專(zhuān)利名稱(chēng)：一種叉車(chē)及其防傾翻控制方法、防傾翻控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及港口機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于叉車(chē)的防傾翻控制方法和防傾翻控制系統(tǒng)。除此之外，本發(fā)明還涉及一種包括上述防傾翻控制系統(tǒng)的叉車(chē)。
背景技術(shù)：
隨著我國(guó)港口物流吞吐量的飛速發(fā)展，港口貨物的周轉(zhuǎn)周期越來(lái)越少。叉車(chē)是工業(yè)搬運(yùn)車(chē)輛，是指對(duì)成件托盤(pán)貨物進(jìn)行裝卸、堆垛和短距離運(yùn)輸作業(yè)的各種輪式搬運(yùn)車(chē)輛。 叉車(chē)具有起重能力強(qiáng)、操作靈活的特點(diǎn)，其在堆場(chǎng)、港口等集散地具有無(wú)可替代的地位。叉車(chē)主要由發(fā)動(dòng)機(jī)、行走機(jī)構(gòu)、車(chē)體、起升機(jī)構(gòu)、液壓系統(tǒng)及電器設(shè)備等組成。起升機(jī)構(gòu)主要由門(mén)架和貨叉組成，門(mén)架鉸接在前橋支架車(chē)體上，由一套并列的框架和固定貨叉的活動(dòng)支架組成，貨叉是兩個(gè)彎曲90度的鋼叉，裝在滑動(dòng)支架上，是承載物料的工具。叉車(chē)的車(chē)體與車(chē)架合為一體，由型鋼阻焊而成，起到支撐整個(gè)叉車(chē)的作用。在叉車(chē)操作中，因叉車(chē)所叉的物料基本沒(méi)有保護(hù)措施，當(dāng)貨物的重量較大，且門(mén)架的舉升高度較高、傾斜角度較大時(shí)，經(jīng)常容易出現(xiàn)因負(fù)載力矩過(guò)大導(dǎo)致物料傾翻或跌落的現(xiàn)象，嚴(yán)重時(shí)整個(gè)叉車(chē)也會(huì)發(fā)生傾翻現(xiàn)象，這不僅會(huì)帶來(lái)巨大的貨物財(cái)產(chǎn)損失，還會(huì)給操作人員帶來(lái)極大的人身安全隱患。有鑒于此，亟待對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的叉車(chē)進(jìn)行進(jìn)一步的優(yōu)化設(shè)計(jì)，提供一種防傾翻控制方法和防傾翻控制系統(tǒng)，使其在叉車(chē)在工作過(guò)程中能實(shí)時(shí)防止物料傾翻或車(chē)體傾翻，從而提高叉車(chē)的工作穩(wěn)定性和可靠性。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題為提供一種用于叉車(chē)的防傾翻控制方法，在工作過(guò)程中能夠防止物料傾翻或者車(chē)體傾翻，從而提高叉車(chē)的工作穩(wěn)定性和可靠性。除此之外，本發(fā)明還提供一種用于叉車(chē)的防傾翻控制系統(tǒng)及包括該控制系統(tǒng)的叉車(chē)。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種用于叉車(chē)的防傾翻控制方法，包括如下步驟
1)實(shí)時(shí)檢測(cè)所述叉車(chē)的姿態(tài)參數(shù)；2)根據(jù)步驟1)的檢測(cè)結(jié)果判斷所述叉車(chē)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)；若是，執(zhí)行步驟3)； 若不是，執(zhí)行步驟4)；3)繼續(xù)當(dāng)前作業(yè)；4)控制所述門(mén)架，減小其舉升高度或/和減小其傾斜角度。優(yōu)選地，所述步驟1)具體為實(shí)時(shí)檢測(cè)所述叉車(chē)的門(mén)架舉升力、所述叉車(chē)的舉升油缸的伸長(zhǎng)量、所述門(mén)架傾斜角度和所述叉車(chē)的搖擺油缸的拉力；所述步驟2)包括21)根據(jù)步驟1)的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算所述叉車(chē)的負(fù)載重量、負(fù)載重心位置；22)判斷所述負(fù)載重心位置是否超出所述叉車(chē)的叉具外側(cè)位置；若是，執(zhí)行步驟
