前方的區(qū)域而得到的拍攝圖像。另外，以恒定周期(約30Hz)從車載照相機(jī)1R獲取從斜上方拍攝車輛I的后方的區(qū)域而得到的拍攝圖像。
[0035]拍攝俯瞰圖像生成部102從拍攝圖像獲取部101接受車載照相機(jī)10F、1R的拍攝圖像并生成俯瞰圖像。即，雖然通過車載照相機(jī)1F得到的拍攝圖像是從斜上方拍攝車輛I的前方的區(qū)域而得到的圖像，但通過針對(duì)該圖像實(shí)施后述的視線轉(zhuǎn)換，生成如從車輛I的上方拍攝到的那樣的俯瞰圖像。同樣地，雖然車載照相機(jī)1R的拍攝圖像是從斜上方拍攝車輛I的后方的區(qū)域的圖像，但將該圖像轉(zhuǎn)換為如從車輛I的上方拍攝到的那樣的俯瞰圖像。后述對(duì)車載照相機(jī)10F、10R的拍攝圖像實(shí)施視線轉(zhuǎn)換來生成俯瞰圖像的方法。在本實(shí)施方式中，拍攝俯瞰圖像生成部102也指拍攝俯瞰圖像生成設(shè)備/方法。
[0036]另外，如后述，在本實(shí)施方式的圖像顯示裝置100中，能夠不僅針對(duì)車輛I的前后方向的區(qū)域，還針對(duì)車輛I的左右方向的區(qū)域生成俯瞰圖像，并顯示于顯示畫面11。這里，車輛I的前后方向所顯示的俯瞰圖像是對(duì)由車載照相機(jī)10F、10R拍攝到的當(dāng)前的圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換后的圖像。與此相對(duì)，車輛I的左右方向所顯示的俯瞰圖像是基于車輛I的移動(dòng)信息，并根據(jù)車輛I的前后方向所顯示的過去的俯瞰圖像合成得到的圖像。
[0037]因此以下為了將車輛I的前后方向所顯示的俯瞰圖像與車輛I的左右方向所顯示的合成后的俯瞰圖像區(qū)別而稱為“拍攝俯瞰圖像”。另外，僅稱為“俯瞰圖像”時(shí)，指從車輛I的上方觀察到的圖像，因此，拍攝俯瞰圖像和歷史記錄圖像均相當(dāng)于“俯瞰圖像”。拍攝俯瞰圖像生成部102將生成的拍攝俯瞰圖像輸出給移動(dòng)體檢測(cè)部103、拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)部104、以及顯示圖像生成部106。
[0038]移動(dòng)體檢測(cè)部103解析從拍攝俯瞰圖像生成部102供給的拍攝俯瞰圖像，檢測(cè)拍攝俯瞰圖像中的移動(dòng)體。移動(dòng)體能夠通過對(duì)過去接收到的圖像、和新接收到的圖像進(jìn)行比較來檢測(cè)。
[0039]另外，在本實(shí)施方式中，以移動(dòng)體檢測(cè)部103根據(jù)拍攝俯瞰圖像檢測(cè)移動(dòng)體為例進(jìn)行說明，但也可以如圖中以虛線的箭頭所示，從拍攝圖像獲取部101接收車載照相機(jī)10F、1R的拍攝圖像，并檢測(cè)拍攝圖像中的移動(dòng)體。移動(dòng)體檢測(cè)部103也指移動(dòng)體檢測(cè)設(shè)備/方法。
[0040]拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)部104存儲(chǔ)從拍攝俯瞰圖像生成部102供給的拍攝俯瞰圖像。另夕卜，在該拍攝俯瞰圖像中通過移動(dòng)體檢測(cè)部103檢測(cè)到移動(dòng)體的情況下，還將在拍攝俯瞰圖像中檢測(cè)到移動(dòng)體的位置與拍攝俯瞰圖像建立對(duì)應(yīng)地存儲(chǔ)。在本實(shí)施方式中，拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)部104也指拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)設(shè)備/方法。
[0041]另外，在移動(dòng)體檢測(cè)部103不使用拍攝俯瞰圖像，而使用對(duì)該拍攝俯瞰圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換之前的圖像(車載照相機(jī)10F、10R的拍攝圖像)來檢測(cè)移動(dòng)體的情況下，能夠通過對(duì)在拍攝圖像中檢測(cè)到的移動(dòng)體的位置實(shí)施視線轉(zhuǎn)換，來求出移動(dòng)體在拍攝俯瞰圖像中的位置。
