專利名稱：移載裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對(duì)多個(gè)貨架取出放入(移載)工件的移載裝置，特別涉 及使進(jìn)行移載機(jī)升降的升降臺(tái)可以搖動(dòng)的移載裝置。
背景技術(shù)：
這種移載裝置及構(gòu)成其的升降臺(tái)，使對(duì)貨賀取出放入工件的移載機(jī) 根據(jù)貨架的位置分別進(jìn)行移動(dòng)及升降，在自動(dòng)化的倉(cāng)庫(kù)中廣泛應(yīng)用。另外，在這種移載裝置中，為了吊起升降臺(tái)，如圖1 圖4所示，需要 在該移載裝置的前進(jìn)方向有前后2根該支柱(裝置)。移載機(jī)有標(biāo)量臂 及滑動(dòng)貨叉等種種形式，根據(jù)工件的種類適當(dāng)選擇。另外，在這種移載裝置上，必須使上述升降臺(tái)相對(duì)于支柱裝置上下 移動(dòng)，當(dāng)工件大且重時(shí)，該升降臺(tái)的升降也必須可靠進(jìn)行，隨著工件 的大型化，貨架也大型化，所以通過(guò)移載機(jī)施加到該升降臺(tái)上的重力 負(fù)荷也變大。這種移載裝置上的升降臺(tái)的引導(dǎo)裝置，在申請(qǐng)人申請(qǐng)的專利文獻(xiàn)1 中也有詳細(xì)描述。專利文獻(xiàn)l:(日本)特開(kāi)平6-199406的摘要。在該專利文獻(xiàn)1中，記載了關(guān)于以"提高自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的物品存放效率" 為目的的"自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的堆垛吊車"的發(fā)明，在該"自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的堆垛吊 車"中，如圖12及圖13所示，具有如下結(jié)構(gòu)"一種自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)堆垛吊 車，包括移動(dòng)臺(tái)車；升降臺(tái)，通過(guò)在上述移動(dòng)臺(tái)車的一對(duì)桅桿導(dǎo)軌 上，用設(shè)在上下部的前后一對(duì)挾持輥挾持導(dǎo)軌，由此自由升降；以及 滑動(dòng)貨叉，在該升降臺(tái)上可前后自由滑動(dòng)地設(shè)置；上下部的至少一個(gè)挾持輥群自由調(diào)節(jié)前后位置"。在該專利文獻(xiàn)1中所記載的"自動(dòng)倉(cāng)庫(kù)的堆垛吊車"，使"由于突 出的滑動(dòng)貨叉通過(guò)中間滑動(dòng)體相對(duì)于基板形成片狀結(jié)構(gòu)，所以對(duì)應(yīng)于 滑動(dòng)貨叉上所載物品的重量，基板、中間滑動(dòng)體及滑動(dòng)貨叉的撓曲量 等發(fā)生變化，結(jié)果由于突出的滑動(dòng)貨叉尖端部的下降量變化，所以不 得不留有余量地決定物品存放貨架上下方向的間隔，使存放效率下降" 的現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)得到改善，通過(guò)上述結(jié)構(gòu)，發(fā)揮了 "根據(jù)片狀的滑動(dòng)貨叉17下降量，使可動(dòng)的挾持輥22群前后錯(cuò)開(kāi)，以使滑動(dòng)貨叉17 上升，從而使滑動(dòng)貨叉17的尖端與物品移載機(jī)40的重量無(wú)關(guān)地可保 持固定，從而即使滑動(dòng)貨叉17下降到最大下降量的狀態(tài)，也可以不必 為了物品移載機(jī)40的存放，搬出而留有余量來(lái)決定物品存放貨架3的 上下方向的間隔"的作用。但是，根據(jù)本發(fā)明者此后的研究了解到，當(dāng)可用"導(dǎo)輥和導(dǎo)軌"對(duì) 升降臺(tái)的支柱(裝置)進(jìn)行連結(jié)時(shí)，即在工件不太大時(shí)，用上述的結(jié) 構(gòu)是足夠了，但當(dāng)工件重且大，移載裝置整體的尺寸也大時(shí)，上述的 結(jié)構(gòu)就不能滿足需要。