專利名稱：車輛和用于在車輛中進(jìn)行驅(qū)動調(diào)節(jié)的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種車輛和一種用于在車輛中進(jìn)行驅(qū)動調(diào)節(jié)的方法。
技術(shù)背景由DE 198 49 276 C2已知一種可在彎道上通行的貨架運(yùn)輸車輛 (Regalf6rderfahrzeug)。發(fā)明內(nèi)容因此，本發(fā)明的目的在于，這樣改進(jìn)車輛，使得實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的行駛性能。根據(jù)本發(fā)明，所述目的通過具有在權(quán)利要求1中給出的特征的車輛和 具有在權(quán)利要求13中給出的特征的方法來實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明在所述車輛中的重要特征是，該車輛包括兩個相連接以傳輸數(shù) 據(jù)的電力驅(qū)動裝置， '其中，第一驅(qū)動裝置特別是主機(jī)驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩或者取決于此 或與之相關(guān)的參量的值可傳輸給第二驅(qū)動裝置的調(diào)節(jié)器，其中，用于第二驅(qū)動裝置特別是輔機(jī)驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速預(yù)定值可由調(diào)節(jié) 器以這樣的方式確定，即考慮第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩或者相應(yīng)的取決于此或與^目關(guān)的參量的 值，以及第二驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)矩或者相應(yīng)的取決于此或與之相關(guān)的參量的相應(yīng)值。特別是在本發(fā)明中可^f吏用具有一下部驅(qū)動裝置和一上部驅(qū)動裝置的車 輛，例如構(gòu)造成高的貨架操作器(Regalbedienger針)或貨架運(yùn)輸車輛(Rega股rderfahrzeuge)。在本發(fā)明中可有利地使用特別高的結(jié)構(gòu)形式。 正是在這種應(yīng)用中，穩(wěn)定的行駛性能很重要，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)具有特別重要 的意義。如果驅(qū)動裝置與本發(fā)明不同僅在轉(zhuǎn)速同步的工作方式下運(yùn)行，并且輪 子設(shè)計(jì)成例如圓形的和由金屬制成，也就是說可能具有滑轉(zhuǎn)/打滑 (Schlupf)，則可能會出現(xiàn)連接兩個驅(qū)動裝置的桿即連桿具有不能消除的、 變化的傾斜角的情況。也可能會發(fā)生該桿的傾斜-振動。而在本發(fā)明中有利的是，根據(jù)本發(fā)明的調(diào)節(jié)可減小或者甚至防止連接 驅(qū)動裝置的連桿的桿扭振/振動(Mastsehwingung)。因?yàn)閷τ谳o機(jī)驅(qū)動裝 置——例如車輛的上部驅(qū)動裝置來說，主機(jī)驅(qū)動裝置——例如亦即車輛下 部驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩是已知的。該輔機(jī)驅(qū)動裝置自己的轉(zhuǎn)矩對于其本 身來說也是已知的。通過這種方式，該輔機(jī)裝置也可確定輔機(jī)裝置的轉(zhuǎn)速， 從而產(chǎn)生理想的力分配。當(dāng)杠桿力臂亦即作用在重心上的轉(zhuǎn)矩這樣分配， 使得連桿不發(fā)生扭轉(zhuǎn)運(yùn)動時，便得到了理想的力分配。由輔機(jī)產(chǎn)生的力Fl到重心的距離為Hl，而由主才幾產(chǎn)生的力F2到重 心的距離為H2。當(dāng)基本上實(shí)現(xiàn)FlxHl=F2xH2時，可避免扭振/旋轉(zhuǎn)振 動(Drehschwingung)和扭轉(zhuǎn)。因此，行駛性能變得更穩(wěn)定。在本發(fā)明中，輔才M目應(yīng)地調(diào)整調(diào)節(jié)參量一一理論轉(zhuǎn)速，從而可盡可能 好地實(shí)現(xiàn)上述方程。使用電機(jī)作為驅(qū)動裝置，該電機(jī)通過接入的變速機(jī)構(gòu)驅(qū)動至少一個輪 子。重要的還有，輪子不是齒輪或由于摩擦而無滑轉(zhuǎn)地結(jié)合在運(yùn)行面例如 軌道等上的輪子，而是可以滑轉(zhuǎn)的輪子。這種輪子例如在具有軌道的運(yùn)輸 系統(tǒng)中已知。這種i殳置不能可靠地阻止輪子空轉(zhuǎn)/原地轉(zhuǎn)動(Durchdrehen )。