44)；若不是，執(zhí)行步驟3)。優(yōu)選地，所述步驟1)具體為實(shí)時(shí)檢測(cè)所述門(mén)架傾斜角度；所述步驟2)具體為判斷所述門(mén)架的傾斜角度是否大于預(yù)設(shè)值；若是，執(zhí)行步驟 4)；若不是，執(zhí)行步驟3)。優(yōu)選地，所述步驟1)具體為實(shí)時(shí)檢測(cè)所述叉車(chē)的門(mén)架舉升力、所述叉車(chē)的舉升油缸的伸長(zhǎng)量、所述門(mén)架傾斜角度和所述叉車(chē)的搖擺油缸的拉力；所述步驟2)包括21)根據(jù)步驟1)的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算所述叉車(chē)的負(fù)載重心位置、負(fù)載重量、所述叉車(chē)的穩(wěn)定重心位置和本身重量；22)根據(jù)所述負(fù)載重心位置和所述負(fù)載重量計(jì)算所述叉車(chē)的傾翻力矩，且根據(jù)所述穩(wěn)定重心位置和所述叉車(chē)本身重量計(jì)算所述叉車(chē)的穩(wěn)定力矩；23)判斷所述傾翻力矩是否大于所述穩(wěn)定力矩，若是，執(zhí)行步驟4)；若不是，執(zhí)行步驟3)。優(yōu)選地，所述步驟1)具體為實(shí)時(shí)檢測(cè)所述門(mén)架傾斜角度；所述步驟2~)具體包括21)判斷所述門(mén)架的傾斜角度是否大于預(yù)設(shè)值；若是，執(zhí)行步驟4)；若不是，執(zhí)行步驟2 ；22)檢測(cè)所述叉車(chē)的門(mén)架舉升力、所述叉車(chē)的舉升油缸的伸長(zhǎng)量、所述叉車(chē)的搖擺油缸的拉力；并計(jì)算所述叉車(chē)的負(fù)載重量、負(fù)載重心位置；23)判斷所述負(fù)載重心位置是否超出所述叉車(chē)的叉具外側(cè)位置；若是，執(zhí)行步驟 4)；若不是，執(zhí)行步驟；24)根據(jù)所述負(fù)載重心位置和所述負(fù)載重量計(jì)算所述叉車(chē)的傾翻力矩，并計(jì)算所述叉車(chē)的穩(wěn)定重心位置和叉車(chē)本身重量，且根據(jù)所述穩(wěn)定重心位置和所述叉車(chē)本身重量計(jì)算所述叉車(chē)的穩(wěn)定力矩；25)判斷所述傾翻力矩是否大于所述穩(wěn)定力矩，若是，執(zhí)行步驟4)；若不是，執(zhí)行步驟3)。優(yōu)選地，步驟1)中使用第一壓力傳感器、第二壓力傳感器檢測(cè)所述門(mén)架的舉升力、所述搖擺油缸的拉力；使用長(zhǎng)度角度傳感器檢測(cè)所述門(mén)架的傾斜角度和所述舉升油缸的伸長(zhǎng)量。采用上述方法，在叉車(chē)的工作過(guò)程中，叉車(chē)的貨叉將物料叉起后，驅(qū)動(dòng)叉車(chē)的門(mén)架通過(guò)搖擺油缸的驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)一定角度，通過(guò)檢測(cè)裝置檢測(cè)叉車(chē)的姿態(tài)參數(shù)，經(jīng)過(guò)穩(wěn)定性判據(jù)判定之后，能夠得出此時(shí)叉車(chē)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，如果此時(shí)叉車(chē)處于非穩(wěn)定狀態(tài)，則控制叉車(chē)的門(mén)架舉升、下降和搖擺動(dòng)作，減小其舉升高度或/和減小其傾斜角度，使叉車(chē)趨于穩(wěn)定狀態(tài)。由此可見(jiàn)，采用上述防傾翻控制方法后，通過(guò)對(duì)叉車(chē)的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)和計(jì)算，并通過(guò)計(jì)算結(jié)果判斷叉車(chē)是否穩(wěn)定，再進(jìn)一步控制叉車(chē)的門(mén)架動(dòng)作，能夠在檢測(cè)到叉車(chē)處于非穩(wěn)定狀態(tài)的第一時(shí)間對(duì)叉車(chē)進(jìn)行糾偏，保證其不會(huì)發(fā)生貨物傾翻或者整車(chē)傾翻的現(xiàn)象，增強(qiáng)了叉車(chē)的工作穩(wěn)定性和可靠性。本發(fā)明還提供一種用于叉車(chē)的防傾翻控制系統(tǒng)，包括檢測(cè)裝置和控制器；