艮P，如上所述，進(jìn)行重而大的工件移載的移載裝置中，其整體不 得不大型化，對(duì)存放這種工件的貨架也不得不大型化。這樣，移載機(jī) 側(cè)的貨叉或臂也變得長(zhǎng)而大，當(dāng)使這些貨叉或臂伸長(zhǎng)來(lái)支撐工件時(shí)， 這些貨叉或臂的尖端將會(huì)大大下沉。如果支撐工件的貨叉或臂的尖端下沉很大，就必須使其返回水平狀 態(tài)，為此，必須檢測(cè)下沉量，根據(jù)下沉量進(jìn)行升降臺(tái)的升降調(diào)整。這 樣的檢測(cè)和升降調(diào)整，在將裝載工件及移載機(jī)的升降臺(tái)，通過(guò)"導(dǎo)輥 和導(dǎo)軌"連結(jié)在支柱裝置側(cè)的專利文獻(xiàn)1的技術(shù)中，用導(dǎo)輥不能支撐 大而重的工件，而且必須更進(jìn)一步提高"導(dǎo)輥"及"導(dǎo)軌"的耐用性。另一方面，對(duì)于貨架而言，如果預(yù)先考慮臂及貨叉的下降來(lái)留有足 夠的空間，則貨叉或臂的尖端即使下沉也可以存放，但是當(dāng)存放輕的
物品時(shí)，意味著將出現(xiàn)死角，使收容效率降低。為此，本發(fā)明者們對(duì)于在上述移載裝置隨工件的大型化而大型化的 情況下，即使支撐工件的臂或貨叉下降，如何使其在短時(shí)間內(nèi)恢復(fù)到 水平位置這樣的問(wèn)題進(jìn)行了各種探討的結(jié)果，完成了本發(fā)明。發(fā)明內(nèi)容艮P，本發(fā)明的第l個(gè)目的在于，提供一種移載裝置，即使移載機(jī)的 臂或貨叉從水平位置下降，也可以在短時(shí)間內(nèi)使其復(fù)原，縮短周期時(shí) 間，并對(duì)于貨架可以避免產(chǎn)生死角。本發(fā)明的第2個(gè)目的在于，提供一種移載裝置，可以更簡(jiǎn)單地進(jìn)行 水平調(diào)整。為了解決以上的課題，首先，第1技術(shù)方案采用的方法，若標(biāo)注 后述的最佳實(shí)施方式說(shuō)明中使用的標(biāo)號(hào)進(jìn)行說(shuō)明，則如下"一種移載 裝置100，在配置有多個(gè)貨架50的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)移動(dòng)，對(duì)各貨架50進(jìn)行工件 的取出放入，其特征在于，該移載裝置100包括基座IO，在上述倉(cāng) 庫(kù)內(nèi)移動(dòng)；左右2臺(tái)支柱裝置2，立設(shè)在該基座10上；升降臺(tái)30，相 對(duì)于這些支柱裝置20上下移動(dòng)；及移載機(jī)40，設(shè)在該升降臺(tái)30上； 在支柱裝置20上，通過(guò)直線移動(dòng)導(dǎo)軌70自由升降地安裝支撐框架32, 并且在這些各支撐框架32的下端連結(jié)升降臺(tái)30，并將各支撐框架32 的下部可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在固定于直線移動(dòng)導(dǎo)軌70側(cè)的傾斜軸34上，并 且，在各支撐框架32的上部安裝調(diào)整裝置60，通過(guò)該調(diào)整裝置60， 使各支撐框架32的上部可相對(duì)于固定于上述直線移動(dòng)導(dǎo)軌70側(cè)的搖 動(dòng)軸35，在前后方向移動(dòng)而可搖動(dòng)"。艮P，該第1技術(shù)方案關(guān)聯(lián)的移載裝置100在配置有多個(gè)貨架50的 倉(cāng)庫(kù)內(nèi)移動(dòng)，對(duì)各貨架50進(jìn)行工件的取出放入，如圖1所示，包括 在上述倉(cāng)庫(kù)內(nèi)移動(dòng)的基座10;立設(shè)在該基座10上的左右2臺(tái)支柱裝置 20;可相對(duì)于這些各支柱裝置20上下移動(dòng)的升降臺(tái)30;及設(shè)在該升降臺(tái)30上的移載機(jī)40。另外，如圖3 圖5所示，在該移載裝置100中，在支柱裝置20 上通過(guò)直線移動(dòng)導(dǎo)軌70自由升降地安裝有支撐框架32，使該支撐框架 32支撐升降臺(tái)30。