核燃料組件修復(fù)跟蹤檢測方法及裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及核發(fā)電領(lǐng)域，尤其涉及核發(fā)電站核燃料組件修復(fù)的檢測。
【背景技術(shù)】
[0002]燃料組件由核燃料棒、燃料組件格架、壓緊彈簧、上管座和下管座等組成。燃料包殼容納核燃料棒，將燃料與冷卻劑隔離開，并包容裂變氣體。它是防止放射性粒子外逸的第一道屏障。在正常運行時，核燃料棒由于熱膨脹、致密化、腫脹、裂縫和釋放的裂變氣體都有可能造成燃料包殼變形破裂，導(dǎo)致一次回路冷卻劑放射性提高，故需要對燃料組件進行必要的檢測，在燃料組件破損時及時更換燃料組件內(nèi)破損的核燃料棒。
[0003]更換燃料組件中核燃料棒的步驟包括，(I)通過燃料組件破損棒定位檢測對破損的核燃料棒進行精準(zhǔn)的定位，(2)將破損的燃料組件放入新燃料升降機，所述新燃料升降機的喇叭口上安裝有一些導(dǎo)向、定位裝置以固定燃料組件并便于核燃料棒抽插工具伸入并抓取破損的核燃料棒；(2)拆卸上管座，在喇叭口處安裝核燃料棒導(dǎo)向裝置；(4)使用核燃料棒抽插工具夾住核燃料棒的上管座，遠(yuǎn)程控制新燃料升降機動作，以使所述核燃料棒抽插工具將破損的核燃料棒從燃料組件中取出；(5)通過核燃料棒抽插工具將新的核燃料棒插入燃料組件中破損核燃料棒對應(yīng)的柵格中；(6)將上管座安裝回燃料組件上。其中，上述核燃料棒更換時，核燃料棒抽插工具抽插核燃料棒時，往往會由于操作不當(dāng)造成核燃料棒彎曲、變形等等問題，故需要在抽插核燃料棒的同時通過視頻實時監(jiān)視核燃料棒的更換過程，為此，實際生產(chǎn)中，往往通過一個視頻檢測裝置對準(zhǔn)新燃料升降機的喇叭口位置，操作人員通過觀察喇叭口位置的視頻來判斷核燃料棒抽插時是否出現(xiàn)事故，然而，傳統(tǒng)工藝中，操作人員在監(jiān)控視頻圖像以及抽插棒相應(yīng)檢測數(shù)值的同時，必須使用視頻檢測裝置上的角度調(diào)節(jié)按鈕不斷地調(diào)節(jié)視頻檢測裝置中攝像機的俯仰角度，操作人員不但操作復(fù)雜，而且在操作失誤時往往會使得攝像機不能準(zhǔn)確采集喇叭口的視頻信息，妨礙監(jiān)控工作的進行。
[0004]故急需一種操作方便的核燃料組件修復(fù)跟蹤檢測方法及裝置。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是提供一種操作方便的核燃料組件修復(fù)跟蹤檢測方法。
[0006]本發(fā)明的另一目的是提供一種操作方便的抽插核燃料棒跟蹤檢測裝置。
[0007]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種核燃料組件修復(fù)跟蹤檢測方法，用于更換核燃料組件內(nèi)核燃料棒時控制視頻檢測裝置之?dāng)z像機的跟蹤檢測，包括:(1)接收到外部輸入的跟蹤監(jiān)控命令，依據(jù)所述跟蹤監(jiān)控命令開啟跟蹤監(jiān)控進程并執(zhí)行下一步；(2)將攝像機的拍攝區(qū)域設(shè)為跟蹤點，獲取新燃料升降機的拉線編碼器的編碼器信息并依據(jù)所述編碼器信息計算所述新燃料升降機之喇叭口的高度數(shù)據(jù)，并記錄所述跟蹤點對應(yīng)的高度數(shù)據(jù)H。和攝像機的拍攝角度Θ。，獲取新燃料升降機之喇叭口與攝像機之間的水平距離L ; (3)實時獲取高度數(shù)據(jù)H1,依據(jù)所述高度數(shù)據(jù)H。、拍攝角度Θ。、水平距離L和高度數(shù)據(jù)H1計算視頻檢測裝置之?dāng)z像機的拍攝角度91并生成角度控制命令；(4)依據(jù)所述角度控制命令控制所述攝像機動作以使所述攝像機的拍攝方向?qū)?zhǔn)所述跟蹤點；(5)使用攝像機實時采集所述喇叭口處的視頻圖像；(6)顯示所述視頻圖像。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明在監(jiān)控核燃料棒抽插工具更換核燃料棒時，將喇叭口設(shè)為跟蹤點，可依據(jù)新燃料升降機的編碼器信息計算攝像機的拍攝角度Θ 生成角度控制命令，依據(jù)該角度控制命令調(diào)節(jié)所述攝像機的俯仰角度，以使抽插核燃料棒時，所述攝像機的拍攝方向自動對準(zhǔn)喇叭口，無需操作人員手動調(diào)節(jié)所述攝像機的俯仰角度，操作簡單，檢測安全性高。
[0009]較佳地，所述步驟(3)具體包括:(31)依據(jù)所述水平距離L和拍攝角度Θ。計算初始位置時跟蹤點與攝像機所在水平面之間的垂直距離D。; (32)實時獲取新燃料升降機之喇叭口的高度數(shù)據(jù)H1,依據(jù)所述高度數(shù)據(jù)H。、垂直距離D。和高度數(shù)據(jù)H:計算實時的跟蹤點與攝像機所在水平面之間的垂直距離D1; (33)依據(jù)所述水平距離L和垂直距離D i計算視頻檢測裝置之?dāng)z像機的拍攝角度91并生成角度控制命令。當(dāng)然，所述視頻檢測裝置之?dāng)z像機的拍攝角度Θ 計算方法并不限制于該方案，也可以依據(jù)其他的方法計算視頻檢測裝置之?dāng)z像機的拍攝角度Θ I O
