本發(fā)明屬于精密播種技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種多自由度振動(dòng)溜種氣吸式精密播種裝置。

背景技術(shù)：

隨著十三五規(guī)劃的逐步推進(jìn)，對(duì)提高農(nóng)業(yè)技術(shù)裝備提出了新的要求，近年來農(nóng)業(yè)領(lǐng)域側(cè)重于播種的機(jī)械化，播種在保證糧食增產(chǎn)、推動(dòng)種植業(yè)發(fā)展和農(nóng)業(yè)科技進(jìn)步中，具有極其重要的地位和作用，而播種機(jī)械設(shè)備則是實(shí)現(xiàn)精密播種的前提與基礎(chǔ)。

隨著我國超級(jí)稻種植面積逐年增加，對(duì)超級(jí)稻2±1粒/穴的育秧播種技術(shù)提出了更高的要求。目前市場(chǎng)上已有的精密播種機(jī)在播種精度、播種效率、對(duì)種子的保護(hù)等方面存在著不足。如已有的滾筒式精密播種機(jī)在長時(shí)間工作中，由于累計(jì)誤差的作用導(dǎo)致播種效率低；振動(dòng)穴盤式精密播種機(jī)在長時(shí)間的播種中容易出現(xiàn)種盤內(nèi)種子的跑偏現(xiàn)象，使種盤內(nèi)的某一區(qū)域沒有種子，導(dǎo)致漏播率高、出現(xiàn)傷種等問題，而工廠化秧盤育苗的成本比較高。因此急需研制一種可精量控制每穴播種數(shù)量的播種精度高、漏播率低的精密播種裝置來滿足市場(chǎng)的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供了一種可實(shí)現(xiàn)精密播種的多自由度振動(dòng)溜種氣吸式精密播種裝置，以解決現(xiàn)有播種裝置播種精度不高、均勻性差、效率低、漏播率高的現(xiàn)狀。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。

一種多自由度振動(dòng)溜種氣吸式精密播種裝置，其特征在于：包括機(jī)架1、溜種機(jī)構(gòu)2、吸種機(jī)構(gòu)3、加種器4、機(jī)械手5、傳送裝置6、控制裝置7，所述的機(jī)架1包括安裝架11、可調(diào)墊鐵12、電機(jī)安裝板13、導(dǎo)軌支撐架一14、導(dǎo)軌支撐架二15、導(dǎo)軌一16；所述的可調(diào)墊鐵12為八個(gè)，分別通過螺紋連接在安裝架11的底部，用于使裝置保持水平；所述的電機(jī)安裝板13通過螺栓連接在安裝架11右部；所述的導(dǎo)軌支撐架一14通過螺栓連接在安裝架11的中部；所述的導(dǎo)軌支撐架二15通過螺栓連接在安裝架11的左部；所述的導(dǎo)軌一16為兩個(gè)，分別通過螺栓連接在導(dǎo)軌支撐架一14和導(dǎo)軌支撐架二15上，用于機(jī)械手5的移動(dòng)；所述的溜種機(jī)構(gòu)2通過軸承安裝在安裝架11上，主要是使種子來回流動(dòng)；所述的吸種機(jī)構(gòu)3位于溜種機(jī)構(gòu)2的正上方，連接在機(jī)械手5上，用來吸附種子；所述的加種器4為兩個(gè)且結(jié)構(gòu)相同，通過螺栓連接在導(dǎo)軌支撐架一14和電機(jī)安裝板上13，主要是對(duì)溜種裝置進(jìn)行精確加種；所述的機(jī)械手5位于吸種機(jī)構(gòu)3的正上方，通過螺栓連接在導(dǎo)軌支撐架一14和電機(jī)安裝板13的上部，用于帶動(dòng)吸種裝置的運(yùn)動(dòng)；所述的傳送裝置6位于安裝架11的左部，通過軸承安裝在安裝架11上，用于傳送穴盤；所述的控制裝置通過螺栓連接在安裝架11上；