如圖3所示，對(duì)于這些各支撐框架32，通過(guò)引導(dǎo)單 元31間接安裝到支柱裝置20。當(dāng)然，這些支撐框架32通過(guò)鏈條等索鏈及后述的直線移動(dòng)導(dǎo)軌70 支撐在各支柱裝置20上，通過(guò)由各支柱裝置20內(nèi)設(shè)置的未圖示的驅(qū) 動(dòng)裝置同步驅(qū)動(dòng)索鏈，這些各支撐框架32進(jìn)行升降，由直線移動(dòng)導(dǎo)軌 70引導(dǎo)該支撐框架32在上下方向的升降。如圖2所示，直線移動(dòng)導(dǎo)軌70在其外殼本體和軌道21之間存在多 個(gè)球71，通過(guò)各球71在外殼本體內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，使支撐框架32或引導(dǎo)單元 31在軌道21上穩(wěn)定地往復(fù)移動(dòng)。g卩，該直線移動(dòng)導(dǎo)軌70隨著多個(gè)球 71將直線移動(dòng)導(dǎo)軌70的外殼本體和軌道21相連結(jié)。另外，在該第1技術(shù)方案的移載裝置100中，如圖5及圖6所示， 各支撐框架32的下部可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在支撐裝置20側(cè)的傾斜軸34上， 該傾斜軸34固定在引導(dǎo)單元31上，引導(dǎo)單元31上固定有上下直線移 動(dòng)導(dǎo)軌70。另一方面，各支撐框架32的上部，通過(guò)在其上安裝的調(diào)整裝置60， 將該調(diào)整裝置60側(cè)的直線移動(dòng)導(dǎo)軌安裝在支柱裝置20側(cè)的軌道21上， 引導(dǎo)各支撐框架32相對(duì)于支柱裝置20的水平方向的微小移動(dòng)。艮P， 如圖8 圖11所示，該移載裝置100通過(guò)調(diào)整裝置60，各支撐框架32 的上部相對(duì)于固定在直線移動(dòng)導(dǎo)軌70側(cè)(固定有上下直線移動(dòng)導(dǎo)軌70 的引導(dǎo)單元31)的搖動(dòng)軸35，可以以傾斜軸34為中心搖動(dòng)。具有以上結(jié)構(gòu)的移載裝置IOO，也如圖3或圖4所示，當(dāng)在配置有 多個(gè)貨架50的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的軌道21上移動(dòng)，到達(dá)要取出放入工件的貨架 50前面時(shí)，也如圖4所示，使升降臺(tái)30升降到貨架50的相應(yīng)位置。 然后，使升降臺(tái)30上的移載機(jī)40動(dòng)作，其標(biāo)量臂或貨叉伸到貨架50， 進(jìn)行工件的取出放入，再將標(biāo)量臂或貨叉返回到原來(lái)的位置，由此完 成工件的取出放入。此處，升降臺(tái)30上的移載機(jī)40的標(biāo)量臂或貨叉取到工件時(shí)，其整 體的重心移動(dòng)到尖端側(cè)，這樣，標(biāo)量臂或貨叉的尖端從水平位置有微 微下降。該下沉量，若例如采用光學(xué)檢測(cè)方案來(lái)對(duì)標(biāo)量臂或貨叉尖端 的例如升降臺(tái)30的固定點(diǎn)進(jìn)行位置檢測(cè)，則可以簡(jiǎn)單得到該下沉量， 只要將這樣檢測(cè)到的下沉量調(diào)到零即可。在該第1技術(shù)方案的發(fā)明所涉及的移載裝置100中，在以傾斜軸 34為中心與標(biāo)量臂或貨叉的尖端下沉方向相反的方向上，通過(guò)調(diào)整裝 置60積極搖動(dòng)支持框架32，將位置調(diào)整到該下沉量為零。即，通過(guò)調(diào) 整裝置60按照標(biāo)量臂或貨叉尖端的下沉量進(jìn)行支撐框架32的搖動(dòng)， 升降臺(tái)30向與標(biāo)量臂或貨叉尖端下沉方向相反的方向傾斜，立刻可使 標(biāo)量臂或貨叉尖端位置調(diào)整到水平狀態(tài)。在后述的最佳實(shí)施方式中，該調(diào)整裝置60按如下?lián)u動(dòng)各支撐框架 32的上部。