[0042]移動(dòng)信息獲取部105與轉(zhuǎn)向角傳感器12、車速傳感器13、檔位傳感器14連接。移動(dòng)信息獲取部105基于這些傳感器的輸出，獲取車輛I的移動(dòng)信息。這里，車輛I的移動(dòng)信息是車輛I在前進(jìn)還是在后退、還是在停車這樣的信息、車輛I在筆直地前進(jìn)還是在右轉(zhuǎn)、還是在左轉(zhuǎn)，在轉(zhuǎn)彎的情況下是與轉(zhuǎn)彎的大小有關(guān)的信息、與車輛I的移動(dòng)速度有關(guān)的信息等。移動(dòng)信息獲取部105將獲取的車輛I的移動(dòng)信息輸出給顯示圖像生成部106。移動(dòng)信息獲取部105也指移動(dòng)信息獲取設(shè)備/方法。
[0043]顯示圖像生成部106使用來自拍攝俯瞰圖像生成部102的拍攝俯瞰圖像、來自移動(dòng)信息獲取部105的移動(dòng)信息、以及存儲(chǔ)于拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)部104的過去的拍攝俯瞰圖像，生成車輛I的整周的周邊區(qū)域的俯瞰圖像，并顯示于顯示畫面11。
[0044]這里，車輛I的前方以及后方的區(qū)域是車載照相機(jī)10FU0R的拍攝區(qū)域，所以顯示對(duì)車載照相機(jī)10F、10R的拍攝圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換后的俯瞰圖像(拍攝俯瞰圖像)即可。但是，車輛I的右方向以及左方向的區(qū)域?yàn)檐囕d照相機(jī)10F、10R的死角區(qū)域，所以僅通過對(duì)車載照相機(jī)10F、10R的拍攝圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換不能夠得到俯瞰圖像。因此，通過從存儲(chǔ)于拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)部104的過去的拍攝俯瞰圖像中，基于車輛I的移動(dòng)信息取出相應(yīng)的部分的圖像(歷史記錄圖像)，生成車輛I的左右方向的區(qū)域的俯瞰圖像。在本實(shí)施方式中，顯示圖像生成部106也指拍攝俯瞰圖像顯示部/設(shè)備/方法或者歷史記錄圖像顯示部/設(shè)備/方法。
[0045]以下，對(duì)生成車輛I的左右方向的區(qū)域的俯瞰圖像的方法進(jìn)行說明，但作為其準(zhǔn)備，首先，對(duì)將車載照相機(jī)10F、10R的拍攝圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換來生成拍攝俯瞰圖像的方法進(jìn)行說明。其后，基于這樣的說明，對(duì)生成車輛I的左右方向的區(qū)域的俯瞰圖像的方法進(jìn)行說明。
[0046]B.使用歷史記錄圖像來顯示車輛的周邊的俯瞰圖像的原理:
[0047]考慮在車輛I的車載照相機(jī)1F(或者車載照相機(jī)10R)所拍攝到的地面以等間隔格子狀地描繪有多個(gè)標(biāo)記的情況。
[0048]圖3(a)以從車輛I的上方觀察到的狀態(tài)示出在車輛I的前方的地面以等間隔格子狀地描繪的多個(gè)圓形標(biāo)記。在圖中，從車載照相機(jī)1F向傾斜方向延伸的兩條點(diǎn)劃線表示車載照相機(jī)1F的拍攝區(qū)域與死角區(qū)域的邊界。
[0049]另外，以粗實(shí)線顯示圓形標(biāo)記是表示該標(biāo)記在車載照相機(jī)1F的拍攝區(qū)域內(nèi)，以較細(xì)的虛線顯示圓形標(biāo)記是表示該標(biāo)記在車載照相機(jī)1F的死角區(qū)域內(nèi)。車載照相機(jī)1F(或者車載照相機(jī)10R)從斜上方拍攝這樣的地面。
[0050]在圖3(b)示出由車載照相機(jī)1F得到的拍攝圖像。在拍攝圖像中映入有車載照相機(jī)1F的拍攝范圍內(nèi)存在的地面的標(biāo)記。例如，拍攝圖像上的標(biāo)記a映入有圖3 (a)的地面上的標(biāo)記A，拍攝圖像上的標(biāo)記b映入有地面上的標(biāo)記B。同樣地，拍攝圖像上的標(biāo)記c以及標(biāo)記d映入有地面上的標(biāo)記C以及標(biāo)記D。
