一種配重提升控制方法、裝置及系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種配重提升控制方法、裝置及系統(tǒng)，該配重提升控制系統(tǒng)包括：兩個(gè)長(zhǎng)度檢測(cè)裝置，用于測(cè)量基準(zhǔn)油缸和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息；與兩個(gè)所述長(zhǎng)度檢測(cè)裝置以及手柄信號(hào)連接的可編程邏輯控制器PLC，用于根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息、追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息、追隨油缸的基礎(chǔ)控制信號(hào)、以及目標(biāo)調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍，確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)；第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)和第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于操縱基準(zhǔn)油缸和追隨油缸動(dòng)作，使基準(zhǔn)油缸和追隨油缸的活塞桿驅(qū)動(dòng)配重升降。本發(fā)明提供的起重機(jī)械的配重提升控制技術(shù)，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)基準(zhǔn)油缸的長(zhǎng)度信息和追隨油缸的長(zhǎng)度信息是否出現(xiàn)偏差，并快速做出響應(yīng)以調(diào)節(jié)追隨油缸，使追隨油缸與基準(zhǔn)油缸同步動(dòng)作。
【專利說明】一種配重提升控制方法、裝置及系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及起重機(jī)械的控制【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種起重機(jī)械的配重提升控制方法、裝置及系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]起重機(jī)械一般都帶有平衡配重，如汽車起重機(jī)、履帶起重機(jī)、塔機(jī)等。以汽車起重機(jī)為例，汽車起重機(jī)的配重與汽車起重機(jī)的額定起重量成正比，額定起重量越大，則配重越重。在安裝配重時(shí)，左、右兩個(gè)配重油缸將配重從地面提起，并在提升至指定高度和位置后，工作人員將配重固定鎖緊于配重架，以完成配重的固定安裝過程；相應(yīng)地，配重的拆卸過程則可以采用與其安裝時(shí)相反的過程。
[0003]配重油缸一般由比例電磁閥進(jìn)行控制，通過調(diào)節(jié)比例電磁閥的開度，以調(diào)節(jié)進(jìn)入配重油缸的液壓油的流量，從而調(diào)節(jié)配重油缸的提升速度或下降速度。配重油缸在提升和下降配重時(shí)，左、右兩個(gè)配重油缸必須協(xié)同控制，以保證同步提升或下降。然而，由于受到左、右配重油缸的裝配誤差、輸油管內(nèi)的壓力損失、配重中心偏移等因素的影響，左、右配重油缸在驅(qū)動(dòng)配重動(dòng)作時(shí)有可能出現(xiàn)不同步的情況，而左、右配重油缸動(dòng)作不同步時(shí)，則可能造成配重發(fā)生傾斜，進(jìn)而對(duì)配重架或者轉(zhuǎn)臺(tái)的受力造成不良影響；嚴(yán)重時(shí)，還會(huì)造成配重架或者轉(zhuǎn)臺(tái)單邊受力過大而發(fā)生傾翻或者撕裂。
[0004]現(xiàn)有的配重提升控制系統(tǒng)中，工作人員通過手柄調(diào)節(jié)左配重油缸和右配重油缸同步提升或降下配重時(shí)，一般是通過人工目測(cè)的方式來確保左配重油缸和右配重油缸保持同步升降，但是，人工目測(cè)的方式響應(yīng)速度慢，不能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)配重位置出現(xiàn)的偏差，而且在配重失衡時(shí)，也無法精確掌握手柄的調(diào)節(jié)幅度。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]本發(fā)明提供了一種配重提升控制方法、裝置及系統(tǒng)，該配重提升控制系統(tǒng)在配重出現(xiàn)失衡時(shí)能夠快速做出響應(yīng)以進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0006]為達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案:
[0007]一種起重機(jī)械的配重提升控制方法，包括:
[0008]獲取手柄的實(shí)時(shí)控制行程、基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息、以及追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度
信息；
[0009]根據(jù)手柄的實(shí)時(shí)控制行程確定基準(zhǔn)油缸的基準(zhǔn)控制信號(hào)；
[0010]根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)，其中，所述追隨控制信號(hào)的最大值小于手柄的最大控制行程；