即，當(dāng)根據(jù)來(lái)自檢測(cè)到貨叉或臂尖端下垂量的傳感器的信 號(hào)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)64時(shí)，通過(guò)滾珠螺桿63可使搖動(dòng)軸壓板62向圖8 (a)的左或右移動(dòng)。即，在貨叉或臂的尖端處于右側(cè)的情況下，搖動(dòng) 軸壓板62向右移動(dòng)。與此相對(duì)，在貨叉或臂的尖端處于左側(cè)的情況下， 搖動(dòng)軸壓板62向左移動(dòng)。在該搖動(dòng)軸壓板62上形成有軸插通孔62a， 由于在該軸插通孔62a內(nèi)插通搖動(dòng)軸35，所以該搖動(dòng)軸壓板62通過(guò)左 右移動(dòng)按壓搖動(dòng)軸35。由于搖動(dòng)軸35在支撐裝置20 —側(cè)處于固定的 狀態(tài)，所以搖動(dòng)軸35通過(guò)被按壓而其位置不發(fā)生改變，但可將反作用 力傳給調(diào)整裝置60側(cè)。另一方面，由于調(diào)整裝置60在各支撐框架32的上端是一體化的， 所以通過(guò)來(lái)自上述搖動(dòng)軸35的反作用力，支撐框架32向反作用力方 向搖動(dòng)，這時(shí)的中心是如上所述的傾斜軸34。在該搖動(dòng)時(shí)，固定的搖 動(dòng)軸35在基板61上設(shè)置的長(zhǎng)孔61a內(nèi)相對(duì)移動(dòng)，容許支撐框架32整 體搖動(dòng)。如上所述，該調(diào)整裝置60對(duì)于各支撐框架32的上部，通過(guò)按壓從 設(shè)在支柱裝置20的內(nèi)面的直線移動(dòng)導(dǎo)軌70突出到升降臺(tái)30上側(cè)的搖 動(dòng)軸35，利用其反作用力，使各支撐框架32的上部以傾斜軸34為中 心進(jìn)行搖動(dòng)。從而，在該第1技術(shù)方案的移載裝置100中，移載機(jī)40的臂或貨 叉即使從水平位置下降，也可以使其在短時(shí)間內(nèi)返回，縮短周期時(shí)間， 并且對(duì)于貨架50來(lái)說(shuō)可防止產(chǎn)生死角。另外，為了解決上述課題，第2技術(shù)方案所采用的方案，對(duì)于上述 第1技術(shù)方案中所述的移載裝置100，"將各支撐框架32作成底邊32a 在水平方向延伸的三角形狀，在上述底邊32a的兩端安裝升降臺(tái)30， 并在頂點(diǎn)部分安裝調(diào)整裝置60"。艮P，在該第2技術(shù)方案的移載裝置IOO中，如圖5及圖6所示，將 構(gòu)成其的各支撐框架32作成底邊32a在水平方向延伸的三角形狀。而 且，如圖3-圖6所示，該移載裝置100中，在構(gòu)成其的各支撐框架32 的底邊32a的兩端安裝升降臺(tái)30，并且在三角形狀的各支撐框架32的 頂點(diǎn)部分安裝調(diào)整裝置60。這樣，通過(guò)將應(yīng)在2根支柱裝置20內(nèi)側(cè)配置安裝的各支撐框架32 作成三角形狀，可以在其底邊32a的兩端安裝平面四邊形狀的升降臺(tái) 30，可以簡(jiǎn)單確保該升降臺(tái)30的水平狀態(tài)。而且，由于在三角形狀的 各支撐框架32的頂點(diǎn)部分，安裝使該支撐框架32搖動(dòng)的調(diào)整裝置60， 所以對(duì)于一個(gè)支撐框架32只安裝一個(gè)調(diào)整裝置60即可，提高了效率。換句話說(shuō)，在該第2方案的移載裝置100中，由于將各支撐框架 32作成底邊32a在水平方向延伸的三角形狀，在底邊32a的兩端安裝 升降臺(tái)30，并在頂點(diǎn)部分安裝調(diào)整裝置60，所以通過(guò)左右各設(shè)置一個(gè) 調(diào)整裝置60，可以有效進(jìn)行各支撐框架32的搖動(dòng)，即升降臺(tái)30本身 的搖動(dòng)。