[0051]這樣，在車載照相機(jī)1F的拍攝范圍內(nèi)的地面上的坐標(biāo)與拍攝圖像上的坐標(biāo)之間存在一對(duì)一的對(duì)應(yīng)關(guān)系。因此，若利用該對(duì)應(yīng)關(guān)系，則能夠?qū)D3(b)所例示的拍攝圖像轉(zhuǎn)換為如圖3(a)所例示那樣從車輛I的上方俯視地面那樣的圖像(俯瞰圖像)。這是對(duì)車載照相機(jī)1F(或者車載照相機(jī)10R)的拍攝圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換生成俯瞰圖像時(shí)的想法。
[0052]通過進(jìn)行這樣的視線轉(zhuǎn)換，圖4(a)所示的拍攝圖像被轉(zhuǎn)換為圖4(b)所示那樣的俯瞰圖像。這樣得到的俯瞰圖像成為在越遠(yuǎn)的位置左右方向越寬的圖像。這是因?yàn)檐囕d照相機(jī)1F(或者車載照相機(jī)10R)的拍攝范圍向左右兩側(cè)擴(kuò)展(參照?qǐng)D3(a))。在圖4(b)中，將俯瞰圖像中向左側(cè)擴(kuò)展的區(qū)域顯示為區(qū)域L，將向右側(cè)擴(kuò)展的區(qū)域顯示為區(qū)域R。
[0053]在圖4(b)所示的狀態(tài)中，區(qū)域L和區(qū)域R均在車載照相機(jī)1F的拍攝區(qū)域內(nèi)。但是，若車輛I前進(jìn)，則區(qū)域L成為車輛I的左方向的死角區(qū)域，區(qū)域R成為車輛I的右方向的死角區(qū)域。
[0054]因此，存儲(chǔ)對(duì)車載照相機(jī)1F的拍攝圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換得到的俯瞰圖像(拍攝俯瞰圖像)，并隨著車輛I的移動(dòng)，從過去的拍攝俯瞰圖像中取出與當(dāng)前的死角區(qū)域?qū)?yīng)的部分的圖像(歷史記錄圖像)并進(jìn)行顯示。這樣一來，對(duì)于車輛I的左右方向的區(qū)域也能夠顯示俯瞰圖像。以上是使用歷史記錄圖像來顯示車輛I的左右方向的區(qū)域的俯瞰圖像的基本的想法。
[0055]然而，在像這樣使用歷史記錄圖像來顯示車輛I的周圍的俯瞰圖像的情況下，若顯示范圍內(nèi)存在移動(dòng)體，則存在造成駕駛員誤解的可能性。使用圖5對(duì)該理由進(jìn)行說明。
[0056]圖5示出了顯示于顯示畫面11的車輛I的周邊的俯瞰圖像隨著車輛I的前進(jìn)而變化的樣子。另外，在圖5中，放大顯示車輛I的前側(cè)的部分。
[0057]另外，為了方便理解，在車輛I的前方的地面，與車輛I的行進(jìn)方向平行地描繪有兩條白線，在其里側(cè)，以與車輛I的行進(jìn)方向成直角地描繪有一條白線。并且，這里，在過去進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換而生成的拍攝俯瞰圖像還未被存儲(chǔ)。
[0058]圖5(a)示出了最開始顯示于顯示畫面11的車輛I的周圍的俯瞰圖像。如圖示那樣，在車輛I的前方的拍攝區(qū)域顯示有對(duì)車載照相機(jī)1F的拍攝圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換而生成的拍攝俯瞰圖像。在該拍攝俯瞰圖像中在白線上映入有移動(dòng)體。另外，如上述那樣，未存儲(chǔ)過去生成的拍攝俯瞰圖像，所以在車輛I的左右的死角區(qū)域中顯示歷史記錄圖像。
[0059]圖5(b)示出了在車輛I稍微前進(jìn)的狀態(tài)下，顯示于顯示畫面11的車輛I的周圍的俯瞰圖像。在車輛I的前方的拍攝區(qū)域所顯示的拍攝俯瞰圖像中，隨著車輛I稍微前進(jìn)，白線的位置稍微接近車輛I。另外，在圖5(a)中之前位于白線上的移動(dòng)體向比白線靠近跟前側(cè)移動(dòng)。
[0060]如上述那樣，拍攝俯瞰圖像是對(duì)車載照相機(jī)1F拍攝到的當(dāng)前的圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換后的圖像，所以在拍攝俯瞰圖像中移動(dòng)體位于比白線靠近跟前側(cè)這一情況可認(rèn)為即使在車載照相機(jī)1F的拍攝圖像中移動(dòng)體也位于比白線靠近跟前側(cè)即可。因此，可認(rèn)為在圖5(b)所示的顯示畫面11中，正確地顯示了移動(dòng)體實(shí)際存在的位置。