所述的加種器4其包括步進(jìn)電機(jī)三41、主動(dòng)撥盤42、從動(dòng)槽輪43、補(bǔ)種箱44，所述的步進(jìn)電機(jī)三41通過螺栓連接在電機(jī)安裝板13上，用于提供動(dòng)力；所述的主動(dòng)撥盤42通過鍵連接在步進(jìn)電機(jī)三41的轉(zhuǎn)軸上；所述的從動(dòng)槽輪43通過鍵連接在轉(zhuǎn)動(dòng)槽446的轉(zhuǎn)軸上；所述的補(bǔ)種箱44通過螺栓連接在導(dǎo)軌支撐架一14和電機(jī)安裝板13上，其包括后側(cè)板441、左側(cè)板442、右側(cè)板443、前側(cè)板444、落種機(jī)構(gòu)445、轉(zhuǎn)動(dòng)槽446、彈簧撥片447、重力感應(yīng)器448，所述的后側(cè)板441按照順序通過螺栓與左側(cè)板442、右側(cè)板443、前側(cè)板444連接在一起形成一個(gè)矩形，所述的落種機(jī)構(gòu)445通過螺栓連接在補(bǔ)種箱44內(nèi)部，用于種子的滑落，其包括落種板一4451、落種板二4452、落種板三4453、電磁振動(dòng)器4454、擋板4455、電磁鐵4456、門簾4457、落種板四4458、落種板五4459，所述的落種板一4451通過螺栓連接在左側(cè)板442上，所述的落種板二4452通過螺栓連接在右側(cè)板443上，所述的落種板三4453通過鉸鏈連接在右側(cè)板443上，所述的電磁振動(dòng)器4454通過螺栓連接在落種板一4451上，所述的擋板4455通過螺栓連接在落種板一4451上，所述的電磁鐵4456一端通過鉸鏈連接在右側(cè)板443上另一端通過鉸鏈連接在落種板三4453上，所述的門簾4457通過膠結(jié)連接在擋板4455的下部，所述的落種板四4458通過螺栓連接在左側(cè)板442上，所述的落種板五4459通過螺栓連接在右側(cè)板443上；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)槽446在補(bǔ)種箱44內(nèi)部，位于落種機(jī)構(gòu)445的正下方通過軸承安裝在后側(cè)板441和前側(cè)板444上；所述的彈簧撥片447通過螺栓連接在左側(cè)板442的底部；所述的重力感應(yīng)器448通過膠結(jié)連接在彈簧撥片447的一端；

所述的傳送裝置6其包括步進(jìn)電機(jī)五61、主動(dòng)帶輪62、v型帶63、從動(dòng)帶輪64、滾筒軸65、輸送帶66、穴盤67，所述的步進(jìn)電機(jī)五61通過螺栓連接在安裝架11上，主要是提供傳送裝置所需的動(dòng)力；所述的主動(dòng)帶輪62通過鍵連接在步進(jìn)電機(jī)五61的轉(zhuǎn)軸上；所述的從動(dòng)帶輪62通過鍵連接在滾筒軸65上；所述的v型帶63與主動(dòng)帶輪62和從動(dòng)帶輪64組成帶傳動(dòng)；所述的滾筒軸65為兩個(gè)，分別通過軸承安裝在安裝架11上；所述的輸送帶66嵌套在兩個(gè)滾筒軸65上，用于傳送穴盤；所述的穴盤67安放在輸送帶上，用于盛放種子；

所述的吸種機(jī)構(gòu)3包括吸種盤31、可伸縮高壓金屬軟管32、電磁換向閥33、導(dǎo)氣管34、氣泵35，所述的吸種盤包括密封板311、密封腔體312、真空吸嘴313、高壓軟管接口314，所述的密封板311上通過螺栓連接有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝座3111，用于安裝轉(zhuǎn)軸544，所述的密封腔體312開設(shè)有若干安裝孔3121，其通過螺栓與密封板311連接并在連接處噴涂密封膠，以此形成密封環(huán)境，所述的真空吸嘴313通過螺母固定在安裝孔3121中并在連接處噴涂密封膠，其包括導(dǎo)氣孔3131和吸孔3132，用于吸附種子，所述的高壓軟管接口314通過螺栓連接在密封板311上；所述的氣泵35通過螺栓連接在安裝架11上，用于提供氣壓；所述的電磁換向閥33位于氣泵35的一側(cè)，通過螺栓連接在安裝架11上，用于改變氣壓的流通方向；所述的導(dǎo)氣管34為兩個(gè)，分別通過螺紋連接在電磁換向閥33兩側(cè)的接口處；所述的可伸縮高壓金屬軟管32的一端通過螺紋連接在電磁換向閥33中間的接口處，另一端通過螺紋連接在密封腔體312上，使氣壓從氣泵傳遞到密封腔體312中。