從而，該第2方案的移載裝置100中，除了可發(fā)揮與上述第1技術(shù) 方案同樣的功能之夕卜，還可以有效進(jìn)行升降臺(tái)30的搖動(dòng)。另外，為了解決上述課題，第3方案所涉及的發(fā)明所采用的方案， 對(duì)于上述第1技術(shù)方案中所述的移載裝置IOO，"使各傾斜軸34的上下 位置與移載機(jī)40的臂或貨叉尖端的上下位置相同"。艮口，該第3方案的移載裝置100中，如圖5所示，由于使各傾斜軸 34的上下位置與移載機(jī)40的臂或貨叉尖端的上下位置相同，所以由調(diào) 整裝置60的動(dòng)作產(chǎn)生的支撐框架32的搖動(dòng)，可使移載機(jī)40的臂或貨 叉的尖端完全返回到所設(shè)計(jì)的即未放工件時(shí)的水平位置。反之，當(dāng)將各傾斜軸34的上下位置設(shè)在未放工件的移載機(jī)40的臂 或貨叉尖端位置的上方或下方時(shí)，由調(diào)整裝置60的動(dòng)作產(chǎn)生的支撐框 架32的搖動(dòng)，使移載機(jī)40的臂或貨叉的尖端向貨架50側(cè)前進(jìn)(當(dāng)設(shè) 置在上方時(shí))，或者從貨架50側(cè)后退(當(dāng)設(shè)置在下方時(shí))，由此就不能 準(zhǔn)確地對(duì)貨架50移載工件。從而，該第3方案的安裝結(jié)構(gòu)，除了發(fā)揮與上述第1技術(shù)方案同樣 的功能之外，即使進(jìn)行了位置調(diào)整時(shí)，也可以準(zhǔn)確地向貨架50移載工 件。發(fā)明效果正如以上說(shuō)明，在本發(fā)明中，其主要的結(jié)構(gòu)特征在于，"一種移載 裝置100，在配置有多個(gè)貨架50的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)移動(dòng)，對(duì)各貨架50進(jìn)行工件 的取出放入，其特征在于，包括基座IO，使該移載裝置100在上述 倉(cāng)庫(kù)內(nèi)移動(dòng)；左右2臺(tái)支柱裝置2，立設(shè)在該基座10上；升降臺(tái)30， 相對(duì)于這些支柱裝置20上下移動(dòng)；及移載機(jī)40，設(shè)在該升降臺(tái)30上； 在支柱裝置20上，通過(guò)直線移動(dòng)導(dǎo)軌70自由升降地安裝支撐框架32， 并且在這些各支撐框架32的下端連結(jié)升降臺(tái)30，并將各支撐框架32 的下部可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在固定于直線移動(dòng)導(dǎo)軌70側(cè)的傾斜軸34上，并 且，在各支撐框架32的上部安裝調(diào)整裝置60，通過(guò)該調(diào)整裝置60, 使各支撐框架32的上部可相對(duì)于固定于上述直線移動(dòng)導(dǎo)軌70側(cè)的搖 動(dòng)軸35，在前后方向搖動(dòng)"。這樣，可以提供的移載裝置100，移載機(jī) 40的臂或貨叉即使從水平位置下降，也可以使其在短時(shí)間內(nèi)返回，縮 短周期吋間，并且對(duì)于貨架50可防止產(chǎn)生死角。


圖1是采用本發(fā)明的安裝結(jié)構(gòu)的移載裝置的立體圖。 圖2表示直線移動(dòng)導(dǎo)軌，(a)是表示與軌道間位置關(guān)系的部分截?cái)?立體圖，(b)是沿著軌道的縱方向看的部分縱剖視圖。 圖3上述移載裝置向貨架一側(cè)看的簡(jiǎn)略正視圖。 圖4上述移載裝置的正視圖。圖5上述移載裝置沿著圖4所示的1-1線看的剖視圖。圖6上述移載裝置沿著圖4所示的1-1線看包括支柱裝置的剖視圖。圖7是裝載在升降臺(tái)上的移載機(jī)的俯視圖。圖8表示設(shè)置在支持框架上端的調(diào)整裝置，(a)是該部分截?cái)喾糯?正視圖，(b)是在該調(diào)整裝置中采用的基板的俯視圖。 圖9同上移載裝置的俯視圖。 圖IO同上移載裝置的側(cè)視圖。 圖11是沿著圖10中的2-2線看的部分剖視圖。 圖12是表示現(xiàn)有技術(shù)的部分放大正視圖。 圖13是圖12所示部分的俯視圖。
具體實(shí)施方式
下面，對(duì)上述結(jié)構(gòu)的各技術(shù)方案所涉及的發(fā)明的、附圖所示的最佳 實(shí)施方式的移載裝置100進(jìn)行說(shuō)明，該最佳實(shí)施方式的移載裝置100 實(shí)質(zhì)上包括上述各權(quán)利要求所涉及的發(fā)明的全部。