[0061]另外，在圖5(b)所示的顯示畫面11中，在車輛I的左右的死角區(qū)域中，從在圖5(a)顯示的過去的拍攝俯瞰圖像中取出相應(yīng)的部分的圖像(歷史記錄圖像)進(jìn)行顯示。另外，在以下的圖5(b)?圖5(d)中，為了區(qū)別拍攝俯瞰圖像和歷史記錄圖像，在歷史記錄圖像附加斜線進(jìn)行顯示。
[0062]圖5(c)示出了在車輛I進(jìn)一步稍微前進(jìn)的狀態(tài)下，顯示于顯示畫面11的車輛I的周圍的俯瞰圖像。隨著車輛I前進(jìn)，車輛I的前方的白線被顯示在進(jìn)一步接近車輛I的位置。其結(jié)果為，位于車輛I的前方的拍攝區(qū)域內(nèi)的白線為很少的部分，大部分白線存在于車輛I的左右的死角區(qū)域。但是，對(duì)于死角區(qū)域，還顯示從在圖5(a)或者圖5(b)顯示的過去的拍攝俯瞰圖像中取出相應(yīng)的部分后的歷史記錄圖像，所以能夠在顯示畫面11上確認(rèn)白線的位置。
[0063]這里，在圖5(c)所示的顯示畫面11中還顯示有移動(dòng)體。如比較移動(dòng)體和白線所明確的那樣，圖5(c)所示的移動(dòng)體的位置未從圖5(b)的移動(dòng)體的位置變化。這是因?yàn)閳D5(c)的移動(dòng)體的圖像是從圖5(b)的拍攝俯瞰圖像所顯示的圖像中取出的歷史記錄圖像，若從顯示圖5 (c)的圖像的時(shí)刻觀察則是過去的圖像。
[0064]當(dāng)然，考慮實(shí)際上移動(dòng)體從顯示圖5(b)的圖像的時(shí)刻開始進(jìn)一步移動(dòng)。若假設(shè)移動(dòng)體的移動(dòng)方向以及移動(dòng)速度不改變，則在顯示圖5 (c)的圖像的時(shí)刻的移動(dòng)體應(yīng)該存在于圖中以虛線示出的白圈的位置。即，該情況下，駕駛員誤解為移動(dòng)體的位置比實(shí)際遠(yuǎn)。
[0065]圖5(d)示出了從圖5(c)所示的狀態(tài)，車輛I進(jìn)一步稍微前進(jìn)的狀態(tài)下，顯示于顯示畫面11的車輛I的周圍的俯瞰圖像。如圖示那樣，在圖5(d)的圖像中，白線整體通過歷史記錄圖像顯不。
[0066]另外，雖然圖5(d)的圖像中還顯示有移動(dòng)體，但該移動(dòng)體通過歷史記錄圖像顯示，所以移動(dòng)體相對(duì)于白線的位置不從顯示于圖5(b)的圖像的位置發(fā)生變化。但是，若移動(dòng)體的移動(dòng)方向以及移動(dòng)速度不改變，則實(shí)際上，移動(dòng)體應(yīng)該存在于圖中以虛線示出的白圈的位置。
[0067]另外，在移動(dòng)體為步行者等的情況下，移動(dòng)體的移動(dòng)方向以及移動(dòng)速度并非恒定。因此，推定實(shí)際的移動(dòng)體的位置也較困難。
[0068]這樣，使用歷史記錄圖像來顯示車輛I的周邊的死角區(qū)域的圖像的情況下，存在若移動(dòng)體進(jìn)入死角區(qū)域則不能夠顯示正確的移動(dòng)體的位置，造成車輛I的駕駛員誤解的可能性。因此，為了即使在存在移動(dòng)體的情況下也不會(huì)造成駕駛員誤解地使用歷史記錄圖像來顯示車輛I的周邊的圖像，在本實(shí)施方式的圖像顯示裝置100中，執(zhí)行以下那樣的圖像顯示處理。
[0069]C.本實(shí)施方式的圖像顯示處理:
[0070]圖6以及圖7示出本實(shí)施方式的圖像顯示裝置100執(zhí)行的圖像顯示處理的流程圖。
[0071]這里，本申請(qǐng)所記載的流程圖，或者流程圖的處理包括多個(gè)部分(或者也指步驟)，各部分例如，表現(xiàn)為SlOO。并且，各部分能夠分割為多個(gè)子部分，另一方面，還能夠?qū)⒍鄠€(gè)部分合為一個(gè)部分。并且，各部分能夠指設(shè)備、模塊、方法。另外，上述的多個(gè)部分的每一個(gè)或者組合后的部分不僅能夠作為(i)與硬件單元(例如，計(jì)算機(jī))組合的軟件的部分，也能夠作為(ii)硬件(例如，集成電路、布線邏輯電路)的部分，以包含或者不包含相關(guān)的裝置的功能的方式實(shí)現(xiàn)。并且，硬件的部分也能夠包含在微型計(jì)算機(jī)的內(nèi)部。
