本實(shí)用新型屬于果實(shí)采摘領(lǐng)域，尤其涉及一種新型連桿式葡萄自動(dòng)采摘機(jī)。

背景技術(shù)：

目前，我國(guó)許多農(nóng)村地區(qū)進(jìn)行大面積的葡萄種植以增加經(jīng)濟(jì)收入，但是葡萄采摘工作十分麻煩，一般為人工采摘，人工成本高，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，且工作效率低，對(duì)于大面積的葡萄種植，采摘工作更為困難，因此研發(fā)一種新型連桿式葡萄自動(dòng)采摘裝置是十分必要的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種新型連桿式葡萄自動(dòng)采摘機(jī)。

本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案為：一種新型連桿式葡萄自動(dòng)采摘機(jī)，包括車盤機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、機(jī)械手裝置；車盤機(jī)構(gòu)包括采摘筐、車輪、控制箱、萬(wàn)向輪、步進(jìn)電機(jī)Ⅲ和底盤，采摘筐置于底盤左端，底盤下裝有萬(wàn)向輪和步進(jìn)電機(jī)Ⅲ控制的車輪，控制箱置于底盤中央；升降機(jī)構(gòu)包括滑塊、絲杠、限位螺母、滑杠、齒輪箱、大臂、齒條Ⅳ、步進(jìn)電機(jī)Ⅰ和步進(jìn)電機(jī)Ⅱ，大臂固定在底盤右側(cè)，齒條Ⅳ固定在大臂的凹槽，由步進(jìn)電機(jī)Ⅰ控制的齒輪箱置于大臂的凹槽，絲杠穿過(guò)齒輪箱與步進(jìn)電機(jī)Ⅱ連接，滑杠與絲杠平行放置于齒輪箱左側(cè)，滑塊置于絲杠的另一端；機(jī)械手裝置固定在滑塊頂端。

所述機(jī)械手裝置包括海綿、機(jī)械剪、托具Ⅰ、托具Ⅱ、舵機(jī)Ⅰ、舵機(jī)Ⅱ、齒輪Ⅰ、齒輪Ⅱ、齒條Ⅰ、齒條Ⅱ、齒條Ⅲ、移動(dòng)塊Ⅰ、移動(dòng)塊Ⅱ、移動(dòng)槽、固定塊、連桿Ⅰ、連桿Ⅱ和視覺(jué)傳感器；海綿固定在托具Ⅰ和托具Ⅱ的內(nèi)表面，防止葡萄由于機(jī)械振動(dòng)導(dǎo)致在放置過(guò)程中損壞，托具Ⅰ與移動(dòng)塊Ⅰ一端固定連接、托具Ⅱ與移動(dòng)塊Ⅱ一端固定連接，移動(dòng)塊Ⅰ和移動(dòng)塊Ⅱ共同置于移動(dòng)槽中，移動(dòng)塊Ⅰ另一端與齒條Ⅱ固定連接，移動(dòng)塊Ⅱ另一端與齒條Ⅲ固定連接，由舵機(jī)Ⅱ驅(qū)動(dòng)齒輪Ⅱ控制托具Ⅰ和托具Ⅱ打開(kāi)與閉合；固定塊固定在機(jī)械剪的鉸接處，機(jī)械剪末端分別與連桿Ⅰ和連桿Ⅱ一端鉸接，連桿Ⅰ和連桿Ⅱ的另一端與齒條Ⅰ鉸接在一起，由舵機(jī)Ⅰ驅(qū)動(dòng)齒輪Ⅰ帶動(dòng)齒條Ⅰ移動(dòng)，通過(guò)連桿Ⅰ和連桿Ⅱ的作用，控制機(jī)械剪的打開(kāi)與閉合；視覺(jué)傳感器安裝于舵機(jī)Ⅰ一側(cè)。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：可以實(shí)現(xiàn)對(duì)葡萄自動(dòng)采摘，節(jié)省時(shí)間和人力，有效地提高了工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的三維結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實(shí)用新型中機(jī)械手內(nèi)部工作原理圖。