[0011]下發(fā)基準(zhǔn)控制信號(hào)給第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)基準(zhǔn)控制信號(hào)控制基準(zhǔn)油缸動(dòng)作；下發(fā)追隨控制信號(hào)給第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)追隨控制信號(hào)控制追隨油缸動(dòng)作。
[0012]采用本發(fā)明提供的起重機(jī)械的配重提升控制方法提升或降下配重時(shí)，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)基準(zhǔn)油缸的長(zhǎng)度信息和追隨油缸的長(zhǎng)度信息之間出現(xiàn)的偏差，并且能夠快速響應(yīng)以調(diào)節(jié)追隨油缸動(dòng)作，使追隨油缸與基準(zhǔn)油缸同步動(dòng)作。
[0013]優(yōu)選地，所述追隨油缸的追隨控制信號(hào)包括調(diào)節(jié)信號(hào)和根據(jù)手柄的實(shí)時(shí)控制行程確定的基礎(chǔ)控制信號(hào)，其中，所述追隨控制信號(hào)為所述基礎(chǔ)控制信號(hào)與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)之和。
[0014]優(yōu)選地，所述確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)，具體包括:
[0015]獲取配重的重量信息；
[0016]根據(jù)配重的重量信息以及設(shè)定的配重的重量信息與追隨油缸調(diào)節(jié)信號(hào)最大值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定調(diào)節(jié)信號(hào)的閾值范圍。
[0017]優(yōu)選地，根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息之間的差值確定的追隨油缸的初始調(diào)節(jié)信號(hào)；
[0018]若初始調(diào)節(jié)信號(hào)小于等于調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值，確定初始調(diào)節(jié)信號(hào)為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)；
[0019]若初始調(diào)節(jié)信號(hào)大于調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值，確定調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)。
[0020]優(yōu)選地，所述基礎(chǔ)控制信號(hào)與所述基準(zhǔn)控制信號(hào)相同。
[0021]本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)械的配重提升控制裝置，包括:
[0022]接收設(shè)備，用于接收獲取到的手柄的實(shí)時(shí)控制行程、基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息、追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息；
[0023]確定設(shè)備，用于根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)，其中，所述追隨控制信號(hào)的最大值小于手柄的最大控制行程；
[0024]輸出設(shè)備，用于下發(fā)基準(zhǔn)控制信號(hào)給第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)基準(zhǔn)控制信號(hào)控制基準(zhǔn)油缸動(dòng)作；且下發(fā)追隨控制信號(hào)給第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)追隨控制信號(hào)控制追隨油缸動(dòng)作。
[0025]優(yōu)選地，所述追隨油缸的追隨控制信號(hào)包括調(diào)節(jié)信號(hào)和根據(jù)手柄的實(shí)時(shí)控制行程確定的基礎(chǔ)控制信號(hào)，其中，所述追隨控制信號(hào)為所述基礎(chǔ)控制信號(hào)與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)之和。
[0026]優(yōu)選地，所述接收設(shè)備，具體還用于接收獲取到的配重的重量信息；
[0027]所述確定設(shè)備，具體還用于根據(jù)配重的重量信息以及設(shè)定的配重的重量信息與追隨油缸調(diào)節(jié)信號(hào)最大值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定調(diào)節(jié)信號(hào)的閾值范圍。
[0028]優(yōu)選地，所述確定設(shè)備，具體用于根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息之間的差值確定的追隨油缸的初始調(diào)節(jié)信號(hào)；若初始調(diào)節(jié)信號(hào)小于等于調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值，確定初始調(diào)節(jié)信號(hào)為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)；若初始調(diào)節(jié)信號(hào)大于調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值，確定調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)。