[0072]如圖示那樣，若開始圖像顯示處理，則首先從車載照相機(jī)1F以及車載照相機(jī)10R，獲取車輛I的前方以及后方的拍攝圖像(S100)。然后，對(duì)從車載照相機(jī)10FU0R獲取的拍攝圖像進(jìn)行視線轉(zhuǎn)換，生成車輛I的前方以及后方的拍攝區(qū)域的拍攝俯瞰圖像(S101)。
[0073]接著，從車輛I的前方以及后方的拍攝俯瞰圖像中檢測(cè)移動(dòng)體(S102)。移動(dòng)體的檢測(cè)可以使用公知的任何方法。然后，判斷是否檢測(cè)到移動(dòng)體(S103)。其結(jié)果為，在未檢測(cè)到移動(dòng)體的情況下(S103:否)，以能夠識(shí)別拍攝時(shí)刻的狀態(tài)(例如，與時(shí)間戳一起)將前方以及后方的拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器(S104)。與此相對(duì)，在檢測(cè)到移動(dòng)體的情況下(S103:是)，以能夠識(shí)別拍攝時(shí)刻的狀態(tài)將拍攝俯瞰圖像和拍攝俯瞰圖像中的移動(dòng)體的位置存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器(S105)。
[0074]例如，在前方的拍攝俯瞰圖像檢測(cè)到移動(dòng)體，在后方的拍攝俯瞰圖像未檢測(cè)到移動(dòng)體的情況下，針對(duì)前方的拍攝俯瞰圖像，存儲(chǔ)拍攝俯瞰圖像以及移動(dòng)體的位置(S105)，針對(duì)后方的拍攝俯瞰圖像，存儲(chǔ)拍攝俯瞰圖像(S104)。
[0075]其后，在顯示畫面11上與車載照相機(jī)1F以及車載照相機(jī)1R的拍攝區(qū)域?qū)?yīng)的幀存儲(chǔ)器寫入前方以及后方的拍攝俯瞰圖像(S106)。這里，幀存儲(chǔ)器是用于在顯示畫面11顯示圖像的存儲(chǔ)器區(qū)域。顯示于顯示畫面11的圖像在幀存儲(chǔ)器上生成。然后，若在幀存儲(chǔ)器上完成圖像，則通過將幀存儲(chǔ)器的數(shù)據(jù)作為視頻信號(hào)輸出，在顯示畫面11顯示圖像。
[0076]幀存儲(chǔ)器上的一個(gè)一個(gè)地址與顯示畫面11上的一個(gè)一個(gè)像素對(duì)應(yīng)。在S106中，在顯示畫面11上與車載照相機(jī)1F的拍攝區(qū)域?qū)?yīng)的幀存儲(chǔ)器的各地址寫入有前方的拍攝俯瞰圖像，在與車載照相機(jī)1R的拍攝區(qū)域?qū)?yīng)的幀存儲(chǔ)器的各地址寫入有后方的拍攝俯瞰圖像。
[0077]接著，圖像顯示裝置100獲取車輛I的移動(dòng)信息(也稱為移動(dòng)數(shù)據(jù))(S107)。這里，車輛I的移動(dòng)信息是指從轉(zhuǎn)向角傳感器12、車速傳感器13、檔位傳感器14等獲取的信息(或者數(shù)據(jù))。
[0078]然后，基于獲取的移動(dòng)信息，判斷車輛I是否為移動(dòng)中(圖7的S108)，在車輛I為移動(dòng)中的情況下(S108:是)，判斷是否為前進(jìn)中(S109)。其結(jié)果為，在車輛I為前進(jìn)中的情況下(S109:是)，從車輛I的前方所顯示的過去的拍攝俯瞰圖像中取出與車輛I的死角區(qū)域?qū)?yīng)的圖像(歷史記錄圖像)(S110)。
[0079]與此相對(duì)，在車輛I為后退中的情況下(S109:否)，從車輛I的后方所顯示的過去的拍攝俯瞰圖像中取出與車輛I的死角區(qū)域?qū)?yīng)的圖像(歷史記錄圖像)(S111)。由于已經(jīng)在S107獲取車輛I的移動(dòng)信息，所以能夠從過去的拍攝俯瞰圖像中，決定與當(dāng)前的車輛I的死角區(qū)域相應(yīng)的部分。
[0080]接著，判斷在取出的歷史記錄圖像中是否存在移動(dòng)體(S112)。如上述那樣在本實(shí)施方式的圖像顯示處理中，在存儲(chǔ)拍攝俯瞰圖像時(shí)，判斷在該拍攝俯瞰圖像中是否存在移動(dòng)體(圖6的S103)，在存在移動(dòng)體的情況下，還存儲(chǔ)該移動(dòng)體的位置(S105)。因此，能夠容易地判斷在從拍攝俯瞰圖像取出的歷史記錄圖像中是否存在移動(dòng)體。