圖3為本實(shí)用新型中機(jī)械手內(nèi)部完成托具閉合的驅(qū)動(dòng)裝置局部放大圖。

其中，1、海綿，2、托具Ⅰ，3、托具Ⅱ，4、機(jī)械剪，5、視覺(jué)傳感器，6、舵機(jī)Ⅰ，7、舵機(jī)Ⅱ，8、限位螺母，9、滑塊，10、滑杠，11、齒條Ⅳ，12、步進(jìn)電機(jī)Ⅰ，13、齒輪箱，14、步進(jìn)電機(jī)Ⅱ，15、絲杠，16、大臂，17、底盤，18、萬(wàn)向輪，19、控制箱，20、車輪，21、步進(jìn)電機(jī)Ⅲ，22、采摘筐，23、齒輪Ⅰ，24、齒條Ⅰ，25、連桿Ⅰ，26、連桿Ⅱ，27、固定塊，28、移動(dòng)塊Ⅰ，29、移動(dòng)塊Ⅱ，30、齒輪Ⅱ，31、齒條Ⅱ，32、齒條Ⅲ，33、移動(dòng)槽。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1所示，一種新型連桿式葡萄自動(dòng)采摘機(jī)，包括車盤機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、機(jī)械手裝置；車盤機(jī)構(gòu)包括采摘筐22、車輪20、控制箱19、萬(wàn)向輪18、步進(jìn)電機(jī)Ⅲ21和底盤17，采摘筐22置于底盤17左端，底盤17下裝有萬(wàn)向輪18和步進(jìn)電機(jī)Ⅲ21控制的車輪20，控制箱19置于底盤17中央；升降機(jī)構(gòu)包括滑塊9、絲杠15、限位螺母8、滑杠10、齒輪箱13、大臂16、齒條Ⅳ11、步進(jìn)電機(jī)Ⅰ12和步進(jìn)電機(jī)Ⅱ14，大臂16固定在底盤17右側(cè)，齒條Ⅳ11固定在大臂16的凹槽，由步進(jìn)電機(jī)Ⅰ12控制的齒輪箱13置于大臂16的凹槽，絲杠15穿過(guò)齒輪箱13與步進(jìn)電機(jī)Ⅱ14連接，滑杠10與絲杠9平行放置于齒輪箱13左側(cè)，滑塊9置于絲杠15的另一端；機(jī)械手裝置固定在滑塊9頂端。

如圖2、圖3所示，所述機(jī)械手裝置包括海綿1、機(jī)械剪4、托具Ⅰ2、托具Ⅱ3、舵機(jī)Ⅰ6、舵機(jī)Ⅱ7、齒輪Ⅰ23、齒輪Ⅱ30、齒條Ⅰ24、齒條Ⅱ31、齒條Ⅲ32、移動(dòng)塊Ⅰ28、移動(dòng)塊Ⅱ29、移動(dòng)槽33、固定塊27、連桿Ⅰ25、連桿Ⅱ26和視覺(jué)傳感器5；海綿1固定在托具Ⅰ2和托具Ⅱ3的內(nèi)表面，防止葡萄由于機(jī)械振動(dòng)導(dǎo)致在放置過(guò)程中損壞，托具Ⅰ2與移動(dòng)塊Ⅰ28一端固定連接、托具Ⅱ3與移動(dòng)塊Ⅱ29一端固定連接，移動(dòng)塊Ⅰ28和移動(dòng)塊Ⅱ29共同置于移動(dòng)槽33中，移動(dòng)塊Ⅰ28另一端與齒條Ⅱ31固定連接，移動(dòng)塊Ⅱ29另一端與齒條Ⅲ32固定連接，由舵機(jī)Ⅱ7驅(qū)動(dòng)齒輪Ⅱ30控制托具Ⅰ2和托具Ⅱ3打開(kāi)與閉合；固定塊27固定在機(jī)械剪4的鉸接處，機(jī)械剪4末端分別與連桿Ⅰ25和連桿Ⅱ26一端鉸接，連桿Ⅰ25和連桿Ⅱ26的另一端與齒條Ⅰ24鉸接在一起，由舵機(jī)Ⅰ6驅(qū)動(dòng)齒輪Ⅰ23帶動(dòng)齒條Ⅰ24移動(dòng)，通過(guò)連桿Ⅰ25和連桿Ⅱ26的作用，控制機(jī)械剪4的打開(kāi)與閉合；視覺(jué)傳感器5安裝于舵機(jī)Ⅰ6一側(cè)。

本實(shí)用新型工作時(shí)，由視覺(jué)傳感器5采集信號(hào)并傳遞給控制箱19進(jìn)行處理，由控制箱19發(fā)出指令給步進(jìn)電機(jī)Ⅲ21帶動(dòng)車輪20，把小車移動(dòng)到一個(gè)適合采摘的位置；其次，控制箱19發(fā)布指令給舵機(jī)Ⅱ7驅(qū)動(dòng)齒輪Ⅱ30轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)帶動(dòng)安裝在移動(dòng)槽33中移動(dòng)塊Ⅰ28上齒條Ⅱ31、移動(dòng)塊Ⅱ29上的齒條Ⅲ32移動(dòng)，使固定在移動(dòng)塊Ⅰ28末端的托具Ⅰ2和移動(dòng)塊Ⅱ29末端的托具Ⅱ3閉合，包裹葡萄；由控制箱19發(fā)布指令給舵機(jī)Ⅰ6驅(qū)動(dòng)齒輪Ⅰ23轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪Ⅰ23帶動(dòng)齒條Ⅰ24移動(dòng)，通過(guò)連桿Ⅰ25和連桿Ⅱ26的作用控制機(jī)械剪4的打開(kāi)和閉合，完成剪切葡萄藤的動(dòng)作；最終在步進(jìn)電機(jī)Ⅰ12控制的齒輪箱13作用下，齒輪箱13在大臂16的凹槽內(nèi)實(shí)現(xiàn)升降運(yùn)動(dòng)，機(jī)械手裝置把采摘到的葡萄放入采摘筐22內(nèi)，當(dāng)采摘筐22前排放滿葡萄時(shí)，機(jī)械手裝置會(huì)在滑杠10和步進(jìn)電機(jī)Ⅱ14控制的絲杠15共同作用下，自動(dòng)往后排移動(dòng)，把采摘到的葡萄放入采摘筐22內(nèi)。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用作對(duì)本實(shí)用新型的任何形式的限制，任何根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)所做的簡(jiǎn)單修改與變化等，皆應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。