[0029]本發(fā)明還提供了一種起重機(jī)械的配重提升控制系統(tǒng)，包括:
[0030]第一長(zhǎng)度檢測(cè)裝置，安裝于基準(zhǔn)油缸，用于測(cè)量基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息；
[0031]第二長(zhǎng)度檢測(cè)裝置，安裝于追隨油缸，用于測(cè)量追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息；
[0032]控制器，與所述手柄、第一長(zhǎng)度檢測(cè)裝置和第二長(zhǎng)度檢測(cè)裝置信號(hào)連接，用于接收獲取到的手柄的實(shí)時(shí)控制行程、基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息、追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息；并根據(jù)手柄的實(shí)時(shí)控制行程確定基準(zhǔn)油缸的基準(zhǔn)控制信號(hào)，根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)；
[0033]第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)，與所述控制器信號(hào)連接、且與所述基準(zhǔn)油缸通過輸油管連接，用于根據(jù)所述控制器確定出的基準(zhǔn)控制信號(hào)操縱基準(zhǔn)油缸動(dòng)作，使基準(zhǔn)油缸的活塞桿驅(qū)動(dòng)配重的一側(cè)升降；
[0034]第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)，與所述控制器信號(hào)連接、且與所述追隨油缸通過輸油管連接，用于根據(jù)所述控制器確定出的追隨控制信號(hào)操縱追隨油缸動(dòng)作，使追隨油缸的活塞桿驅(qū)動(dòng)配重的另一側(cè)升降。
[0035]優(yōu)選地，本發(fā)明還提供的起重機(jī)械的配重提升控制系統(tǒng)還包括:
[0036]安裝于所述配重、且與所述控制器信號(hào)連接的壓力檢測(cè)裝置，用于獲取所述配重的重量信息，并傳輸給所述控制器。
[0037]優(yōu)選地，所述第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)和第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)均為比例電磁閥。
[0038]本發(fā)明提供的起重機(jī)械的配重提升控制系統(tǒng)，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)基準(zhǔn)油缸的長(zhǎng)度信息和追隨油缸的長(zhǎng)度信息之間出現(xiàn)的偏差，并且能夠快速做出響應(yīng)，并對(duì)追隨油缸進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使追隨油缸與基準(zhǔn)油缸同步動(dòng)作。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0039]圖1為本發(fā)明提供的起重機(jī)械的配重提升控制方法的流程示意圖；
[0040]圖2為本發(fā)明提供的起重機(jī)械的配重提升控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0041]圖3為本發(fā)明提供的起重機(jī)械的配重提升控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0042]下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
[0043]請(qǐng)參考圖1和圖2，其中，圖1為本發(fā)明提供的起重機(jī)械的配重提升控制方法的流程示意圖；圖2為本發(fā)明提供的起重機(jī)械的配重提升控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0044]如圖2所示，起重機(jī)械的配重提升控制系統(tǒng)具有兩個(gè)配重油缸，本發(fā)明中，選定其中的一個(gè)配重油缸作為基準(zhǔn)油缸，另一個(gè)配重油缸作為追隨油缸。
[0045]如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的起重機(jī)械的配重提升控制方法，包括:
[0046]步驟S101:控制裝置獲取手柄的實(shí)時(shí)控制行程、基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息、以及追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息；
[0047]步驟S102:控制裝置根據(jù)手柄的實(shí)時(shí)控制行程確定基準(zhǔn)油缸的基準(zhǔn)控制信號(hào)；。
[0048]步驟S103:控制裝置根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)，其中，所述追隨控制信號(hào)的最大值小于手柄的最大控制行程;