作為取決于轉(zhuǎn)矩的或與^目關(guān)的參量可使用電機(jī)的電機(jī)電流，該電機(jī) 電流在可調(diào)節(jié)的驅(qū)動裝置中對于調(diào)節(jié)方法總是已知的。轉(zhuǎn)速可通過最終確 定轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)方法或與電才M目連接的角度傳感器來確定。在一有利的實(shí)施例中，驅(qū)動裝置分別驅(qū)動至少一個可以滑轉(zhuǎn)的輪子， 特別是通過在軌道上運(yùn)行的輪子產(chǎn)生推進(jìn)力。在這里有利的是，輪子成本低廉，以及驅(qū)動裝置已知的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化成可精確確定的周向速度。然而，接觸點(diǎn)的軌道速度/路徑速度(Bahngeschwindigkeit)在出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)時與該周向 速度不同。所述軌道設(shè)置成例如用于可靠地引導(dǎo)車輛。這種軌道特別是可 "沒置在車輛的上方和下方。然而，本發(fā)明也可用在具有不同布置——例如 在車輛的右側(cè)和左側(cè)一一的軌道的車輛中。但本發(fā)明也可用在無軌系統(tǒng)中， 在這種無軌系統(tǒng)中可以滑轉(zhuǎn)的輪子在運(yùn)行面如底面、側(cè)面或蓋面上滾動。在一有利的實(shí)施例中，調(diào)節(jié)器考慮第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速和電機(jī)電流以 及第二驅(qū)動裝置的電機(jī)電流。在這里有利的是，第二驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速可改變并可作為調(diào)節(jié)參量預(yù)先確定。后接的轉(zhuǎn)速傳感器便將第二驅(qū)動裝置調(diào)節(jié) 到該所希望的理論轉(zhuǎn)速上。此時便產(chǎn)生了相應(yīng)變化的轉(zhuǎn)矩，基本上滿足了 上述的杠桿原理，因此不會引起扭轉(zhuǎn)或扭轉(zhuǎn)運(yùn)動。在一有利的實(shí)施例中，調(diào)節(jié)器是比例調(diào)節(jié)器即P調(diào)節(jié)器、PI(比例積 分)調(diào)節(jié)器或PID (比例微分積分)調(diào)節(jié)器。在這里有利的是，可快速地 簡便地使用已知的結(jié)構(gòu)簡單的調(diào)節(jié)器。在一有利的實(shí)施例中，將調(diào)節(jié)偏差輸入給P調(diào)節(jié)器、PI調(diào)節(jié)器或PID 調(diào)節(jié)器。用于第二驅(qū)動裝置的理論轉(zhuǎn)速預(yù)定值特別是可這樣，使得在調(diào)節(jié) 偏差消失時，各輪子的周向速度特別是還有各輪子接觸點(diǎn)的軌itii度相等。 在這里有利的是，在正確的杠桿原理的情況下，輪子實(shí)現(xiàn)了恰好同步的滾 動。在一有利的實(shí)施例中，該調(diào)節(jié)偏差是電機(jī)電流的加權(quán)差值，特別是根 據(jù)下式(I—輔機(jī)—實(shí)際-cx^主機(jī)—實(shí)際)，其中，1_輔機(jī)—實(shí)際是輔機(jī)驅(qū)動裝置電機(jī)電流的實(shí)際值一一對應(yīng)于輔機(jī)驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)矩，c是這兩個驅(qū)動 裝置的理論轉(zhuǎn)矩比例的權(quán)值，1一主機(jī)_實(shí)際是主機(jī)驅(qū)動裝置電機(jī)電流的實(shí)際 值一一對應(yīng)于主機(jī)驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)矩。在這里有利的是，該權(quán)值可表示重心 的位置，因而相應(yīng)地可簡便地確定并可預(yù)先設(shè)定。即使對于可改變的重心， 所述的值c也可由該重心的位置數(shù)據(jù)算出。由已知質(zhì)量的分布計(jì)算重心位 置對于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是很容易的。因此，本發(fā)明甚至實(shí)現(xiàn)了所述參 數(shù)可計(jì)算的預(yù)先設(shè)定(值)。但該參數(shù)c也可通過其它的方法或調(diào)節(jié)方法作為調(diào)節(jié)結(jié)果來確定。在一有利的實(shí)施例中，驅(qū)動裝置通過一連桿特別是剛性地連接。