在圖1中，表示該最佳實(shí)施方式所涉及的移載裝置100的立體圖， 該移載裝置100還如圖3或圖4所示，在配置有多個(gè)貨架50的倉(cāng)庫(kù)內(nèi) 移動(dòng)，對(duì)各貨架50進(jìn)行工件的取出放入。另外，該移載裝置100包括: 在上述倉(cāng)庫(kù)內(nèi)移動(dòng)的基座10;立設(shè)在該基座10上的左右2臺(tái)支柱裝置 20;相對(duì)于這些支柱裝置20上下移動(dòng)的升降臺(tái)30;設(shè)置在該升降臺(tái) 30上的移載機(jī)40;吊著升降臺(tái)30的支撐框架32;以及在該支撐框架 32的上部設(shè)置的調(diào)整裝置60。在本最佳實(shí)施方式中，如圖1中的實(shí)線或圖4中的虛線所示，在基 座10上設(shè)有車輪12，通過(guò)該車輪12在倉(cāng)庫(kù)內(nèi)鋪設(shè)的軌道21上轉(zhuǎn)動(dòng)， 可以將該移載裝置IOO移動(dòng)到倉(cāng)庫(kù)內(nèi)的規(guī)定位置。通過(guò)基座10內(nèi)或其 上立設(shè)的各支柱裝置20內(nèi)所安裝的未圖示的馬達(dá)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)這些車輪 12，驅(qū)動(dòng)或控制該馬達(dá)及各種機(jī)器的構(gòu)件安裝在各支柱裝置20內(nèi)。如圖4及圖6所示，在基座10上立設(shè)的各支柱裝置20，在其內(nèi)側(cè) 面上配置上下方向的軌道21,如圖2或圖3所示，在其上通過(guò)直線移 動(dòng)導(dǎo)軌70及支撐該導(dǎo)軌的引導(dǎo)單元31安裝支撐框架32。在引導(dǎo)單元 31上，連接未圖示的索鏈及鏈條，通過(guò)未圖示的馬達(dá)使這些索鏈等上 下移動(dòng)，使引導(dǎo)單元31的升降的同時(shí)進(jìn)行各直線移動(dòng)導(dǎo)軌70的引導(dǎo)。另外，如圖3或圖4所示，在該移載裝置100中，在相對(duì)于各支柱 裝置20升降的引導(dǎo)單元31上，可在前后方向上傾斜移動(dòng)地安裝支撐 框架32。如圖3或圖4所示，在這些支撐框架32中一個(gè)(圖中左方) 的下端，升降臺(tái)30的一端部通過(guò)插通了圓孔33a的銷33，在左右方向 可傾斜移動(dòng)地連結(jié)。如圖3及圖4所示，在支撐框架32的圖中左方的下端，在升降臺(tái) 30端部上面，連結(jié)有具有圓孔33a的升降臺(tái)側(cè)塊板，在其上側(cè)的支撐 框架32的下端連接有具有圓孔33a的支撐框架側(cè)塊板。這些升降臺(tái)側(cè) 塊板及支撐框架側(cè)塊板以相互對(duì)齊的狀態(tài)嵌合，在其各中心所設(shè)置的 圓孔33a內(nèi)插通一根銷33。 另一方面，另一個(gè)(圖3的圖中右側(cè))支撐框架32的下端和升降 臺(tái)30的另一端部(圖中右端)之間，通過(guò)插通于長(zhǎng)軸為水平方向的長(zhǎng) 孔33b中的銷33可傾斜地連接。即，如圖3或圖4所示，在支撐框架 32的圖中右方下端，在升降臺(tái)30的端部上面連接具有長(zhǎng)軸為水平方向 的長(zhǎng)孔33b的升降臺(tái)側(cè)塊板，而在其上側(cè)的支撐框架32的下端連接具 有圓孔33a的支撐框架側(cè)塊板。而且，如圖l、圖5及圖6所示，吊著升降臺(tái)30的支撐框架32形 成為底邊32a與升降臺(tái)30的寬度相同的大體為二等邊三角形，在位于 底邊32a的中心正上方的部分，即與移載機(jī)40的臂或貨叉的尖端的上 下位置相同的位置設(shè)置傾斜軸34。如圖3或圖4所示，該傾斜軸34 支撐該支撐框架32，使支撐框架32整體可以以該傾斜軸34為中心搖 動(dòng)。與此相比，如圖l、圖3 圖5所示，在引導(dǎo)單元31的上部側(cè)設(shè)有 調(diào)整裝置60，通過(guò)該調(diào)整裝置60，支撐框架32相對(duì)于安裝在直線移 動(dòng)導(dǎo)軌70側(cè)的搖動(dòng)軸35、以傾斜軸34為中心搖動(dòng)。如圖8 圖11所示，調(diào)整裝置60包括固定在支撐框架32上端 的基板61;通過(guò)滾珠螺桿63相對(duì)于該基板61移動(dòng)的搖動(dòng)軸壓板62; 及對(duì)構(gòu)成各滾珠螺桿63的螺釘軸63a進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的馬達(dá)64。