所述的溜種機(jī)構(gòu)2包括步進(jìn)電機(jī)一21、齒輪一22、底座23、齒輪二24、溜種板25、種箱26、高壓金屬軟管一27，所述的步進(jìn)電機(jī)一21通過螺栓連接在安裝架11上，為溜種機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力；所述的齒輪一22通過鍵連接在步進(jìn)電機(jī)一21的轉(zhuǎn)軸上；所述的齒輪二24通過鍵連接在底座23的底座軸二233上，與齒輪一22形成齒輪傳動(dòng)，用于傳遞步進(jìn)電機(jī)一22的動(dòng)力；所述的底座23通過軸承連接在安裝架11上，包括振動(dòng)裝置231、底座軸一232、底座軸二233、導(dǎo)軌二234、滑塊安裝座235、氣流分配器236、高壓金屬軟管二237、高壓金屬軟管三238，所述的振動(dòng)裝置231包括y軸向振動(dòng)機(jī)構(gòu)2311、x軸向振動(dòng)機(jī)構(gòu)2312、z軸向振動(dòng)機(jī)構(gòu)2313，所述的y軸向振動(dòng)機(jī)構(gòu)2311包括步進(jìn)電機(jī)二23111、凸輪23112、連桿23113、滑塊一23114，所述的步進(jìn)電機(jī)二23111通過螺栓連接在安裝板239上，所述的凸輪23112通過鍵連接在步進(jìn)電機(jī)二23111的轉(zhuǎn)軸上，所述的連桿23113的一端通過鍵連接在凸輪23112上，另一端通過鍵連接在滑塊一23114上，所述的滑塊一23114安裝在滑塊安裝座235上并與之形成移動(dòng)副，主要是使溜種盤產(chǎn)生沿y軸向的振動(dòng)，所述的x軸向振動(dòng)機(jī)構(gòu)2312包括側(cè)板一23121、空氣振動(dòng)器輸出端一23122、空氣振動(dòng)器一23123，所述的側(cè)板一23121通過加強(qiáng)筋焊接在安裝板239上，所述的空氣振動(dòng)器一23123通過螺栓連接在側(cè)板一23121上，所述的空氣振動(dòng)器輸出端一23122的一端安裝在空氣振動(dòng)器一23123輸出端上，另一端安裝在內(nèi)凹槽一253中，主要是使溜種盤產(chǎn)生沿x軸向的振動(dòng)，所述的z軸向振動(dòng)機(jī)構(gòu)2313包括空氣振動(dòng)器二23131、側(cè)板二23132、空氣振動(dòng)器輸出端二23133，所述的側(cè)板二23132通過加強(qiáng)筋焊接在安裝板239上，所述的空氣振動(dòng)器二23131通過螺栓連接在側(cè)板二23132上，所述的空氣振動(dòng)器輸出端二23133的一端安裝在空氣振動(dòng)器二23131輸出端上，另一端安裝在內(nèi)凹槽二252中，主要是使溜種盤產(chǎn)生沿z軸向的振動(dòng)，所述的底座軸一232通過螺栓連接在底座23的左端，所述的底座軸二233通過螺栓連接在底座23的右端，所述的導(dǎo)軌二234固連載底座23上，所述的氣流分配器236通過螺栓連接在底座23內(nèi)壁上，用于分配氣流，所述的高壓金屬軟管二237的一端通過螺紋連接在氣流分配器236上，另一端通過螺紋連接在空氣振動(dòng)器一23123輸入端上，所述的高壓金屬軟管三238的一端通過螺紋連接在氣流分配器236上，另一端通過螺紋連接在空氣振動(dòng)器二23131輸入端上；所述的溜種板25包括滑種道251、內(nèi)凹槽二252、內(nèi)凹槽一253、矩形凹槽254，所述的矩形凹槽254與導(dǎo)軌二234形成移動(dòng)副；所述的種箱26通過螺栓連接在溜種板25上；所述的高壓金屬軟管一27的一端通過螺紋連接在電磁換向閥33處中間的接口，另一端通過螺紋連接在氣流分配器236上。