[0049]步驟S104:控制裝置下發(fā)基準(zhǔn)控制信號(hào)給第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)基準(zhǔn)控制信號(hào)控制基準(zhǔn)油缸動(dòng)作；下發(fā)追隨控制信號(hào)給第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)追隨控制信號(hào)控制追隨油缸動(dòng)作。
[0050]其中，所述追隨油缸的追隨控制信號(hào)為基礎(chǔ)控制信號(hào)與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)之和，而追隨油缸的基礎(chǔ)控制信號(hào)可以根據(jù)手柄的實(shí)時(shí)控制行程開進(jìn)行確定。由于追隨油缸的追隨控制信號(hào)的最大值小于手柄的最大控制行程，所以基礎(chǔ)控制信號(hào)與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)之和必小于手柄的最大控制行程。
[0051]在一些優(yōu)選地實(shí)施方式中，上述步驟103中，控制裝置確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)時(shí)，具體還包括:
[0052]獲取配重的重量信息，而配重的重量信息具體可以通過安裝于配重的壓力傳感器來進(jìn)行獲取；
[0053]根據(jù)配重的重量信息以及設(shè)定的配重的重量信息與追隨油缸調(diào)節(jié)信號(hào)最大值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定調(diào)節(jié)信號(hào)的閾值范圍；其中，調(diào)節(jié)信號(hào)的最大值與追隨油缸的基礎(chǔ)控制信號(hào)之和小于手柄的最大控制行程。
[0054]配重的重量對(duì)配重上升或下降時(shí)的慣性會(huì)有較大的影響，配重的重量信息越大，配重的慣性也就越大，所以確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)時(shí)，獲取到的配重的重量信息越大，則追隨油缸的追隨控制信號(hào)越小。因此，控制裝置在確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)時(shí)，還需要根據(jù)不同配重的重量信息以及設(shè)定的配重的重量信息與追隨油缸調(diào)節(jié)信號(hào)最大值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系來確定調(diào)節(jié)信號(hào)的閾值范圍，以避免第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)在根據(jù)不合適的追隨控制信號(hào)調(diào)節(jié)追隨油缸時(shí)，導(dǎo)致追隨油缸長(zhǎng)度信息的增幅達(dá)到與基準(zhǔn)油缸相同時(shí)無法及時(shí)停止而致使追隨油缸超調(diào)。
[0055]在一些可選地實(shí)施方式中，可以先根據(jù)手柄的控制行程的最大值和手柄的實(shí)時(shí)控制行程確定調(diào)節(jié)信號(hào)的初始閾值范圍，然后再根據(jù)獲取到的配重的重量信息對(duì)調(diào)節(jié)信號(hào)的初始閾值范圍進(jìn)行優(yōu)化，從而選擇出合適的調(diào)節(jié)信號(hào)的最大值，使調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值與基礎(chǔ)控制信號(hào)之和小于等于手柄控制行程的最大值。
[0056]另外，為了更為精確的確定出追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)，在一些優(yōu)選地實(shí)施方式中，根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息、追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息、以及調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值來確定追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)，以確保調(diào)節(jié)信號(hào)和追隨油缸的基礎(chǔ)控制信號(hào)之和小于手柄控制行程的最大值。
[0057]因此，且追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)的具體過程包括:
[0058]根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息之間的差值確定的追隨油缸的初始調(diào)節(jié)信號(hào)；
[0059]若初始調(diào)節(jié)信號(hào)小于等于調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值，確定初始調(diào)節(jié)信號(hào)為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)；
[0060]若初始調(diào)節(jié)信號(hào)大于調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值，確定調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)。