在這 里有利的是，可產(chǎn)生大的力并且該布置形式的可調(diào)節(jié)性簡l更且不易產(chǎn)生振 動。在一有利的實(shí)施例中，輪子的軌跡彼此平行地隔開。在這里有利的是， 軌道可用于具有軌道的結(jié)構(gòu)形式中。特別是可使用金屬軌道和金屬輪子， 也包括具有金屬運(yùn)行面的輪子。在這種情況下可產(chǎn)生滑轉(zhuǎn)。但本發(fā)明正是 在這種系統(tǒng)中特別有利地起作用。在一有利的實(shí)施例中，在運(yùn)行期間重心可改變，并相應(yīng)地匹配和/或改 變這兩個驅(qū)動裝置的理論轉(zhuǎn)矩比例的權(quán)值C。在這里有利的是，本發(fā)明可 用在具有例如在高度上可移動的提升籃或運(yùn)輸籃的車輛中。因此，重心的 高度也相應(yīng)地改變。在本發(fā)明中，通過參數(shù)C考慮到驅(qū)動裝置與重心相關(guān) 的轉(zhuǎn)矩分配。在此顯然，每個驅(qū)動裝置都產(chǎn)生推進(jìn)力。重心可看作空間零 向量，也即看作坐標(biāo)原點(diǎn)。這樣轉(zhuǎn)矩由各驅(qū)動裝置的推進(jìn)力和推進(jìn)力在作 用點(diǎn)上的各位置矢量的叉積/矢量積得到。目標(biāo)在于，實(shí)現(xiàn)自動消除所有作用在重心上的轉(zhuǎn)矩的和。為此，相應(yīng)地選擇參數(shù)c。當(dāng)重心在運(yùn)行期間特 別是在其高度上移動時，參數(shù)c便相應(yīng)地改變，使得在重心上始終不作用合成的力矩。在這里，這樣來實(shí)現(xiàn)調(diào)節(jié)，即，^使該調(diào)節(jié)始終試圖實(shí)現(xiàn)該目標(biāo)。在一有利的實(shí)施例中，車輛是貨架運(yùn)輸車輛，特別是在軌道上被引導(dǎo) 的貨架運(yùn)輸車輛。在這里有利的是，這種貨架操作器可在本發(fā)明中使用。 因?yàn)檫@種貨架操作器可能具有很高的桿，即連接車輛的上端和下端的連桿。 由于高度4艮高，必須使用一個上部的驅(qū)動裝置和一個下部的驅(qū)動裝置。兩 個驅(qū)動裝置分別驅(qū)動在軌道上運(yùn)行且可以滑轉(zhuǎn)的輪子。本發(fā)明可減小或者 甚至防止原理上可能的桿扭振/振動。在一有利的實(shí)施例中，設(shè)置有至少兩個驅(qū)動裝置，其中，第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩或者取決于此或與"M目關(guān)的參量的值可傳輸給第二驅(qū)動裝置的調(diào)節(jié)器，其中，由調(diào)節(jié)器確定用于第二驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速預(yù)定值， 其中考慮第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩或者相應(yīng)的取決于此或與^目關(guān)的參量的 值，以及第二驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)矩或者相應(yīng)的取決于此或與之相關(guān)的參量的相應(yīng)值。在這里有利的是，代替轉(zhuǎn)矩也可使用電機(jī)電流作為參量。因?yàn)樵撾姍C(jī) 電流與轉(zhuǎn)矩緊密相關(guān)，并可方便且成本低廉地檢測。代替轉(zhuǎn)速也可檢測角 度，并通過差分用在調(diào)節(jié)器中。在一有利的實(shí)施例中，調(diào)節(jié)方法的#根據(jù)重心的位置改變。在這里 有利的是，即使在大載荷運(yùn)動進(jìn)而重心顯著移動的情況下也可減小或減弱 桿的扭振。其它的優(yōu)點(diǎn)在從屬權(quán)利要求中給出。附圖標(biāo)記列表1 輪子2 輪子 M 主機(jī) S 輔機(jī) p 重心m 距離H2 距離 Fl 力 F2 力


現(xiàn)在根據(jù)附圖對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。
具體實(shí)施方式