所述檢測(cè)裝置用于實(shí)時(shí)檢測(cè)所述叉車(chē)的姿態(tài)參數(shù)；所述控制器包括判斷單元，設(shè)于所述計(jì)算單元的輸出端，用于判斷所述叉車(chē)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)；控制單元，設(shè)于所述判斷單元的輸出端，用于在所述叉車(chē)穩(wěn)定時(shí)控制所述叉車(chē)?yán)^續(xù)當(dāng)前作業(yè)，在所述叉車(chē)不穩(wěn)定時(shí)減小所述門(mén)架的舉升高低壓或/和減小所述門(mén)架的傾斜角度。優(yōu)選地，所述控制器還包括計(jì)算單元，設(shè)于所述檢測(cè)裝置的輸出端，用于根據(jù)所述檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算所述叉車(chē)的負(fù)載重心位置、負(fù)載重量、傾翻力矩，并且根據(jù)所述檢測(cè)結(jié)果計(jì)算所述叉車(chē)的穩(wěn)定重心位置、叉車(chē)本身重量和穩(wěn)定力矩。優(yōu)選地，所述檢測(cè)裝置包括檢測(cè)所述門(mén)架的舉升力、所述搖擺油缸的拉力的第一壓力傳感器、第二壓力傳感器，以及檢測(cè)所述門(mén)架的傾斜角度和所述舉升油缸的伸長(zhǎng)量的長(zhǎng)度角度傳感器。本發(fā)明還提供一種叉車(chē)，包括車(chē)體和設(shè)于所述車(chē)體下的車(chē)輪，所述車(chē)輪前側(cè)設(shè)有門(mén)架，所述門(mén)架與所述車(chē)體之間還連接有搖擺油缸；還包括如上所述的防傾翻控制系統(tǒng)。由于上述叉車(chē)的防傾翻控制方法具有如上所述的技術(shù)效果，因此，與上述防傾翻控制方法對(duì)應(yīng)的防傾翻控制系統(tǒng)、包括該防傾翻控制系統(tǒng)的叉車(chē)也應(yīng)當(dāng)具有相同的技術(shù)效果，在此不再贅述。


圖1為本發(fā)明所提供用于叉車(chē)的防傾翻控制方法的第一種具體實(shí)施方式
的流程框圖；圖2為本發(fā)明所提供用于叉車(chē)的防傾翻控制方法的第二種具體實(shí)施方式
的流程框圖；圖3為本發(fā)明所提供用于叉車(chē)的防傾翻控制方法的第三種具體實(shí)施方式
的流程框圖；圖4為本發(fā)明所提供用于叉車(chē)的防傾翻控制方法的第四種具體實(shí)施方式
的流程框圖；圖5為本發(fā)明所提供用于叉車(chē)的防傾翻控制方法的第五種具體實(shí)施方式
的流程框圖；圖6為本發(fā)明所提供用于叉車(chē)的防傾翻控制系統(tǒng)的一種具體實(shí)施方式
的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為本發(fā)明所提供叉車(chē)的一種具體實(shí)施方式
的結(jié)構(gòu)示意圖。其中，圖7中的附圖標(biāo)記與部件名稱(chēng)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系為車(chē)體1 ；車(chē)輪2 ；門(mén)架3 ；搖擺油缸4。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的核心為提供一種用于叉車(chē)的防傾翻控制方法，該方法能夠在工作過(guò)程中能夠防止物料傾翻或者車(chē)體傾翻，從而提高叉車(chē)的工作穩(wěn)定性和可靠性。除此之外，本發(fā)明的另一核心為提供一種用于叉車(chē)的防傾翻控制系統(tǒng)及包括該控制系統(tǒng)的叉車(chē)。為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。請(qǐng)參考圖1，圖1為本發(fā)明所提供用于叉車(chē)的防傾翻控制方法的一種具體實(shí)施方式
的流程框圖。在一種具體實(shí)施方式
