1.一種新型連桿式葡萄自動(dòng)采摘機(jī)，其特征在于：包括車盤機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、機(jī)械手裝置；車盤機(jī)構(gòu)包括采摘筐、車輪、控制箱、萬向輪、步進(jìn)電機(jī)Ⅲ和底盤，采摘筐置于底盤左端，底盤下裝有萬向輪和步進(jìn)電機(jī)Ⅲ控制的車輪，控制箱置于底盤中央；升降機(jī)構(gòu)包括滑塊、絲杠、限位螺母、滑杠、齒輪箱、大臂、齒條Ⅳ、步進(jìn)電機(jī)Ⅰ和步進(jìn)電機(jī)Ⅱ，大臂固定在底盤右側(cè)，齒條Ⅳ固定在大臂的凹槽，由步進(jìn)電機(jī)Ⅰ控制的齒輪箱置于大臂的凹槽，絲杠穿過齒輪箱與步進(jìn)電機(jī)Ⅱ連接，滑杠與絲杠平行放置于齒輪箱左側(cè)，滑塊置于絲杠的另一端；機(jī)械手裝置固定在滑塊頂端。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種新型連桿式葡萄自動(dòng)采摘機(jī)，其特征在于：所述機(jī)械手裝置包括海綿、機(jī)械剪、托具Ⅰ、托具Ⅱ、舵機(jī)Ⅰ、舵機(jī)Ⅱ、齒輪Ⅰ、齒輪Ⅱ、齒條Ⅰ、齒條Ⅱ、齒條Ⅲ、移動(dòng)塊Ⅰ、移動(dòng)塊Ⅱ、移動(dòng)槽、固定塊、連桿Ⅰ、連桿Ⅱ和視覺傳感器；海綿固定在托具Ⅰ和托具Ⅱ的內(nèi)表面，托具Ⅰ與移動(dòng)塊Ⅰ一端固定連接、托具Ⅱ與移動(dòng)塊Ⅱ一端固定連接，移動(dòng)塊Ⅰ和移動(dòng)塊Ⅱ共同置于移動(dòng)槽中，移動(dòng)塊Ⅰ另一端與齒條Ⅱ固定連接，移動(dòng)塊Ⅱ另一端與齒條Ⅲ固定連接，由舵機(jī)Ⅱ驅(qū)動(dòng)齒輪Ⅱ控制托具Ⅰ和托具Ⅱ打開與閉合；固定塊固定在機(jī)械剪的鉸接處，機(jī)械剪末端分別與連桿Ⅰ和連桿Ⅱ一端鉸接，連桿Ⅰ和連桿Ⅱ的另一端與齒條Ⅰ鉸接在一起，由舵機(jī)Ⅰ驅(qū)動(dòng)齒輪Ⅰ帶動(dòng)齒條Ⅰ移動(dòng)；視覺傳感器安裝于舵機(jī)Ⅰ一側(cè)。