在圖1中象征性示出了根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備，該設(shè)備包括一個主機(jī)驅(qū)動 裝置和一個輔機(jī)驅(qū)動裝置。二者通過一根連桿相連接并分別驅(qū)動可相對于 運(yùn)行面例如軌道滑轉(zhuǎn)的輪子。這里例如涉及一種貨架運(yùn)輸車輛，其中主機(jī)驅(qū)動裝置具有至少 一個在 鋪設(shè)于地板上的軌道上運(yùn)行的輪子。輔機(jī)驅(qū)動裝置具有一個也能滑轉(zhuǎn)的、 在鋪設(shè)在車輛上方的軌道上運(yùn)行的輪子1。輪子1或2的直徑可以不同，也可在運(yùn)行期間改變，例如由于不同強(qiáng) 度的磨損。如果輪子幾何形狀精確已知并且不存在滑轉(zhuǎn)，則驅(qū)動裝置M和S的同 步運(yùn)行會極其均勻地推動車輛，特別是所述桿即位于這兩個驅(qū)動裝置之間 的連桿不會傾斜。然而，在可以滑轉(zhuǎn)的輪子中，同步運(yùn)行會引起傾斜的桿 始終保持傾斜。此外還可能產(chǎn)生振動/扭振。而在本發(fā)明中則計(jì)算驅(qū)動裝置M和S的轉(zhuǎn)矩需求。然后調(diào)整或影響轉(zhuǎn) 速，使得獲得理想的力分配。在這里，由各驅(qū)動裝置產(chǎn)生的關(guān)于重心P的 力的杠桿力臂應(yīng)相等。例如，應(yīng)至少大致適用FlxHl=F2xH2。因此，重 心獲得一個由杠桿原理得到的合力。根據(jù)本發(fā)明，避免了偏差并因而減小 了扭振的危險。特別是避免了桿扭振的振幅增大/起振(Aufschaukeln)。 力F1和F2由驅(qū)動裝置產(chǎn)生，其中轉(zhuǎn)矩作用在輪子上，而輪子產(chǎn)生力。在本發(fā)明中，特別是確定各驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)矩或相關(guān)的參量如驅(qū)動裝置 在軌道方向上的力等等。例如，也可確定驅(qū)動裝置的電機(jī)的電機(jī)電流。因 為該電機(jī)電流是與轉(zhuǎn)矩直接相關(guān)的參量，特別是在寬的范圍內(nèi)比例相關(guān)的 參量。輔機(jī)驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速這樣調(diào)整，使其與主機(jī)驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速同步地運(yùn) 行，然而要加上一修正值。該值確定為輔機(jī)驅(qū)動裝置和主機(jī)驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn) 矩的函數(shù)。第 一個簡單的實(shí)現(xiàn)方案還包括一設(shè)置在輔機(jī)驅(qū)動裝置中的調(diào)節(jié)器，該 調(diào)節(jié)器獲得主機(jī)驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)矩信息或電機(jī)電流信息，特別是通過通信媒介例如現(xiàn)場總線如CAN總線、Interbus或Profibus、Devicenet或Ethernet 、或者無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)如藍(lán)牙等。調(diào)節(jié)器以下列方式確定輔機(jī)的理論轉(zhuǎn)速]\一輔才幾_理論=1<: x ]\_主機(jī)—實(shí)際+b x (1_輔機(jī)_實(shí)際-c x 1_主機(jī)_實(shí)際) 其中1^一輔機(jī)_理論是輔機(jī)驅(qū)動裝置的理論轉(zhuǎn)速；K是一個因子，在不存在調(diào)節(jié)偏差時，也就是說括號中的表達(dá)式為零 時，該因子導(dǎo)致形成相同的回轉(zhuǎn)速度；]^一主機(jī)_實(shí)際是主機(jī)驅(qū)動裝置的實(shí)際轉(zhuǎn)速； b是比例調(diào)節(jié)器的比例值；其中，1_輔機(jī)一實(shí)際是輔機(jī)驅(qū)動裝置電機(jī)電流的實(shí)際值，它亦對應(yīng)于輔 機(jī)驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)矩；c是這兩個驅(qū)動裝置的理論轉(zhuǎn)矩比例的權(quán)值；1一主機(jī)_實(shí)際是主機(jī)驅(qū)動裝置電機(jī)電流的實(shí)際值，它亦對應(yīng)于主機(jī)驅(qū)動 裝置的轉(zhuǎn)矩。車輛的重心P位于恒定高度H2處。在才艮據(jù)本發(fā)明的其它實(shí)施例中，可代替或附加于該比例元件，加裝其 它的元件，如積分元件或差分元件。也可有效地加裝先導(dǎo)控制裝置。在根據(jù)本發(fā)明的其它實(shí)施例中，對電流測量值進(jìn)行濾波，特別是通過 PT1元件，也即進(jìn)行〗氐通濾波。在根據(jù)本發(fā)明的其它實(shí)施例中，根據(jù)包括待運(yùn)輸負(fù)載的提升籃或運(yùn)輸 籃的位置的不同，重心位于不同高度處。因而距離H1和H2不是恒定的。 重心的位置便可通過值c相應(yīng)的改變來考慮。因此，值c設(shè)置成與可變的 重心位置相匹配。在根據(jù)本發(fā)明的其它實(shí)施例中，這也可通過電子電路來實(shí)現(xiàn)。