中，本發(fā)明所提供的一種用于叉車(chē)的防傾翻控制方法主要包括如下幾個(gè)步驟Sll 實(shí)時(shí)檢測(cè)叉車(chē)的姿態(tài)參數(shù)；S12 根據(jù)步驟Sll的檢測(cè)結(jié)果判斷叉車(chē)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)；若是，執(zhí)行步驟S13 ； 若不是，執(zhí)行步驟S14;S13 繼續(xù)當(dāng)前作業(yè)；S14 控制門(mén)架，減小其舉升高度或/和減小其傾斜角度。由于叉車(chē)的縱向穩(wěn)定性主要受地面坡度、負(fù)載高度、負(fù)載重量、門(mén)架傾斜角度的影響，地面坡度在系統(tǒng)中可以檢測(cè)，但無(wú)法控制，而設(shè)備的負(fù)載高度、負(fù)載重量、門(mén)架傾斜角度等均是可以測(cè)量的，并且各個(gè)參數(shù)均可以實(shí)時(shí)控制。采用上述方法，在叉車(chē)的工作過(guò)程中， 叉車(chē)的貨叉將物料叉起后，驅(qū)動(dòng)叉車(chē)的門(mén)架通過(guò)搖擺油缸的驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)一定角度，通過(guò)檢測(cè)裝置檢測(cè)的姿態(tài)參數(shù)，經(jīng)過(guò)穩(wěn)定性判據(jù)判定之后，能夠得出此時(shí)叉車(chē)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，如果此時(shí)叉車(chē)處于非穩(wěn)定狀態(tài)，則控制叉車(chē)的門(mén)架舉升、下降和搖擺動(dòng)作，減小其舉升高度或 /和減小其傾斜角度，使叉車(chē)趨于穩(wěn)定狀態(tài)。由此可見(jiàn)，采用上述防傾翻控制方法后，通過(guò)對(duì)叉車(chē)的工作狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)和計(jì)算，并通過(guò)計(jì)算結(jié)果判斷叉車(chē)是否穩(wěn)定，再進(jìn)一步控制叉車(chē)的門(mén)架動(dòng)作，能夠在檢測(cè)到叉車(chē)處于非穩(wěn)定狀態(tài)的第一時(shí)間對(duì)叉車(chē)進(jìn)行糾偏，保證其不會(huì)發(fā)生貨物傾翻或者整車(chē)傾翻的現(xiàn)象，增強(qiáng)了叉車(chē)的工作穩(wěn)定性和可靠性。需要說(shuō)明的是，上述具體實(shí)施方式
中并未限定判斷叉車(chē)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)的具體方式，事實(shí)上，凡是利用實(shí)時(shí)檢測(cè)叉車(chē)的各個(gè)姿態(tài)參數(shù)，并根據(jù)檢測(cè)結(jié)果對(duì)門(mén)架進(jìn)行實(shí)時(shí)控制的防傾翻控制方法均應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。還可以進(jìn)一步設(shè)置上述放傾翻控制方法中的具體檢測(cè)參數(shù)和判斷叉車(chē)是否穩(wěn)定的具體方法。請(qǐng)參考圖2，圖2為本發(fā)明所提供用于叉車(chē)的防傾翻控制方法的第二種具體實(shí)施方式
的流程框圖。在具體的方案中，如圖2所示，本發(fā)明所提供用于叉車(chē)的防傾翻控制方法可以包括如下步驟S21 實(shí)時(shí)檢測(cè)叉車(chē)的門(mén)架舉升力、叉車(chē)的舉升油缸的伸長(zhǎng)量、門(mén)架傾斜角度和叉車(chē)的搖擺油缸的拉力；S221 根據(jù)步驟S21的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算叉車(chē)的負(fù)載重量和負(fù)載重心位置；S222 判斷負(fù)載重心位置是否超出叉車(chē)的叉具外側(cè)位置；若是，執(zhí)行步驟S24 ；若不是，則執(zhí)行步驟S23;S23 繼續(xù)當(dāng)前作業(yè)；S24 控制叉車(chē)的門(mén)架，減小其舉升高度或/和減小其傾斜角度。
采用這種方法，通過(guò)檢測(cè)門(mén)架舉升力、門(mén)架傾斜角度、叉車(chē)舉升油缸伸長(zhǎng)量和叉車(chē)的搖擺油缸的拉力，進(jìn)而計(jì)算負(fù)載中心位置，比較負(fù)載重心位置和叉具外側(cè)位置，即可簡(jiǎn)單地判斷叉車(chē)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，使得該方法具有思路簡(jiǎn)單、操作方便的優(yōu)點(diǎn)。當(dāng)然，上述防傾翻控制方法中，還可以采用其他方式判定叉車(chē)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)。請(qǐng)參考圖3，圖3為本發(fā)明所提供用于叉車(chē)的防傾翻控制方法的第三種具體實(shí)施方式