所述的機(jī)械手5包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)一51、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一52、移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)二54，所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)一51包括氣缸缸體511、活塞桿512、連接架一513，所述的氣缸缸體511通過螺栓連接在電機(jī)安裝板13和導(dǎo)軌支架一14的上部，所述的活塞桿512的一端通過螺栓連接在連接架一513上，另一端安裝在氣缸缸體511內(nèi)部并與之形成移動(dòng)副，用于使吸種裝置沿x方向移動(dòng)，所述的連接架一513包括轉(zhuǎn)盤5131、內(nèi)凹滑塊5132、連接桿5133，所述的連接桿5133固連在轉(zhuǎn)盤5131上，所述的內(nèi)凹滑塊5132為兩個(gè)，固連在連接桿5133的兩端，所述的轉(zhuǎn)盤5131上開有弧形槽51311；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一52包括連接架二521、旋轉(zhuǎn)電機(jī)522，所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)522通過螺栓連接在連接架二521上，提供吸種裝置繞z軸旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力，所述的連接架二521包括圓盤5211、弧形支架5212、弧形塊5213、u型架一5214、固定套筒5215，所述的固定套筒5215焊接在圓盤5211上，用于固連旋轉(zhuǎn)電機(jī)522的轉(zhuǎn)軸，所述的弧形支架5212為兩個(gè)，對(duì)稱的固連在圓盤5211上，所述的弧形塊5213為兩個(gè)，通過螺栓連接在弧形支架5212上，所述的u型架一5214的上部通過螺栓與圓盤5211連接在一起，下部通過螺栓與連接板533連接在一起；所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53包括步進(jìn)電機(jī)四531、聯(lián)軸器532、連接板533、絲桿534、方形滑塊535、連接架三536，所述的步進(jìn)電機(jī)四531通過螺栓連接在連接板533上，用于提供吸種裝置沿z方向的移動(dòng)，所述的絲桿534的一端通過聯(lián)軸器532與步進(jìn)電機(jī)四531的轉(zhuǎn)軸相連接，另一端與方形滑塊535的螺紋孔5352形成螺旋副，其中步進(jìn)電機(jī)四531、聯(lián)軸器532、絲桿534及方形滑塊535組成滾珠絲桿機(jī)構(gòu)，所述的方形滑塊535上開設(shè)的四個(gè)定位孔5351和螺紋孔5352，通過螺栓固定在定位桿5364上，所述的連接架三536包括u型架二5361、圓形導(dǎo)桿5362、定位座5363、定位桿5364，所述的定位座5363焊接在u型架二5361的上部，所述的定位桿5364為四個(gè)焊接在定位座5363的四角處，所述的圓形導(dǎo)桿5362為兩個(gè)，分別通過加強(qiáng)筋連接在u型架二53上，所述的u型架二5361通過螺栓連接在軸承座545上，所述的圓形導(dǎo)桿5362與連接板533上的圓孔形成移動(dòng)副；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)二54包括步進(jìn)電機(jī)五541、齒輪五542、齒輪六543、轉(zhuǎn)軸544、軸承座545，所述的步進(jìn)電機(jī)五541通過螺栓連接在軸承座545上，主要是使吸種裝置繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的齒輪五542通過鍵連接在步進(jìn)電機(jī)五541的轉(zhuǎn)軸上，所述的轉(zhuǎn)軸544通過軸承安裝在軸承座54上，其兩端通過螺栓固連在轉(zhuǎn)軸安裝座3111上，所述的齒輪六543通過鍵連接在轉(zhuǎn)軸544上與齒輪五542形成齒輪傳動(dòng)。