如圖8 (b)所示，在基板61上形成有與升降臺(tái)30平行的長(zhǎng)孔61a，如圖8 的(a)中實(shí)線所示，安裝在支柱裝置20側(cè)的直線移動(dòng)導(dǎo)軌70上的搖 動(dòng)軸35，通過(guò)該長(zhǎng)孔61a插通。如圖8 (a)所示，搖動(dòng)軸壓板62位于基板61上的大體中心，在 該中心形成有用于穿過(guò)上述搖動(dòng)軸35的軸插通孔62a。另外，在該搖 動(dòng)軸壓板62的上下兩邊緣部，如圖8 (a)所示，安裝構(gòu)成滾珠螺桿 63的移動(dòng)臺(tái)63b，通過(guò)該移動(dòng)臺(tái)63b在構(gòu)成滾珠螺桿63的螺釘軸63b 上向圖示左右移動(dòng)，使該搖動(dòng)軸壓板62相對(duì)于基板61向左右方向移 動(dòng)。
如上述及圖8 圖11所示，滾珠螺桿63被馬達(dá)64旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，包 括在長(zhǎng)孔61a及軸插通孔62a的圖示上下配置的2根螺釘軸63a;及 螺合在這些螺釘軸63a上，支撐上述搖動(dòng)軸壓板62的上下各邊緣部的 移動(dòng)臺(tái)63b。當(dāng)然，各螺釘軸63a通過(guò)各種齒輪連接在馬達(dá)64的輸出 軸上，兩個(gè)軸用一個(gè)馬達(dá)64在正反兩個(gè)方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。通過(guò)調(diào)整裝置60的以上結(jié)構(gòu)，從設(shè)在支柱裝置20內(nèi)面的直線移動(dòng) 導(dǎo)軌70突出到升降臺(tái)30上側(cè)的搖動(dòng)軸35，被該調(diào)整裝置60的搖動(dòng)軸 壓板62如下所述那樣按壓，利用其反作用力，使支撐框架32的上部 以傾斜軸34為中心搖動(dòng)。即，當(dāng)根據(jù)來(lái)自檢測(cè)出貨叉或臂尖端的下垂量的未圖示的傳感器的 信號(hào)，旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)馬達(dá)64時(shí)，通過(guò)滾珠螺桿63，搖動(dòng)軸壓板62向圖8 (a)的左或右移動(dòng)。在該搖動(dòng)軸壓板62上形成有軸插通孔62a，由于 搖動(dòng)軸35插通該軸插通孔62a內(nèi)，所以該搖動(dòng)軸壓板62通過(guò)前后移 動(dòng)，按壓該搖動(dòng)軸35。搖動(dòng)軸35由于在支柱裝置20—側(cè)處于固定狀 態(tài)，所以通過(guò)按壓搖動(dòng)軸35，其位置不會(huì)改變，但將反作用力傳遞給 調(diào)整裝置60 —側(cè)。另一方面，由于調(diào)整裝置60在各支撐框架32的上端是一體化的， 所以通過(guò)來(lái)自上述搖動(dòng)軸35的反作用力，支撐框架32向反作用力方 向搖動(dòng)，此時(shí)的中心為上述的傾斜軸34。在該搖動(dòng)時(shí)，固定的搖動(dòng)軸 35在基板61上設(shè)置的長(zhǎng)孔61a內(nèi)相對(duì)地移動(dòng)，允許支撐框架32全體 的搖動(dòng)。如上所述，該調(diào)整裝置60對(duì)于各支撐框架32的上部，通過(guò)按壓從 支柱裝置20內(nèi)面設(shè)置的直線移動(dòng)導(dǎo)軌70 (引導(dǎo)單元31)向升降臺(tái)30 上側(cè)突出的搖動(dòng)軸35，利用其反作用力，使各支撐框架32的上部以傾 斜軸34為中心搖動(dòng)。如圖2所示，直線移動(dòng)導(dǎo)軌70在其外殼本體和軌道21之間存在多 個(gè)球71，通過(guò)各球71在外殼本體內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，支持框架32或引導(dǎo)單元31
在軌道21上穩(wěn)定地往復(fù)移動(dòng)。g卩，該直線移動(dòng)導(dǎo)軌70通過(guò)多個(gè)球71 連結(jié)了直線移動(dòng)導(dǎo)軌70的外殼本體和軌道21。