的流程框圖。在另一種具體實(shí)施方式
中，如圖3所示，本發(fā)明所提供的用于叉車(chē)的防傾翻控制方法包括如下步驟S31 實(shí)時(shí)檢測(cè)叉車(chē)的門(mén)架傾斜角度；S32 判斷門(mén)架的傾斜角度是否大于預(yù)設(shè)值；若是，執(zhí)行步驟S34 ；若不是，則執(zhí)行步驟S33 ；S34 繼續(xù)當(dāng)前作業(yè)；S35 控制叉車(chē)的門(mén)架，減小其舉升高度或/和減小其傾斜角度。采用這種方法，通過(guò)對(duì)門(mén)架當(dāng)前的傾斜角度和預(yù)設(shè)值之間的比較，即可簡(jiǎn)單地判斷叉車(chē)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，使得該方法同樣具有思路簡(jiǎn)單、操作方便的優(yōu)點(diǎn)。請(qǐng)參考圖4，圖4為本發(fā)明所提供用于叉車(chē)的防傾翻控制方法的第四種具體實(shí)施方式
的流程框圖。在另一種具體實(shí)施方式
中，如圖4所示，本發(fā)明所提供的用于叉車(chē)的防傾翻控制方法包括如下步驟S41 實(shí)時(shí)檢測(cè)叉車(chē)的門(mén)架舉升力、叉車(chē)的舉升油缸的伸長(zhǎng)量、門(mén)架傾斜角度和叉車(chē)的搖擺油缸的拉力；S421 根據(jù)步驟S41的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算叉車(chē)的負(fù)載重心位置和負(fù)載重量，且計(jì)算叉車(chē)的穩(wěn)定重心位置和叉車(chē)本身重量；S422 根據(jù)負(fù)載重心位置和負(fù)載重量計(jì)算叉車(chē)的傾翻力矩，且根據(jù)穩(wěn)定重心位置和叉車(chē)本身重量計(jì)算叉車(chē)的穩(wěn)定力矩；S423 判斷傾翻力矩是否大于穩(wěn)定力矩；若是，執(zhí)行步驟S44 ；若不是，則執(zhí)行步驟 S43 ；S43 繼續(xù)當(dāng)前作業(yè)；S44 控制叉車(chē)的門(mén)架，減小其舉升高度或/和減小其傾斜角度。采用上述方法，通過(guò)對(duì)叉車(chē)的傾翻力矩和穩(wěn)定力矩的計(jì)算，并且對(duì)二者加以比較， 同樣能夠判定叉車(chē)的穩(wěn)定性，這種方法能夠精確得出叉車(chē)的傾翻可能性，具有較高的精確性。請(qǐng)參考圖5，圖5為本發(fā)明所提供用于叉車(chē)的防傾翻控制方法的第五種具體實(shí)施方式
的流程框圖。在另一種具體實(shí)施方式
中，如圖5所示，本發(fā)明所提供的用于叉車(chē)的防傾翻控制方法包括如下步驟S51 實(shí)時(shí)檢測(cè)門(mén)架傾斜角度；S521 判斷門(mén)架的傾斜角度是否大于預(yù)設(shè)值；若是，執(zhí)行步驟S54 ；若不是，執(zhí)行步驟 S522 ；
S522:實(shí)時(shí)檢測(cè)叉車(chē)的門(mén)架舉升力、叉車(chē)的舉升油缸的伸長(zhǎng)量、門(mén)架傾斜角度和叉車(chē)的搖擺油缸的拉力；計(jì)算叉車(chē)的負(fù)載重量負(fù)載重心位置；S523 判斷負(fù)載重心位置是否超出叉車(chē)的叉具外側(cè)位置；若是，執(zhí)行步驟S54 ；若不是，執(zhí)行步驟S5M;S524 根據(jù)負(fù)載重心位置和負(fù)載重量計(jì)算叉車(chē)的傾翻力矩，并計(jì)算叉車(chē)的穩(wěn)定重心位置和叉車(chē)本身重量，且根據(jù)穩(wěn)定重心位置和叉車(chē)本身重量計(jì)算叉車(chē)的穩(wěn)定力矩；S525 判斷傾翻力矩是否大于穩(wěn)定力矩，若是，執(zhí)行步驟S54 ；若不是，執(zhí)行步驟 S53 ；S53 繼續(xù)當(dāng)前作業(yè)；S54 控制叉車(chē)的門(mén)架，減小其舉升高度或/和減小其傾斜角度。