使用時(shí)，對(duì)裝置進(jìn)行調(diào)整使裝置處于初始狀態(tài)。開啟電源，使安裝在安裝架11上的控制裝置7控制氣泵35開始運(yùn)轉(zhuǎn)，通過導(dǎo)氣管34、電磁換向閥33和可伸縮金屬軟管32使吸種機(jī)構(gòu)3的密封腔中呈負(fù)壓狀態(tài)，同時(shí)控制裝置7控制機(jī)械手5中的移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53運(yùn)轉(zhuǎn)，通過由步進(jìn)電機(jī)四531、聯(lián)軸器532、絲桿534、方形滑塊535組成的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)使安裝在機(jī)械手5上的吸種機(jī)構(gòu)3向下運(yùn)動(dòng)一定的距離；當(dāng)吸種機(jī)構(gòu)3到底預(yù)定位置后，控制裝置7使步進(jìn)電機(jī)一21開始轉(zhuǎn)動(dòng)，通過齒輪一22和齒輪二24的嚙合傳動(dòng)，帶動(dòng)底座23開始轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)安裝在底座3內(nèi)部的振動(dòng)裝置231開始運(yùn)轉(zhuǎn)，通過振動(dòng)裝置231中的步進(jìn)電機(jī)二23111的轉(zhuǎn)動(dòng)使由步進(jìn)電機(jī)二23111、凸輪23112、連桿23113、滑塊一23114組成的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，使溜種板25產(chǎn)生沿y方向的往復(fù)移動(dòng)，控制裝置7控制電磁換向閥33使高壓金屬軟管一27內(nèi)部成正壓狀態(tài)，經(jīng)氣壓分配器236、高壓金屬軟管二237、高壓金屬軟管三238的傳輸，使振動(dòng)裝置231中的空氣振動(dòng)器輸出端一23122和空氣振動(dòng)器輸出端一2319產(chǎn)生往復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)溜種板25沿x方向和z方向往復(fù)移動(dòng)；通過控制裝置7使轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)二54中的步進(jìn)電機(jī)五541運(yùn)轉(zhuǎn)，通過齒輪五542、齒輪六543及轉(zhuǎn)軸544帶動(dòng)吸種裝置轉(zhuǎn)動(dòng)并使之與溜種機(jī)構(gòu)2保持同步轉(zhuǎn)動(dòng)，在振動(dòng)裝置231和重力的作用下，種箱26內(nèi)的種子順著滑種道251下溜，吸種機(jī)構(gòu)3上的真空吸嘴313吸附滑種道251內(nèi)的種子；通過控制裝置7使振動(dòng)裝置231停止工作，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53中由步進(jìn)電機(jī)四531、聯(lián)軸器532、絲桿534、方形滑塊535組成的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)使吸種裝置向上移動(dòng)到初始位置，同時(shí)移動(dòng)機(jī)構(gòu)一51中的活塞桿512伸出，帶動(dòng)吸種機(jī)構(gòu)3向傳送裝置6的位置移動(dòng)，同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)54中的步進(jìn)電機(jī)五541轉(zhuǎn)動(dòng)，通過齒輪五542、齒輪六543和轉(zhuǎn)軸544使吸種機(jī)構(gòu)3轉(zhuǎn)動(dòng)到初始位置，同時(shí)在步進(jìn)電機(jī)一21、齒輪一22及齒輪24的作用下，緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)回到初始位置；當(dāng)?shù)竭_(dá)傳送裝置6上的穴盤67的上方時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一52中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)522運(yùn)轉(zhuǎn)，通過連接架二521使吸種機(jī)構(gòu)3順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，同時(shí)移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53中由步進(jìn)電機(jī)四531、聯(lián)軸器532、絲桿534、方形滑塊535組成的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)使吸種裝置向下移動(dòng)到預(yù)定位置，使真空吸嘴313對(duì)準(zhǔn)穴盤67，然后通過電磁換向閥33使吸種機(jī)構(gòu)3中的密封腔成正壓狀態(tài)，真空吸嘴313上吸附的種子在重力和正壓的作用下掉入穴盤67中，穴盤67在傳送裝置6的作用下傳送走，空的穴盤67傳送到預(yù)定位置；完成一次吸、排種之后移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53中的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)使吸種裝置向上移動(dòng)到預(yù)定位置，通過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一52使吸種機(jī)構(gòu)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，移動(dòng)機(jī)構(gòu)一51中的活塞桿512收回，使吸種機(jī)構(gòu)3向溜種機(jī)構(gòu)2的位置移動(dòng)，同時(shí)控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)使吸種裝置向下移動(dòng)，當(dāng)吸種機(jī)構(gòu)3運(yùn)動(dòng)到溜種機(jī)構(gòu)2正上方時(shí)，這時(shí)溜種機(jī)構(gòu)2處于初始水平位置，移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)一51、步進(jìn)電機(jī)一21停止轉(zhuǎn)動(dòng)；此時(shí)裝置處于第一次進(jìn)行吸種時(shí)的位置，通過控制裝置7使溜種機(jī)構(gòu)2中的步進(jìn)電機(jī)一21反轉(zhuǎn)使溜種裝置3朝另一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，重復(fù)上述過程進(jìn)行第二次吸、排種。當(dāng)進(jìn)行數(shù)次吸、排種后，種箱26中的種子數(shù)量減少，需要向種箱26中加入一定數(shù)量的種子，通過控制裝置7控制電磁鐵4456動(dòng)作使落種板4453逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，此時(shí)電磁振動(dòng)器4454工作，通過使落種板一4451振動(dòng)加速種子下滑，滑出的種子通過落種板三4453經(jīng)過擋板4455和門簾4457的作用，掉入至轉(zhuǎn)動(dòng)槽446中，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)槽446中的種子達(dá)到一定數(shù)量時(shí)，安裝在彈簧撥片447上的重力感應(yīng)器448傳出信號(hào)，通過控制裝置7使步進(jìn)電機(jī)三41轉(zhuǎn)動(dòng)，通過主動(dòng)撥盤42與從動(dòng)槽輪43帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)槽446轉(zhuǎn)動(dòng)，使轉(zhuǎn)動(dòng)槽446的種下落到種箱26中，在轉(zhuǎn)動(dòng)槽446轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)電磁鐵4456失電，使落種板4453復(fù)位種子不在下落，重復(fù)上述過程直至完成預(yù)訂量的加種。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明的動(dòng)力源、溜種機(jī)構(gòu)、吸種機(jī)構(gòu)、加種器、機(jī)械手、傳送裝置、控制裝置全部安裝在機(jī)架上，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化；本發(fā)明所采用的溜種機(jī)構(gòu)可以加快種子的下滑速度，加快了播種的速度；本發(fā)明把播種裝置和補(bǔ)種裝置設(shè)計(jì)成一體化，節(jié)約了時(shí)間提高了效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的振動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明的吸種盤結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的溜種盤結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明的真空吸嘴結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明的加種器結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明的機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明的連接架二結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明的連接架三結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明的方形滑塊結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明所實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實(shí)施例和圖示，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1所示一種多自由度振動(dòng)溜種氣吸式精密播種裝置，其特征在于：包括機(jī)架1、溜種機(jī)構(gòu)2、吸種機(jī)構(gòu)3、加種器4、機(jī)械手5、傳送裝置6、控制裝置7，所述的機(jī)架1包括安裝架11、可調(diào)墊鐵12、電機(jī)安裝板13、導(dǎo)軌支撐架一14、導(dǎo)軌支撐架二15、導(dǎo)軌一16；所述的可調(diào)墊鐵12為八個(gè)，分別通過螺紋連接在安裝架11的底部，用于使裝置保持水平；所述的電機(jī)安裝板13通過螺栓連接在安裝架11右部；所述的導(dǎo)軌支撐架一14通過螺栓連接在安裝架11的中部；所述的導(dǎo)軌支撐架二15通過螺栓連接在安裝架11的左部；所述的導(dǎo)軌一16為兩個(gè)，分別通過螺栓連接在導(dǎo)軌支撐架一14和導(dǎo)軌支撐架二15上，用于機(jī)械手5的移動(dòng)；所述的溜種機(jī)構(gòu)2通過軸承安裝在安裝架11上，主要是使種子來回流動(dòng)；所述的吸種機(jī)構(gòu)3位于溜種機(jī)構(gòu)2的正上方，連接在機(jī)械手5上，用來吸附種子；所述的加種器4為兩個(gè)且結(jié)構(gòu)相同，通過螺栓連接在導(dǎo)軌支撐架一14和電機(jī)安裝板上13，主要是對(duì)溜種裝置進(jìn)行精確加種；所述的機(jī)械手5位于吸種機(jī)構(gòu)3的正上方，通過螺栓連接在導(dǎo)軌支撐架一14和電機(jī)安裝板13的上部，用于帶動(dòng)吸種裝置的運(yùn)動(dòng)；所述的傳送裝置6位于安裝架11的左部，通過軸承安裝在安裝架11上，用于傳送穴盤；所述的控制裝置通過螺栓連接在安裝架11上；