[0061]在步驟S103中，限定追隨油缸的追隨控制信號(hào)小于等于手柄控制行程的最大值，以確保手柄的開度繼續(xù)增加后，還能夠通過調(diào)節(jié)追隨油缸以使追隨油缸和基準(zhǔn)油缸同步動(dòng)作；同時(shí)還可以避免追隨控制信號(hào)過大而造成追隨油缸的長(zhǎng)度信息出現(xiàn)快速增長(zhǎng)或快速減小的情況出現(xiàn)，進(jìn)而避免了追隨油缸出現(xiàn)超調(diào)而產(chǎn)生振蕩失衡。
[0062]此外，在一些可選地實(shí)施方式中，為了保證基準(zhǔn)油缸和追隨油缸能同步運(yùn)行，步驟S102中，較佳地，上述的基準(zhǔn)控制信號(hào)和基礎(chǔ)控制信號(hào)相同，對(duì)追隨油缸進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)就可以在其基礎(chǔ)控制信號(hào)的基礎(chǔ)上進(jìn)行調(diào)節(jié)，使得對(duì)追隨油缸進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)所需的調(diào)節(jié)量不會(huì)太大，從而可以避免追隨油缸出現(xiàn)振蕩，保證了追隨油缸在調(diào)節(jié)過程中的穩(wěn)定性。
[0063]本發(fā)明提供的控制方法可以根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息的差值，通過比例-積分-微分pid算法、或比例-微分ro算法計(jì)算初始調(diào)節(jié)信號(hào)。
[0064]其中，工程實(shí)際中，應(yīng)用最為廣泛的調(diào)節(jié)器控制規(guī)律為比例、積分、微分控制，簡(jiǎn)稱PID控制。PID控制的響應(yīng)速度快，且通過PID計(jì)算初始調(diào)節(jié)信號(hào)，可以保證初始調(diào)節(jié)信號(hào)的精確性，在對(duì)追隨油缸的運(yùn)行速度進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)還可以保證整個(gè)配重提升控制系統(tǒng)保持動(dòng)態(tài)平穩(wěn)。
[0065]步驟S105中，具體地，第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制基準(zhǔn)油缸動(dòng)作，是指第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過控制進(jìn)入基準(zhǔn)油缸的液壓油的流量和速度，以控制基準(zhǔn)油缸活塞桿的伸出速度；同理，第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)追隨油缸動(dòng)作，是指第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)通過控制進(jìn)入追隨油缸的液壓油的流量和速度，以控制追隨油缸活塞桿的伸出速度。
[0066]采用本發(fā)明提供的起重機(jī)械的配重提升控制方法提升或下降配重時(shí)，可以實(shí)時(shí)獲取基準(zhǔn)油缸和追隨油缸的伸出長(zhǎng)度信息，當(dāng)基準(zhǔn)油缸的伸出長(zhǎng)度信息和追隨油缸的伸出長(zhǎng)度信息之間產(chǎn)生差值時(shí)，控制裝置能夠快速做出響應(yīng)，并對(duì)追隨油缸進(jìn)行調(diào)節(jié)，使追隨油缸與基準(zhǔn)油缸同步動(dòng)作。
[0067]基于相同的發(fā)明構(gòu)思，根據(jù)上述起重機(jī)械的配重提升控制方法，可構(gòu)建本發(fā)明實(shí)施例中的起重機(jī)械的配重提升控制裝置，如圖3所示，包括:接收設(shè)備210、確定設(shè)備220、以及輸出設(shè)備230。其中，
[0068]接收設(shè)備210，用于接收獲取到的手柄的實(shí)時(shí)控制行程、基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息、追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息；
[0069]確定設(shè)備220，用于根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)，其中，所述追隨控制信號(hào)的最大值小于手柄的最大控制行程;
[0070]輸出設(shè)備230，用于下發(fā)基準(zhǔn)控制信號(hào)給第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)基準(zhǔn)控制信號(hào)控制基準(zhǔn)油缸動(dòng)作；且下發(fā)追隨控制信號(hào)給第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)追隨控制信號(hào)控制追隨油缸動(dòng)作。
[0071]其中，所述追隨油缸的追隨控制信號(hào)為基礎(chǔ)控制信號(hào)與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)之和，而追隨油缸的基礎(chǔ)控制信號(hào)可以根據(jù)手柄的實(shí)時(shí)控制行程開進(jìn)行確定。由于追隨油缸的追隨控制信號(hào)的最大值小于手柄的最大控制行程，所以基礎(chǔ)控制信號(hào)與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)之和必小于手柄的最大控制行程。
[0072]在上述的控制裝置中，接收設(shè)備210，具體還用于接收獲取到的配重的重量信息；