該電子 電路也可設(shè)有相應(yīng)的傳感器。本發(fā)明的通用優(yōu)點(diǎn)在于，可省卻傾斜傳感器。在根據(jù)本發(fā)明的其它實(shí)施例中，存在多于兩個驅(qū)動裝置，其中本領(lǐng)域技術(shù)人員可相應(yīng)地?cái)U(kuò)展該原理，因而可確定輔機(jī)驅(qū)動裝置的理論轉(zhuǎn)速。在根據(jù)本發(fā)明的其它實(shí)施例中，輸出轉(zhuǎn)矩的減去了摩擦力矩的實(shí)際值 作為驅(qū)動轉(zhuǎn)矩用于根據(jù)本發(fā)明的方法中。特別地，在其它實(shí)施例中，電機(jī)電流對應(yīng)于電;f幾的輸出轉(zhuǎn)矩，并在其調(diào)節(jié)方法中,皮調(diào)節(jié)器用作與轉(zhuǎn)矩相對 應(yīng)的參量。在這里，考慮計(jì)算出的摩擦力矩。該摩擦力矩不僅包括后接的 變速機(jī)構(gòu)的損失，而且包括相關(guān)制動器的制動力矩以及在軌道上被驅(qū)動的 輪子的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換時、特別是滑轉(zhuǎn)時的摩擦力矩。相應(yīng)地匹配所述的參 數(shù)c。在根據(jù)本發(fā)明的其它實(shí)施例中，該摩擦力矩事先在試驗(yàn)過程中也即在 啟動根據(jù)本發(fā)明的方法之前計(jì)算出。這也可稱為學(xué)習(xí)行駛。以這種方式可 特別好地事先確定參數(shù)c。在根據(jù)本發(fā)明的其它實(shí)施例中，參數(shù)c在車輛行駛時一直改變，因此找出最優(yōu)的值。在這里，使桿振動和傾角最小化用作優(yōu)化準(zhǔn)則。
權(quán)利要求
1.一種包括兩個相連接以傳輸數(shù)據(jù)的電力驅(qū)動裝置的車輛，其特征在于，第一驅(qū)動裝置特別是主機(jī)驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩或者取決于所述轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩或與所述轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩相關(guān)的參量的值可傳輸給第二驅(qū)動裝置的調(diào)節(jié)器，其中，用于第二驅(qū)動裝置特別是輔機(jī)驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速預(yù)定值可由調(diào)節(jié)器以這樣的方式確定，即考慮所述第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩或者相應(yīng)的取決于該轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩或與該轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩相關(guān)的參量的值，以及所述第二驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)矩或者相應(yīng)的取決于該轉(zhuǎn)矩或與該轉(zhuǎn)矩相關(guān)的參量的相應(yīng)值。
2. 根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的車輛，其特征在于，所述驅(qū) 動裝置分別驅(qū)動至少一個可以滑轉(zhuǎn)的輪子，特別是通過在軌道上運(yùn)行的輪 子產(chǎn)生推進(jìn)。
3. 根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的車輛，其特征在于，所述調(diào)節(jié)器考慮所述第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速和電機(jī)電流以及所述第二驅(qū)動裝置的電 機(jī)電流。
4. 根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的車輛，其特征在于，所述調(diào) 節(jié)器是比例調(diào)節(jié)器即P調(diào)節(jié)器或PI調(diào)節(jié)器或PID調(diào)節(jié)器。
5. 根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的車輛，其特征在于，給所述 P調(diào)節(jié)器、PI調(diào)節(jié)器或PID調(diào)節(jié)器輸入調(diào)節(jié)偏差。