采用這種控制方法，先通過(guò)門(mén)架的傾斜角度判斷，再通過(guò)負(fù)載重心位置判斷，最后通過(guò)傾翻力矩大小判斷叉車(chē)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)，大大增強(qiáng)了判斷叉車(chē)是否穩(wěn)定的準(zhǔn)確性， 保證了即使某些重型叉車(chē)處于臨近不穩(wěn)定狀態(tài)時(shí)也能通過(guò)層層判定并控制門(mén)架動(dòng)作，使其趨于穩(wěn)定工作狀態(tài)，進(jìn)一步增強(qiáng)了叉車(chē)的工作穩(wěn)定性。還可以進(jìn)一步設(shè)置上述用于叉車(chē)的防傾翻控制方法中檢測(cè)各個(gè)參數(shù)的具體方法。在進(jìn)一步的方案中，上述控制方法中可以采用第一壓力傳感器、第二壓力傳感器檢測(cè)門(mén)架的舉升力、搖擺油缸的拉力；使用長(zhǎng)度角度傳感器檢測(cè)門(mén)架的傾斜角度和舉升油缸的伸長(zhǎng)量。由于傳感器具有靈敏度高、檢測(cè)準(zhǔn)確度高等優(yōu)點(diǎn)，因此，采用傳感器檢測(cè)叉車(chē)的上述姿態(tài)參數(shù)，增強(qiáng)了檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確性，并且具有操作簡(jiǎn)單方便的特點(diǎn)。當(dāng)然，上述防傾翻控制方法還可以采用其他方式檢測(cè)叉車(chē)的各個(gè)姿態(tài)參數(shù)。請(qǐng)參考圖6，圖6為本發(fā)明所提供用于叉車(chē)的防傾翻控制系統(tǒng)的一種具體實(shí)施方式
的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖6所示，本發(fā)明還提供一種用于叉車(chē)的防傾翻控制系統(tǒng)，包括檢測(cè)裝置和控制器檢測(cè)裝置用于實(shí)時(shí)檢測(cè)叉車(chē)的姿態(tài)參數(shù)；控制器包括判斷單元，設(shè)于計(jì)算單元的輸出端，用于判斷叉車(chē)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)；控制單元，設(shè)于判斷單元的輸出端，用于在叉車(chē)穩(wěn)定時(shí)控制叉車(chē)?yán)^續(xù)當(dāng)前作業(yè)，在叉車(chē)不穩(wěn)定時(shí)減小門(mén)架的舉升高低壓或/和減小門(mén)架的傾斜角度。具體的方案中，上述控制器還包括計(jì)算單元，該計(jì)算單元設(shè)于檢測(cè)裝置的輸出端， 用于根據(jù)檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算叉車(chē)的負(fù)載重心位置、負(fù)載重量、傾翻力矩，并且根據(jù)檢測(cè)結(jié)果計(jì)算叉車(chē)的穩(wěn)定重心位置、叉車(chē)本身重量和穩(wěn)定力矩。具體的方案中，上述檢測(cè)裝置包括檢測(cè)門(mén)架的舉升力、搖擺油缸的拉力的第一壓力傳感器、第二壓力傳感器，以及檢測(cè)門(mén)架的傾斜角度和舉升油缸的伸長(zhǎng)量的長(zhǎng)度角度傳感器。在另一種具體實(shí)施方式
中，檢測(cè)裝置還可以包括檢測(cè)門(mén)架的舉升力的拉力式傳感器，檢測(cè)搖擺油缸的拉力的軸銷(xiāo)式傳感器，檢測(cè)門(mén)架的傾斜角度的角度傳感器，以及檢測(cè)舉升油缸的伸長(zhǎng)量的長(zhǎng)度傳感器。請(qǐng)參考圖7，圖7為本發(fā)明所提供叉車(chē)的一種具體實(shí)施方式
的結(jié)構(gòu)示意圖。