[0010]較佳地，所述拍攝角度為所述視頻檢測裝置之?dāng)z像機的拍攝方向與水平方向的夾角。當(dāng)然，所述拍攝角度也可以為所述視頻檢測裝置之?dāng)z像機的拍攝方向與其他基準(zhǔn)方向的夾角。
[0011]較佳地，實時獲取所述視頻檢測裝置之?dāng)z像機的拍攝角度，依據(jù)所述拍攝角度和高度數(shù)據(jù)校正所述水平距離L。
[0012]較佳地，所述步驟(I)之前還包括:接收外部輸入的攝像控制命令，并將所述攝像控制命令轉(zhuǎn)換為角度調(diào)節(jié)信號，依據(jù)所述角度調(diào)節(jié)信號調(diào)節(jié)所述視頻檢測裝置之?dāng)z像機拍攝角度，以使所述攝像機對準(zhǔn)所述新燃料升降機之喇叭口。
[0013]較佳地，所述步驟⑴之后還包括(2a)，實時接收外部輸入的攝像控制命令，并將所述攝像控制命令轉(zhuǎn)換為角度調(diào)節(jié)信號，依據(jù)所述角度調(diào)節(jié)信號調(diào)節(jié)所述視頻檢測裝置之?dāng)z像機拍攝角度，依據(jù)當(dāng)前攝像機的拍攝區(qū)域更新跟蹤點。該方案可實時更新所述跟蹤點，可在抽插核燃料棒的同時依據(jù)需要調(diào)節(jié)跟蹤點的位置，避免在跟蹤點不當(dāng)時需要停止跟蹤監(jiān)控進程。
[0014]本發(fā)明還公開了一種抽插核燃料棒跟蹤檢測裝置，包括:視頻檢測裝置，包括攝像主體，所述攝像主體伸入乏燃料水池并包括攝像機、照明燈和二維馬達(dá)，所述攝像機采集視頻圖像，所述二維馬達(dá)依據(jù)角度調(diào)節(jié)信號調(diào)節(jié)所述攝像機的拍攝角度；控制器，依據(jù)跟蹤監(jiān)控命令啟動并將攝像機的拍攝區(qū)域設(shè)為跟蹤點，獲取新燃料升降機的拉線編碼器的編碼器信息并依據(jù)所述編碼器信息計算所述新燃料升降機之喇叭口的高度數(shù)據(jù)，并記錄所述跟蹤點對應(yīng)的高度數(shù)據(jù)H。和攝像機的拍攝角度Θ。，獲取新燃料升降機之喇叭口與攝像機之間的水平距離L，實時獲取新燃料升降機之喇叭口的高度數(shù)據(jù)H1,依據(jù)所述高度數(shù)據(jù)H。、拍攝角度Θ。、水平距離L和實時的高度數(shù)據(jù)H1計算視頻檢測裝置之?dāng)z像機的拍攝角度Θ i并生成角度控制命令；所述操控屏接收外部輸入的控制命令并顯示所述視頻圖像，所述控制命令包括跟蹤監(jiān)控命令。
[0015]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明在監(jiān)控核燃料棒抽插工具更換核燃料棒時，可將喇叭口設(shè)為跟蹤點，依據(jù)新燃料升降機的編碼器信息計算攝像機的拍攝角度Θ 生成角度控制命令，依據(jù)該角度控制命令調(diào)節(jié)所述攝像機的俯仰角度，以使所述攝像機的拍攝方向自動對準(zhǔn)喇叭口，無需操作人員手動調(diào)節(jié)所述攝像機的俯仰角度，操作簡單，檢測安全性高。
[0016]較佳地，所述控制器計算所述視頻檢測裝置之?dāng)z像機的拍攝角度Θ 方法為:依據(jù)所述水平距離L和拍攝角度Θ。計算初始位置時跟蹤點與攝像機所在水平面之間的垂直距離D。;實時獲取新燃料升降機之喇叭口的高度數(shù)據(jù)H i，依據(jù)所述高度數(shù)據(jù)H。、垂直距離D。和高度數(shù)據(jù)H1計算實時的跟蹤點與攝像機所在水平面之間的垂直距離D 1;依據(jù)所述水平距離L和垂直距離D1計算視頻檢測裝置之?dāng)z像機的拍攝角度Θ 1并生成角度控制命令。
[0017]較佳地，所述拍攝角度為所述視頻檢測裝置之?dāng)z像機的拍攝方向與水平方向的夾角。當(dāng)然，所述拍攝角度也可以為所述視頻檢測裝置之?dāng)z像機的拍攝方向與其他基準(zhǔn)方向的夾角。
[0018]較佳地，獲取所述視頻檢測裝置之?dāng)z像機的拍攝角度，依據(jù)所述拍攝角度和高度數(shù)據(jù)校正所述水平距離L。
[0019]較佳地，所述控制命令包括攝像控制命令，所述控制器將所述攝像控制命令轉(zhuǎn)換為角度調(diào)節(jié)信號，依據(jù)所述角度調(diào)節(jié)信號調(diào)節(jié)所述視頻檢測裝置之?dāng)z像機拍攝角度，并依據(jù)所述攝像機的拍攝區(qū)域更新跟蹤點。
【附圖說明】
[0020]圖1是本發(fā)明所述核燃料組件修復(fù)跟蹤檢測方法的流程圖。