[0073]確定設(shè)備220，具體還用于根據(jù)接收設(shè)備210接收到的配重的重量信息、以及設(shè)定的配重的重量信息與追隨油缸調(diào)節(jié)信號(hào)最大值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定調(diào)節(jié)信號(hào)的閾值范圍。
[0074]另外，在上述的控制裝置中，確定設(shè)備220，具體還用于根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息之間的差值確定的追隨油缸的初始調(diào)節(jié)信號(hào)；
[0075]若初始調(diào)節(jié)信號(hào)小于等于調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值，確定設(shè)備220確定初始調(diào)節(jié)信號(hào)為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)；[0076]若初始調(diào)節(jié)信號(hào)大于調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值，確定設(shè)備220確定調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)。
[0077]確定設(shè)備220，進(jìn)一步還用于根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息的差值，通過比例-積分-微分pid控制算法、或比例-微分ro控制算法計(jì)算初始調(diào)節(jié)閾值。PID控制的響應(yīng)速度快，且通過PID計(jì)算初始調(diào)節(jié)信號(hào)，可以保證初始調(diào)節(jié)信號(hào)的精確性。
[0078]此外，基于相同的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明實(shí)施例中還構(gòu)建了起重機(jī)械的配重提升控制系統(tǒng)，如圖2所示，其包括:第一長(zhǎng)度檢測(cè)裝置310、第二長(zhǎng)度檢測(cè)裝置320、基準(zhǔn)油缸330、追隨油缸340、控制器350、第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)360、以及第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)370。其中，
[0079]第一長(zhǎng)度檢測(cè)裝置310安裝于基準(zhǔn)油缸330，用于測(cè)量基準(zhǔn)油缸330的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息；第二長(zhǎng)度檢測(cè)裝置320安裝于追隨油缸340，用于測(cè)量追隨油缸340的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息。
[0080]控制器350與第一長(zhǎng)度檢測(cè)裝置310、第二長(zhǎng)度檢測(cè)裝置320以及手柄信號(hào)連接，用于獲取手柄的實(shí)時(shí)控制行程，并通過第一長(zhǎng)度檢測(cè)裝置310獲取基準(zhǔn)油缸330的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息，通過第二長(zhǎng)度檢測(cè)裝置320獲取追隨油缸340的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息；
[0081]同時(shí)，控制器350還用于根據(jù)手柄的實(shí)時(shí)控制行程確定基準(zhǔn)油缸330的基準(zhǔn)控制信號(hào)，并根據(jù)基準(zhǔn)油缸330的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息、追隨油缸340的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息確定追隨油缸340的追隨控制信號(hào)；其中，追隨控制信號(hào)小于手柄控制行程的最大值。
[0082]第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)360與控制器350信號(hào)連接，且與基準(zhǔn)油缸330通過輸油管連接，用于根據(jù)控制器350確定出的基準(zhǔn)控制信號(hào)操縱基準(zhǔn)油缸動(dòng)作，使基準(zhǔn)油缸330的活塞桿驅(qū)動(dòng)配重的一側(cè)升降。
[0083]第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)370與控制器350信號(hào)連接，且與追隨油缸340通過輸油管連接，用于根據(jù)控制器350確定出的追隨控制信號(hào)操縱追隨油缸340動(dòng)作，使追隨油缸340的活塞桿驅(qū)動(dòng)配重的另一側(cè)升降。
[0084]上述的配重提升控制系統(tǒng)，還包括:
[0085]安裝于配重、且與控制器350信號(hào)連接的壓力檢測(cè)裝置，壓力檢測(cè)裝置用于獲取配重的重量信息，并傳輸給控制器350。
[0086]在一些可選地實(shí)施方式中，上述的壓力檢測(cè)裝置可以為壓力檢測(cè)傳感器。