如圖7所示，本發(fā)明還提供一種叉車(chē)，包括車(chē)體1和設(shè)于車(chē)體1下的車(chē)輪2，車(chē)輪2 前側(cè)設(shè)有門(mén)架3，門(mén)架3與車(chē)體1之間還連接有搖擺油缸4 ；該叉車(chē)還包括如上述的防傾翻控制系統(tǒng)。由于上述叉車(chē)的防傾翻控制方法具有如上的技術(shù)效果，因此，與上述防傾翻控制方法對(duì)應(yīng)的防傾翻控制系統(tǒng)、包括該防傾翻控制系統(tǒng)的叉車(chē)也應(yīng)當(dāng)具有相同的技術(shù)效果， 在此不再贅述。以上對(duì)本發(fā)明所提供的一種叉車(chē)及其防傾翻控制方法和防傾翻控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說(shuō)明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種用于叉車(chē)的防傾翻控制方法，其特征在于，包括如下步驟1)實(shí)時(shí)檢測(cè)所述叉車(chē)的姿態(tài)參數(shù)；2)根據(jù)步驟1)的檢測(cè)結(jié)果判斷所述叉車(chē)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)；若是，執(zhí)行步驟3)；若不是，執(zhí)行步驟4)；3)繼續(xù)當(dāng)前作業(yè)；4)控制所述門(mén)架，減小其舉升高度或/和減小其傾斜角度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于叉車(chē)的防傾翻控制方法，其特征在于，所述步驟1)具體為實(shí)時(shí)檢測(cè)所述叉車(chē)的門(mén)架舉升力、所述叉車(chē)的舉升油缸的伸長(zhǎng)量、所述門(mén)架傾斜角度和所述叉車(chē)的搖擺油缸的拉力； 所述步驟2、包括21)根據(jù)步驟1)的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算所述叉車(chē)的負(fù)載重量、負(fù)載重心位置；22)判斷所述負(fù)載重心位置是否超出所述叉車(chē)的叉具外側(cè)位置；若是，執(zhí)行步驟4)；若不是，執(zhí)行步驟3)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于叉車(chē)的防傾翻控制方法，其特征在于， 所述步驟1)具體為實(shí)時(shí)檢測(cè)所述門(mén)架傾斜角度；所述步驟幻具體為判斷所述門(mén)架的傾斜角度是否大于預(yù)設(shè)值；若是，執(zhí)行步驟4)； 若不是，執(zhí)行步驟3)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于叉車(chē)的防傾翻控制方法，其特征在于，所述步驟1)具體為實(shí)時(shí)檢測(cè)所述叉車(chē)的門(mén)架舉升力、所述叉車(chē)的舉升油缸的伸長(zhǎng)量、所述門(mén)架傾斜角度和所述叉車(chē)的搖擺油缸的拉力； 所述步驟2、包括21)根據(jù)步驟1)的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算所述叉車(chē)的負(fù)載重心位置、負(fù)載重量、所述叉車(chē)的穩(wěn)定重心位置和叉車(chē)本身重量；22)根據(jù)所述負(fù)載重心位置和所述負(fù)載重量計(jì)算所述叉車(chē)的傾翻力矩，且根據(jù)所述穩(wěn)定重心位置和所述叉車(chē)本身重量計(jì)算所述叉車(chē)的穩(wěn)定力矩；23)判斷所述傾翻力矩是否大于所述穩(wěn)定力矩，若是，執(zhí)行步驟4)；若不是，執(zhí)行步驟3)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于叉車(chē)的防傾翻控制方法，其特征在于， 所述步驟1)具體為實(shí)時(shí)檢測(cè)所述門(mén)架傾斜角度；所述步驟2)具體包括21)判斷所述門(mén)架的傾斜角度是否大于預(yù)設(shè)值；若是，執(zhí)行步驟4)；若不是，執(zhí)行步驟22)；22)檢測(cè)所述叉車(chē)的門(mén)架舉升力、所述叉車(chē)的舉升油缸的伸長(zhǎng)量、所述叉車(chē)的搖擺油缸的拉力；并計(jì)算所述叉車(chē)的負(fù)載重量和負(fù)載重心位置；23)判斷所述負(fù)載重心位置是否超出所述叉車(chē)的叉具外側(cè)位置；若是，執(zhí)行步驟4)；若不是，執(zhí)行步驟；24)根據(jù)所述負(fù)載重心位置和所述負(fù)載重量計(jì)算所述叉車(chē)的傾翻力矩，并計(jì)算所述叉車(chē)的穩(wěn)定重心位置和叉車(chē)本身重量，且根據(jù)所述穩(wěn)定重心位置和所述叉車(chē)本身重量計(jì)算所述叉車(chē)的穩(wěn)定力矩；25)判斷所述傾翻力矩是否大于所述穩(wěn)定力矩，若是，執(zhí)行步驟4)；若不是，執(zhí)行步驟3)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的用于叉車(chē)的防傾翻控制方法，其特征在于，步驟1)中使用第一壓力傳感器、第二壓力傳感器檢測(cè)所述門(mén)架的舉升力、所述搖擺油缸的拉力； 使用長(zhǎng)度角度傳感器檢測(cè)所述門(mén)架的傾斜角度和所述舉升油缸的伸長(zhǎng)量。