(其他實(shí)施方式)
上述的形成在搖動(dòng)軸壓板62的軸插通孔62a的短軸與搖動(dòng)軸35 的直徑相同，長(zhǎng)軸比其大的橢圓形狀即可。這時(shí)，由于搖動(dòng)軸35的上 下可有一點(diǎn)空間，所以該調(diào)整裝置60以及支撐框架32的以傾斜軸34 為中心的搖動(dòng)穩(wěn)定進(jìn)行，不會(huì)由搖動(dòng)軸35對(duì)軸插通孔62a的內(nèi)面產(chǎn)生 大的摩擦，不會(huì)引起搖動(dòng)軸壓板62的變形。這是因?yàn)樵谠撦S插通孔62a 內(nèi)存在搖動(dòng)軸35的游離空間。
另外，圖8 (b)所示的長(zhǎng)孔61a是從基板61的中心向左右均勻延 伸的，但是該長(zhǎng)孔61a也可以從基板61的中心只向一側(cè)延伸。
圖8 (b)所示的長(zhǎng)孔61a從基板61的中心向左右均勻延伸的理由， 是因?yàn)樯蹬_(tái)30上的移載機(jī)40可以使用轉(zhuǎn)臺(tái)等從圖1所示的狀態(tài)向 圖7所示的相反狀態(tài)進(jìn)行方向變換，無(wú)論哪種情況都可進(jìn)行該支撐框 架32的搖動(dòng)。但是，在這種移載裝置100中，移載機(jī)40只進(jìn)行工件 取出放入中的一種，這時(shí)，因?yàn)橹灰够?1的長(zhǎng)孔61a從基板61 的中心只向一側(cè)延伸即可。
權(quán)利要求
1、一種移載裝置，在配置有多個(gè)貨架的倉(cāng)庫(kù)內(nèi)移動(dòng)，對(duì)上述各貨架進(jìn)行工件的取出放入，其特征在于，該移載裝置包括基座，在上述倉(cāng)庫(kù)內(nèi)移動(dòng)；左右2臺(tái)支柱裝置，立設(shè)在該基座上；升降臺(tái)，相對(duì)于這些支柱裝置上下移動(dòng)；及移載機(jī)，設(shè)在該升降臺(tái)上；在上述支柱裝置上，通過(guò)直線移動(dòng)導(dǎo)軌自由升降地安裝支撐框架，并且在這些各支撐框架的下端連結(jié)上述升降臺(tái)，并將上述各支撐框架的下部可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在固定于上述直線移動(dòng)導(dǎo)軌側(cè)的傾斜軸上，并且，在上述各支撐框架的上部安裝調(diào)整裝置，通過(guò)該調(diào)整裝置，使上述各支撐框架的上部相對(duì)于固定于上述直線移動(dòng)導(dǎo)軌側(cè)的搖動(dòng)軸，在前后方向移動(dòng)而可搖動(dòng)。
2、 如權(quán)利要求1所述的移載裝置，其特征在于將上述各支撐框架作成底邊在水平方向延伸的三角形狀，在上述底 邊的兩端安裝上述升降臺(tái)，并在頂點(diǎn)部分安裝上述調(diào)整裝置。
3、 如權(quán)利要求1所述的移載裝置，其特征在于使上述各傾斜軸的上下位置與上述移載機(jī)的臂或貨叉尖端的上下 位置相同。
全文摘要
本發(fā)明提供一種移載裝置，即使移載機(jī)的臂或貨叉從水平位置下降，也可以使其在短時(shí)間內(nèi)復(fù)原，縮短了周期時(shí)間，并對(duì)于貨架可以避免產(chǎn)生死角。在各支撐框架(32)的下端連結(jié)升降臺(tái)(30)，并將各支撐框架(32)的下部可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在固定于直線移動(dòng)導(dǎo)軌(70)側(cè)的傾斜軸(34)上，并且在各支撐框架(32)的上部安裝調(diào)整裝置(60)，利用該調(diào)整裝置(60)，使各支撐框架(32)的上部可相對(duì)于固定在直線移導(dǎo)軌(7)側(cè)的搖動(dòng)軸(35)，在前后方向搖動(dòng)。
文檔編號(hào)B66F9/07GK101148237SQ200710153130
公開(kāi)日2008年3月26日 申請(qǐng)日期2007年9月21日 優(yōu)先權(quán)日2006年9月21日
發(fā)明者鹽飽保, 石川和廣 申請(qǐng)人:村田機(jī)械株式會(huì)社