如圖1、圖6所示，所述的加種器4其包括步進(jìn)電機(jī)三41、主動(dòng)撥盤42、從動(dòng)槽輪43、補(bǔ)種箱44，所述的步進(jìn)電機(jī)三41通過螺栓連接在電機(jī)安裝板13上，用于提供動(dòng)力；所述的主動(dòng)撥盤42通過鍵連接在步進(jìn)電機(jī)三41的轉(zhuǎn)軸上；所述的從動(dòng)槽輪43通過鍵連接在轉(zhuǎn)動(dòng)槽446的轉(zhuǎn)軸上；所述的補(bǔ)種箱44通過螺栓連接在導(dǎo)軌支撐架一14和電機(jī)安裝板13上，其包括后側(cè)板441、左側(cè)板442、右側(cè)板443、前側(cè)板444、落種機(jī)構(gòu)445、轉(zhuǎn)動(dòng)槽446、彈簧撥片447、重力感應(yīng)器448，所述的后側(cè)板441按照順序通過螺栓與左側(cè)板442、右側(cè)板443、前側(cè)板444連接在一起形成一個(gè)矩形，所述的落種機(jī)構(gòu)445通過螺栓連接在補(bǔ)種箱44內(nèi)部，用于種子的滑落，其包括落種板一4451、落種板二4452、落種板三4453、電磁振動(dòng)器4454、擋板4455、電磁鐵4456、門簾4457、落種板四4458、落種板五4459，所述的落種板一4451通過螺栓連接在左側(cè)板442上，所述的落種板二4452通過螺栓連接在右側(cè)板443上，所述的落種板三4453通過鉸鏈連接在右側(cè)板443上，所述的電磁振動(dòng)器4454通過螺栓連接在落種板一4451上，所述的擋板4455通過螺栓連接在落種板一4451上，所述的電磁鐵4456一端通過鉸鏈連接在右側(cè)板443上另一端通過鉸鏈連接在落種板三4453上，所述的門簾4457通過膠結(jié)連接在擋板4455的下部，所述的落種板四4458通過螺栓連接在左側(cè)板442上，所述的落種板五4459通過螺栓連接在右側(cè)板443上；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)槽446在補(bǔ)種箱44內(nèi)部，位于落種機(jī)構(gòu)445的正下方通過軸承安裝在后側(cè)板441和前側(cè)板444上；所述的彈簧撥片447通過螺栓連接在左側(cè)板442的底部；所述的重力感應(yīng)器448通過膠結(jié)連接在彈簧撥片447的一端；