7.一種用于叉車(chē)的防傾翻控制系統(tǒng)，其特征在于，包括檢測(cè)裝置和控制器； 所述檢測(cè)裝置用于實(shí)時(shí)檢測(cè)所述叉車(chē)的姿態(tài)參數(shù)；所述控制器包括判斷單元，設(shè)于所述計(jì)算單元的輸出端，用于判斷所述叉車(chē)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)； 控制單元，設(shè)于所述判斷單元的輸出端，用于在所述叉車(chē)穩(wěn)定時(shí)控制所述叉車(chē)?yán)^續(xù)當(dāng)前作業(yè)，在所述叉車(chē)不穩(wěn)定時(shí)減小所述門(mén)架的舉升高低壓或/和減小所述門(mén)架的傾斜角度。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種用于叉車(chē)的防傾翻控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器還包括計(jì)算單元，設(shè)于所述檢測(cè)裝置的輸出端，用于根據(jù)所述檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算所述叉車(chē)的負(fù)載重心位置、負(fù)載重量、傾翻力矩，并且根據(jù)所述檢測(cè)結(jié)果計(jì)算所述叉車(chē)的穩(wěn)定重心位置、叉車(chē)本身重量和穩(wěn)定力矩。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于叉車(chē)的防傾翻控制系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測(cè)裝置包括檢測(cè)所述門(mén)架的舉升力、所述搖擺油缸的拉力的第一壓力傳感器、第二壓力傳感器，以及檢測(cè)所述門(mén)架的傾斜角度和所述舉升油缸的伸長(zhǎng)量的長(zhǎng)度角度傳感器。
10.一種叉車(chē)，包括車(chē)體(1)和設(shè)于所述車(chē)體(1)下的車(chē)輪O)，所述車(chē)輪( 前側(cè)設(shè)有門(mén)架(3)，所述門(mén)架C3)與所述車(chē)體(1)之間還連接有搖擺油缸；其特征在于，還包括如權(quán)利要求7-9任一項(xiàng)所述的防傾翻控制系統(tǒng)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種用于叉車(chē)的防傾翻控制方法，包括步驟1)實(shí)時(shí)檢測(cè)所述叉車(chē)的姿態(tài)參數(shù)；2)根據(jù)步驟1)的檢測(cè)結(jié)果判斷所述叉車(chē)是否處于穩(wěn)定狀態(tài)；若是，執(zhí)行步驟3)；若不是，執(zhí)行步驟4)；3)繼續(xù)當(dāng)前作業(yè)；4)控制所述門(mén)架，減小其舉升高度或/和減小其傾斜角度。采用上述方法，能夠在檢測(cè)到叉車(chē)處于非穩(wěn)定狀態(tài)的第一時(shí)間對(duì)叉車(chē)進(jìn)行糾偏，保證其不會(huì)發(fā)生貨物傾翻或者整車(chē)傾翻的現(xiàn)象，增強(qiáng)了叉車(chē)的工作穩(wěn)定性和可靠性。本發(fā)明還提供一種防傾翻控制系統(tǒng)，及包括該系統(tǒng)的叉車(chē)，具有相應(yīng)的技術(shù)效果。
文檔編號(hào)B66F9/075GK102491239SQ20111040707
公開(kāi)日2012年6月13日 申請(qǐng)日期2011年12月8日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月8日
發(fā)明者何忠亮, 劉志剛, 石偉, 羅建中 申請(qǐng)人:三一集團(tuán)有限公司