[0087]一種優(yōu)選地實(shí)施方式中，上述的手柄為兩個(gè),一個(gè)手柄通過控制器350與第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)360信號(hào)連接，另一個(gè)手柄通過控制器350與第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)370信號(hào)連接，且兩個(gè)手柄聯(lián)動(dòng)，以確保啟動(dòng)配重提升控制系統(tǒng)時(shí)，推動(dòng)手柄后，第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)和第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以操縱基準(zhǔn)油缸和追隨油缸同步升級(jí)。
[0088]在上述配重提升控制系統(tǒng)中，第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)360和第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)370均為比例電磁閥，與其對(duì)應(yīng)的基準(zhǔn)控制信號(hào)、基礎(chǔ)控制信號(hào)、追隨控制信號(hào)等均為電流參數(shù)，控制器350通過增大傳輸給比例電磁閥的電流參數(shù)，來增大比例電磁閥的開度，進(jìn)而增加通過比例電磁閥進(jìn)入基準(zhǔn)油缸或追隨油缸的液壓油的流量，以增加基準(zhǔn)油缸或追隨油缸的伸出速度。同理，控制器350通過減小傳輸給比例電磁閥的電流參數(shù)，可以減小比例電磁閥的開度，進(jìn)而減小通過比例電磁閥進(jìn)入基準(zhǔn)油缸或追隨油缸的液壓油的流量，以降低基準(zhǔn)油缸或追隨油缸的伸出速度。
[0089]在上述個(gè)實(shí)施例提供的配重提升控制系統(tǒng)中，長(zhǎng)度檢測(cè)裝置310可以為拉線傳感器或測(cè)距儀，長(zhǎng)度檢測(cè)裝置320也可以為拉線傳感器或測(cè)距儀。
[0090]本發(fā)明提供的起重機(jī)械的配重提升控制系統(tǒng)，能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)基準(zhǔn)油缸的長(zhǎng)度信息和追隨油缸的長(zhǎng)度信息之間出現(xiàn)的偏差，并且能夠快速做出響應(yīng)，并對(duì)追隨油缸進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使追隨油缸與基準(zhǔn)油缸同步動(dòng)作。
[0091]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種配重提升控制方法，其特征在于，包括:獲取手柄的實(shí)時(shí)控制行程、基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息、以及追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息；根據(jù)手柄的實(shí)時(shí)控制行程確定基準(zhǔn)油缸的基準(zhǔn)控制信號(hào)；根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)，其中，所述追隨控制信號(hào)的最大值小于手柄的最大控制行程； 下發(fā)基準(zhǔn)控制信號(hào)給第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)基準(zhǔn)控制信號(hào)控制基準(zhǔn)油缸動(dòng)作；下發(fā)追隨控制信號(hào)給第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)追隨控制信號(hào)控制追隨油缸動(dòng)作。
2.如權(quán)利要求1所述的配重提升控制方法，其特征在于，所述追隨油缸的追隨控制信號(hào)包括調(diào)節(jié)信號(hào)和根據(jù)手柄的實(shí)時(shí)控制行程確定的基礎(chǔ)控制信號(hào)，其中，所述追隨控制信號(hào)為所述基礎(chǔ)控制信號(hào)與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)之和。
3.如權(quán)利要求2所述的配重提升控制方法，其特征在于，所述確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)，具體包括:獲取配重的重量信息；根據(jù)配重的重量信息以及設(shè)定的配重的重量信息與追隨油缸調(diào)節(jié)信號(hào)最大值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定調(diào)節(jié)信號(hào)的閾值范圍。
4.如權(quán)利要求3所述的配重提升控制方法，其特征在于，所述確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)，具體包括:根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息之間的差值確定的追隨油缸的初始調(diào)節(jié)信號(hào)；若初始調(diào)節(jié)信號(hào)小于等于調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值，確定初始調(diào)節(jié)信號(hào)為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)；若初始調(diào)節(jié)信號(hào)大于調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值，確定調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)。