如圖1所示，所述的傳送裝置6其包括步進(jìn)電機(jī)五61、主動(dòng)帶輪62、v型帶63、從動(dòng)帶輪64、滾筒軸65、輸送帶66、穴盤67，所述的步進(jìn)電機(jī)五61通過螺栓連接在安裝架11上，主要是提供傳送裝置所需的動(dòng)力；所述的主動(dòng)帶輪62通過鍵連接在步進(jìn)電機(jī)五61的轉(zhuǎn)軸上；所述的從動(dòng)帶輪62通過鍵連接在滾筒軸65上；所述的v型帶63與主動(dòng)帶輪62和從動(dòng)帶輪64組成帶傳動(dòng)；所述的滾筒軸65為兩個(gè)，分別通過軸承安裝在安裝架11上；所述的輸送帶66嵌套在兩個(gè)滾筒軸65上，用于傳送穴盤；所述的穴盤67安放在輸送帶上，用于盛放種子；

如圖1、圖3所示，所述的吸種機(jī)構(gòu)3包括吸種盤31、可伸縮高壓金屬軟管32、電磁換向閥33、導(dǎo)氣管34、氣泵35，所述的吸種盤包括密封板311、密封腔體312、真空吸嘴313、高壓軟管接口314，所述的密封板311上通過螺栓連接有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸安裝座3111，用于安裝轉(zhuǎn)軸544，所述的密封腔體312開設(shè)有若干安裝孔3121，其通過螺栓與密封板311連接并在連接處噴涂密封膠，以此形成密封環(huán)境，所述的真空吸嘴313通過螺母固定在安裝孔3121中并在連接處噴涂密封膠，其包括導(dǎo)氣孔3131和吸孔3132，用于吸附種子，所述的高壓軟管接口314通過螺栓連接在密封板311上；所述的氣泵35通過螺栓連接在安裝架11上，用于提供氣壓；所述的電磁換向閥33位于氣泵35的一側(cè)，通過螺栓連接在安裝架11上，用于改變氣壓的流通方向；所述的導(dǎo)氣管34為兩個(gè)，分別通過螺紋連接在電磁換向閥33兩側(cè)的接口處；所述的可伸縮高壓金屬軟管32的一端通過螺紋連接在電磁換向閥33中間的接口處，另一端通過螺紋連接在密封腔體312上，使氣壓從氣泵傳遞到密封腔體312中；