[0081]其結(jié)果為，在歷史記錄圖像中存在移動(dòng)體的情況下(圖7的S112:是)，將歷史記錄圖像中的移動(dòng)體的顯示模式變更為與通常不同的特殊模式(S113)。例如，變更歷史記錄圖像中的移動(dòng)體的顏色(例如變更為紅色)進(jìn)行顯示、或者以紅框、白框等包圍移動(dòng)體進(jìn)行顯示、或者將移動(dòng)體的圖像更換為預(yù)先存儲(chǔ)的圖形的圖像進(jìn)行顯示。與此相對(duì)，在歷史記錄圖像中不存在移動(dòng)體的情況下(S112:否)，不進(jìn)行變更移動(dòng)體的顯示模式的操作。
[0082]然后，將這樣得到的歷史記錄圖像寫入顯示畫面11上與車載照相機(jī)1F以及車載照相機(jī)1R的死角區(qū)域?qū)?yīng)的幀存儲(chǔ)器(S114)。在歷史記錄圖像中存在移動(dòng)體的情況下，寫入變更為特殊模式的歷史記錄圖像。
[0083]另外，車輛I的前方以及后方的拍攝俯瞰圖像已經(jīng)在圖6的S106中被寫入幀存儲(chǔ)器，所以通過寫入歷史記錄圖像，在幀存儲(chǔ)器上，完成顯示于顯示畫面11的圖像。
[0084]因此，圖像顯示裝置100將幀存儲(chǔ)器上的圖像輸出到顯示畫面11(S115)。其結(jié)果為，在顯示畫面11顯示有從上方觀察車輛I的周邊那樣的俯瞰圖像。
[0085]以上，對(duì)在判斷為車輛I為移動(dòng)中的情況下(S108:是)，在顯示畫面11的與死角區(qū)域?qū)?yīng)的幀存儲(chǔ)器寫入歷史記錄圖像的一系列的處理(S109?S114)進(jìn)行了說明。
[0086]與此相對(duì)，在判斷為車輛I為停止中的情況下(S108:否)，不進(jìn)行寫入歷史記錄圖像的一系列的處理(S109?S114)，而將幀存儲(chǔ)器上的圖像輸出給顯示畫面11(S115)。其結(jié)果，在顯示畫面11顯示有僅更新了在車輛I的前后所顯示的拍攝俯瞰圖像的圖像。另外，在幀存儲(chǔ)器上殘留之前寫入的歷史記錄圖像的情況下，該歷史記錄圖像顯示于顯示畫面11上的死角區(qū)域。
[0087]另外，也可以雖然在從車輛I停止起規(guī)定時(shí)間的期間，在顯示畫面11的死角區(qū)域顯示殘留在幀存儲(chǔ)器上的歷史記錄圖像，但經(jīng)過規(guī)定時(shí)間之后，消除幀存儲(chǔ)器上的歷史記錄圖像，不在顯示畫面11顯示歷史記錄圖像。
[0088]如以上那樣，若在顯示畫面11顯示了幀存儲(chǔ)器上的圖像(S115)，則判斷是否結(jié)束車輛I的周邊區(qū)域的俯瞰圖像的顯示(S116)。其結(jié)果為，在還不結(jié)束顯示的情況下(S116:否)，返回到處理的前端，再次獲取由車載照相機(jī)10F、10R得到的拍攝圖像(圖6的S100)，之后執(zhí)行上述的接著的一系列的處理。與此相對(duì)，在判斷為結(jié)束顯示的情況下(圖7的S116:是)，結(jié)束本實(shí)施方式的圖像顯示處理。
[0089]圖8例示了通過上述的本實(shí)施方式的圖像顯示處理而被顯示在顯示畫面11的俯瞰圖像。為了方便說明，在圖8中，也與圖5所示的情況相同，在車輛I的前方的地面描繪有與車輛I的行進(jìn)方向平行的兩條白線、和與這兩條白線成直角的一條白線。另外，移動(dòng)體也與圖5所示的情況完全相同地移動(dòng)。另外，在圖5中，對(duì)歷史記錄圖像附加斜線進(jìn)行顯示，但在圖8中，為了避免圖示變得繁瑣，不對(duì)歷史記錄圖像附加斜線顯示。
[0090]如比較圖8(a)和圖5(a)，或者圖8(b)和圖5(b)所明確的那樣，移動(dòng)體位于車載照相機(jī)1F的拍攝區(qū)域內(nèi)的期間，在利用本實(shí)施方式的圖像顯示處理顯示的俯瞰圖像、和以往的俯瞰圖像相同。
[0091]如圖8(c)所示，若移動(dòng)體進(jìn)入死角區(qū)域并在歷史記錄圖像顯示，則在本實(shí)施方式中，以與通常不同的模式顯示移動(dòng)體。在圖示的例子中，以紅色或者黃色等與通常不同的顏色顯示移動(dòng)體。因此駕駛員會(huì)認(rèn)為發(fā)生了什么，不經(jīng)由顯示畫面11而直接目視觀察移動(dòng)體來確認(rèn)車輛I的周圍，所以能夠識(shí)別移動(dòng)體的正確的位置。