5.一種配重提升控制裝置，其特征在于，包括:接收設(shè)備，用于接收獲取到的手柄的實(shí)時(shí)控制行程、基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息、追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息；確定設(shè)備，用于根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)，其中，所述追隨控制信號(hào)的最大值小于手柄的最大控制行程；輸出設(shè)備，用于下發(fā)基準(zhǔn)控制信號(hào)給第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)基準(zhǔn)控制信號(hào)控制基準(zhǔn)油缸動(dòng)作；且下發(fā)追隨控制信號(hào)給第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)追隨控制信號(hào)控制追隨油缸動(dòng)作。
6.如權(quán)利要求5所述的配重提升控制裝置，其特征在于，所述追隨油缸的追隨控制信號(hào)包括調(diào)節(jié)信號(hào)和根據(jù)手柄的實(shí)時(shí)控制行程確定的基礎(chǔ)控制信號(hào)，其中，所述追隨控制信號(hào)為所述基礎(chǔ)控制信號(hào)與追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)之和。
7.如權(quán)利要求6所述的配重提升控制裝置，其特征在于，所述接收設(shè)備，具體還用于接收獲取到的配重的重量信息；所述確定設(shè)備，具體還用于根據(jù)配重的重量信息以及設(shè)定的配重的重量信息與追隨油缸調(diào)節(jié)信號(hào)最大值之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系確定調(diào)節(jié)信號(hào)的閾值范圍。
8.如權(quán)利要求7所述的配重提升控制裝置，其特征在于，所述確定設(shè)備，具體用于根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息之間的差值確定的追隨油缸的初始調(diào)節(jié)信號(hào)；若初始調(diào)節(jié)信號(hào)小于等于調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值，確定初始調(diào)節(jié)信號(hào)為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)；若初始調(diào)節(jié)信號(hào)大于調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值，確定調(diào)節(jié)信號(hào)閾值范圍的最大值為追隨油缸的調(diào)節(jié)信號(hào)。
9.一種配重提升控制系統(tǒng)，其特征在于，包括:第一長(zhǎng)度檢測(cè)裝置，安裝于基準(zhǔn)油缸，用于測(cè)量基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息；第二長(zhǎng)度檢測(cè)裝置，安裝于追隨油缸，用于測(cè)量追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息；控制器，與所述手柄、第一長(zhǎng)度檢測(cè)裝置和第二長(zhǎng)度檢測(cè)裝置信號(hào)連接，用于接收獲取到的手柄的實(shí)時(shí)控制行程、基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息、追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息；并根據(jù)手柄的實(shí)時(shí)控制行程確定基準(zhǔn)油缸的基準(zhǔn)控制信號(hào)，根據(jù)基準(zhǔn)油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息和追隨油缸的實(shí)時(shí)長(zhǎng)度信息確定追隨油缸的追隨控制信號(hào)；其中，追隨控制信號(hào)小于手柄控制行程的最大值；第一執(zhí)行機(jī)構(gòu)，與所述控制器信號(hào)連接、且與所述基準(zhǔn)油缸通過輸油管連接，用于根據(jù)所述控制器確定出的基準(zhǔn)控制信號(hào)操縱基準(zhǔn)油缸動(dòng)作，使基準(zhǔn)油缸的活塞桿驅(qū)動(dòng)配重的一側(cè)升降；第二執(zhí)行機(jī)構(gòu)，與所述控制器信號(hào)連接、且與所述追隨油缸通過輸油管連接，用于根據(jù)所述控制器確定出的追隨控制信號(hào)操縱追隨油缸動(dòng)作，使追隨油缸的活塞桿驅(qū)動(dòng)配重的另一側(cè)升降。
10.如權(quán)利要求9所述的配重提升控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括:安裝于所述配重、且與所述控制器信號(hào)連接的壓力檢測(cè)裝置，用于獲取所述配重的重量信息，并傳輸給所述控制器。
【文檔編號(hào)】B66C13/20GK103693559SQ201310684769
【公開日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年12月13日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月13日
【發(fā)明者】郭紀(jì)梅, 毛艷, 劉永贊 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司