6. 根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的車輛，其特征在于，用于所 述第二驅(qū)動裝置的理論轉(zhuǎn)速預(yù)定值使在所述調(diào)節(jié)偏差消失時各輪子的周向 速度，特別是還有各輪子接觸點(diǎn)的軌iii4度相等。
7. 根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的車輛，其特征在于，所述調(diào) 節(jié)偏差是電機(jī)電流的加權(quán)差值，特別是根據(jù)下式(1_輔機(jī)_實(shí)際-c x I—主機(jī)—實(shí)際)，其中，I—輔機(jī)一實(shí)際是所述輔機(jī)驅(qū)動裝置電機(jī)電流的實(shí)際值，C 是所述兩個驅(qū)動裝置的理論轉(zhuǎn)矩比例的權(quán)值，1_主機(jī)—實(shí)際是所述主機(jī)驅(qū)動 裝置電機(jī)電流的實(shí)際值。
8. 根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的車輛，其特征在于，所述驅(qū) 動裝置通過連桿相連接，特別是剛性連接。
9. 才艮據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的車輛，其特征在于，所述輪 子的軌跡，特別是在具有軌道的結(jié)構(gòu)形式中的軌道彼此平行地隔開。
10. 根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所迷的車輛，其特征在于，所述輪 子具有金屬運(yùn)行面。
11. 根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的車輛，其特征在于，在運(yùn)行 期間重心可改變，相應(yīng)地匹配和/或改變所述兩個驅(qū)動裝置的理論轉(zhuǎn)矩比例 的權(quán)值c。
12. 根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的車輛，其特征在于，所述車 輛是貨架運(yùn)輸車輛，特別是在軌道上被引導(dǎo)的貨架運(yùn)輸車輛。
13. —種用于在車輛中驅(qū)動調(diào)節(jié)的方法，其特征在于，設(shè)有至少兩個 驅(qū)動裝置，其中，第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩或者取決于該轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩或與該轉(zhuǎn) 速和轉(zhuǎn)矩相關(guān)的參量的值可傳輸給第二驅(qū)動裝置的調(diào)節(jié)器，其中，用于第二驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速預(yù)定值由所述調(diào)節(jié)器確定， 其中考慮所述第一驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩或者相應(yīng)的取決于該轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩或與 該轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩相關(guān)的參量的值，以及所述第二驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)矩或者相應(yīng)的取決于該轉(zhuǎn)矩或與該轉(zhuǎn)矩相關(guān)的 參量的相應(yīng)值。
14. 根據(jù)上述權(quán)利要求中至少一項(xiàng)所述的車輛，其特征在于，所述調(diào) 節(jié)方法的參數(shù)根據(jù)重心的位置改變。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種包括兩個可調(diào)節(jié)的并可相互關(guān)聯(lián)地驅(qū)動的電力驅(qū)動裝置的車輛，其中，考慮第一驅(qū)動裝置特別是主機(jī)驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩以及第二驅(qū)動裝置特別是輔機(jī)驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)矩，以確定用于所述第二驅(qū)動裝置的轉(zhuǎn)速預(yù)定值。
文檔編號B66F9/24GK101277895SQ200680036768
公開日2008年10月1日 申請日期2006年8月5日 優(yōu)先權(quán)日2005年10月4日
發(fā)明者M·賴興施佩格爾 申請人:索尤若驅(qū)動有限及兩合公司