[0092]對(duì)于圖8(d)也相同，由于移動(dòng)體在顯示畫面11上以與通常不同的模式進(jìn)行顯示，所以駕駛員直接目視觀察并確認(rèn)移動(dòng)體的結(jié)果為，識(shí)別移動(dòng)體的正確的位置。因此，即使在顯示畫面11上移動(dòng)體不被顯示在正確的位置，也能夠避免駕駛員誤解移動(dòng)體的位置。
[0093]在圖8所示的例子中，以在歷史記錄圖像中存在移動(dòng)體的情況下，僅以與通常不同的模式顯示移動(dòng)體為例進(jìn)行了說明。但是，只要能夠以與通常不同的模式顯示歷史記錄圖像中的移動(dòng)體即可。例如，也可以在歷史記錄圖像中存在移動(dòng)體的情況下，以與通常不同的模式顯示該歷史記錄圖像整體。
[0094]圖9示出了以這樣的模式顯示歷史記錄圖像的變形例。在圖9(a)以及圖9(b)中，在拍攝俯瞰圖像中存在移動(dòng)體，在車輛I的左右方向的歷史記錄圖像中不存在移動(dòng)體。因此，左右方向的任意的歷史記錄圖像均與拍攝俯瞰圖像相同，以與通常相同的模式進(jìn)行顯示。
[0095]但是，在圖9(c)以及圖9(d)中，在對(duì)于車輛I，右側(cè)的歷史記錄圖像中存在移動(dòng)體。因此，以與通常不同的模式，例如以略帶紅色的色彩，或者略帶黃色的色彩顯示車輛I的右側(cè)的歷史記錄圖像。另外，由于車輛I的左側(cè)的歷史記錄圖像不存在移動(dòng)體，所以以與通常相同的模式顯示。
[0096]這樣一來，在顯示畫面11上以與通常不同的模式顯示車輛I的右側(cè)的歷史記錄圖像，所以會(huì)使駕駛員認(rèn)為發(fā)生了什么，而通過直接目視觀察來確認(rèn)車輛I的右側(cè)的區(qū)域。其結(jié)果為，能夠識(shí)別移動(dòng)體的正確的位置。
[0097]另外，在圖9中，以與通常不同的模式顯示對(duì)于車輛I存在移動(dòng)體的一側(cè)的歷史記錄圖像。因此，例如，如圖9(b)?圖9(d)那樣，在車輛I的側(cè)方的死角區(qū)域存在未顯示歷史記錄圖像的部分的情況下，僅歷史記錄圖像的部分以與通常不同的模式被顯示。
[0098]但是，也可以以與通常不同的模式顯示存在移動(dòng)體的一側(cè)的死角區(qū)域整體。這樣，也以與通常不同的模式顯示存在移動(dòng)體的一側(cè)的歷史記錄圖像，并且，也以與通常不同的模式顯示移動(dòng)體本身。其結(jié)果為，駕駛員通過直接目視觀察來確認(rèn)移動(dòng)體，所以能夠識(shí)別移動(dòng)體的正確的位置。
[0099]本公開根據(jù)實(shí)施方式進(jìn)行了記述，但理解為本公開并不限定于該實(shí)施方式、結(jié)構(gòu)。本公開也包含各種變形例、均等范圍內(nèi)的變形。除此之外，各種組合、方式、以及在各種組合、方式包含一個(gè)要素、一個(gè)以上、或者一個(gè)以下的其它的組合、方式也在本公開的范疇、思想范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛周邊圖像顯示裝置，是在顯示畫面(11)上顯示使用車載照相機(jī)(10F、10R)拍攝車輛(I)的周邊區(qū)域而得到的圖像的車輛周邊圖像顯示裝置，其特征在于，具備: 拍攝俯瞰圖像生成部(102)，其通過對(duì)由上述車載照相機(jī)得到的拍攝圖像實(shí)施轉(zhuǎn)換為從上述車輛的上方拍攝映入到該車載照相機(jī)的上述周邊區(qū)域而得到的圖像的視線轉(zhuǎn)換，來生成拍攝俯瞰圖像； 移動(dòng)體檢測(cè)部(103)，其根據(jù)上述拍攝俯瞰圖像或者上述拍攝圖像檢測(cè)移動(dòng)體； 拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)部(104)，其存儲(chǔ)上述拍攝俯瞰圖像，并且在該拍攝俯瞰圖像中存在上述移動(dòng)體的情況下還存儲(chǔ)該移動(dòng)體在該拍攝俯瞰圖像中的位置； 拍攝俯瞰圖像顯示部(106)，其在上述顯示畫面上且與上述車載照相機(jī)拍攝到的上述周邊區(qū)域?qū)?yīng)的位置顯示上述拍攝俯瞰圖像； 移動(dòng)信息獲取部(105)，其獲取與上述車輛的移動(dòng)量有關(guān)的移動(dòng)信息；以及歷史記錄圖像顯示部(106)，其針對(duì)在上述車輛的周邊區(qū)域中成為上述車載照相機(jī)的死角的死角區(qū)域，基于上述移動(dòng)信息從在上述車輛到達(dá)當(dāng)前的位置之前生成并被存儲(chǔ)到上述拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)部的上述拍攝俯瞰圖像中取出拍攝該死角區(qū)域而得到的部分的圖像亦即歷史記錄圖像，并顯示在上述顯示畫面上的與該死角區(qū)域?qū)?yīng)的位置， 在上述歷史記錄圖像中存在上述移動(dòng)體的情況下，對(duì)于該移動(dòng)體，上述歷史記錄圖像顯示部以與上述拍攝俯瞰圖像顯示部進(jìn)行顯示的顯示模式不同的顯示模式進(jìn)行顯示歷史記錄。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周邊圖像顯示裝置，其特征在于， 上述車載照相機(jī)安裝在上述車輛的前方或者后方中的至少一方3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛周邊圖像顯示裝置，其特征在于， 上述歷史記錄圖像顯示部針對(duì)存在于上述車輛的右側(cè)方的上述死角區(qū)域和存在于該車輛的左側(cè)方的上述死角區(qū)域的每一個(gè)，顯示上述歷史記錄圖像， 在上述歷史記錄圖像中存在上述移動(dòng)體的情況下，以與不存在該移動(dòng)體的一側(cè)的上述歷史記錄圖像不同的顯示模式顯示存在該移動(dòng)體的一側(cè)的上述歷史記錄圖像。4.一種車輛周邊圖像顯示方法，是在顯示畫面上顯示使用車載照相機(jī)拍攝車輛的周邊區(qū)域而得到的圖像的車輛周邊圖像顯示方法，其特征在于，具備: 拍攝俯瞰圖像生成工序(SlOl)，其通過對(duì)由上述車載照相機(jī)得到的拍攝圖像實(shí)施轉(zhuǎn)換為從上述車輛的上方拍攝映入到該車載照相機(jī)的上述周邊區(qū)域而得到的圖像的視線轉(zhuǎn)換，來生成拍攝俯瞰圖像； 移動(dòng)體檢測(cè)工序(S102)，其根據(jù)上述拍攝俯瞰圖像或者上述拍攝圖像檢測(cè)移動(dòng)體； 拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)工序(S104、S105)，其存儲(chǔ)上述拍攝俯瞰圖像，并且在該拍攝俯瞰圖像中存在上述移動(dòng)體的情況下還存儲(chǔ)該移動(dòng)體在該拍攝俯瞰圖像中的位置； 拍攝俯瞰圖像顯示工序(S106)，其在上述顯示畫面上且與上述車載照相機(jī)拍攝到的上述周邊區(qū)域?qū)?yīng)的位置顯示上述拍攝俯瞰圖像； 移動(dòng)信息獲取工序(S107)，其獲取與上述車輛的移動(dòng)量有關(guān)的移動(dòng)信息；以及歷史記錄圖像顯示工序(3110、3111、3113、3114)，其針對(duì)在上述車輛的周邊區(qū)域中成為上述車載照相機(jī)的死角的死角區(qū)域，基于上述移動(dòng)信息從在上述車輛到達(dá)當(dāng)前的位置之前生成并在上述拍攝俯瞰圖像存儲(chǔ)工序中存儲(chǔ)的上述拍攝俯瞰圖像中取出拍攝該死角區(qū)域而得到的部分的圖像亦即歷史記錄圖像，并顯示在上述顯示畫面上的與該死角區(qū)域?qū)?yīng)的位置， 上述歷史記錄圖像顯示工序是在上述歷史記錄圖像中存在上述移動(dòng)體的情況下，對(duì)于該移動(dòng)體，以與上述拍攝俯瞰圖像顯示部進(jìn)行顯示的第一顯示模式不同的第二顯示模式進(jìn)行顯示歷史記錄的工序。
【文檔編號(hào)】H04N7/18GK106031166SQ201580008224
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2015年1月22日
【發(fā)明人】富山圭史, 大宮祥吾, 松川典史, 北尾純, 北尾純一
【申請(qǐng)人】株式會(huì)社電裝