如圖1、圖2、圖4、圖5所示，所述的溜種機(jī)構(gòu)2包括步進(jìn)電機(jī)一21、齒輪一22、底座23、齒輪二24、溜種板25、種箱26、高壓金屬軟管一27，所述的步進(jìn)電機(jī)一21通過螺栓連接在安裝架11上，為溜種機(jī)構(gòu)提供動(dòng)力；所述的齒輪一22通過鍵連接在步進(jìn)電機(jī)一21的轉(zhuǎn)軸上；所述的齒輪二24通過鍵連接在底座23的底座軸二233上，與齒輪一22形成齒輪傳動(dòng)，用于傳遞步進(jìn)電機(jī)一22的動(dòng)力；所述的底座23通過軸承連接在安裝架11上，包括振動(dòng)裝置231、底座軸一232、底座軸二233、導(dǎo)軌二234、滑塊安裝座235、氣流分配器236、高壓金屬軟管二237、高壓金屬軟管三238，所述的振動(dòng)裝置231包括y軸向振動(dòng)機(jī)構(gòu)2311、x軸向振動(dòng)機(jī)構(gòu)2312、z軸向振動(dòng)機(jī)構(gòu)2313，所述的y軸向振動(dòng)機(jī)構(gòu)2311包括步進(jìn)電機(jī)二23111、凸輪23112、連桿23113、滑塊一23114，所述的步進(jìn)電機(jī)二23111通過螺栓連接在安裝板239上，所述的凸輪23112通過鍵連接在步進(jìn)電機(jī)二23111的轉(zhuǎn)軸上，所述的連桿23113的一端通過鍵連接在凸輪23112上，另一端通過鍵連接在滑塊一23114上，所述的滑塊一23114安裝在滑塊安裝座235上并與之形成移動(dòng)副，主要是使溜種盤產(chǎn)生沿y軸向的振動(dòng)，所述的x軸向振動(dòng)機(jī)構(gòu)2312包括側(cè)板一23121、空氣振動(dòng)器輸出端一23122、空氣振動(dòng)器一23123，所述的側(cè)板一23121通過加強(qiáng)筋焊接在安裝板239上，所述的空氣振動(dòng)器一23123通過螺栓連接在側(cè)板一23121上，所述的空氣振動(dòng)器輸出端一23122的一端安裝在空氣振動(dòng)器一23123輸出端上，另一端安裝在內(nèi)凹槽一253中，主要是使溜種盤產(chǎn)生沿x軸向的振動(dòng)，所述的z軸向振動(dòng)機(jī)構(gòu)2313包括空氣振動(dòng)器二23131、側(cè)板二23132、空氣振動(dòng)器輸出端二23133，所述的側(cè)板二23132通過加強(qiáng)筋焊接在安裝板239上，所述的空氣振動(dòng)器二23131通過螺栓連接在側(cè)板二23132上，所述的空氣振動(dòng)器輸出端二23133的一端安裝在空氣振動(dòng)器二23131輸出端上，另一端安裝在內(nèi)凹槽二252中，主要是使溜種盤產(chǎn)生沿z軸向的振動(dòng)，所述的底座軸一232通過螺栓連接在底座23的左端，所述的底座軸二233通過螺栓連接在底座23的右端，所述的導(dǎo)軌二234固連載底座23上，所述的氣流分配器236通過螺栓連接在底座23內(nèi)壁上，用于分配氣流，所述的高壓金屬軟管二237的一端通過螺紋連接在氣流分配器236上，另一端通過螺紋連接在空氣振動(dòng)器一23123輸入端上，所述的高壓金屬軟管三238的一端通過螺紋連接在氣流分配器236上，另一端通過螺紋連接在空氣振動(dòng)器二23131輸入端上；所述的溜種板25包括滑種道251、內(nèi)凹槽二252、內(nèi)凹槽一253、矩形凹槽254，所述的矩形凹槽254與導(dǎo)軌二234形成移動(dòng)副；所述的種箱26通過螺栓連接在溜種板25上；所述的高壓金屬軟管一27的一端通過螺紋連接在電磁換向閥33處中間的接口，另一端通過螺紋連接在氣流分配器236上。

如圖1、圖7、圖8、圖9、圖10所示，所述的機(jī)械手5包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)一51、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一52、移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)二54，所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)一51包括氣缸缸體511、活塞桿512、連接架一513，所述的氣缸缸體511通過螺栓連接在電機(jī)安裝板13和導(dǎo)軌支架一14的上部，所述的活塞桿512的一端通過螺栓連接在連接架一513上，另一端安裝在氣缸缸體511內(nèi)部并與之形成移動(dòng)副，用于使吸種裝置沿x方向移動(dòng)，所述的連接架一513包括轉(zhuǎn)盤5131、內(nèi)凹滑塊5132、連接桿5133，所述的連接桿5133固連在轉(zhuǎn)盤5131上，所述的內(nèi)凹滑塊5132為兩個(gè)，固連在連接桿5133的兩端，所述的轉(zhuǎn)盤5131上開有弧形槽51311；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一52包括連接架二521、旋轉(zhuǎn)電機(jī)522，所述的旋轉(zhuǎn)電機(jī)522通過螺栓連接在連接架二521上，提供吸種裝置繞z軸旋轉(zhuǎn)的動(dòng)力，所述的連接架二521包括圓盤5211、弧形支架5212、弧形塊5213、u型架一5214、固定套筒5215，所述的固定套筒5215焊接在圓盤5211上，用于固連旋轉(zhuǎn)電機(jī)522的轉(zhuǎn)軸，所述的弧形支架5212為兩個(gè)，對(duì)稱的固連在圓盤5211上，所述的弧形塊5213為兩個(gè)，通過螺栓連接在弧形支架5212上，所述的u型架一5214的上部通過螺栓與圓盤5211連接在一起，下部通過螺栓與連接板533連接在一起；所述的移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53包括步進(jìn)電機(jī)四531、聯(lián)軸器532、連接板533、絲桿534、方形滑塊535、連接架三536，所述的步進(jìn)電機(jī)四531通過螺栓連接在連接板533上，用于提供吸種裝置沿z方向的移動(dòng)，所述的絲桿534的一端通過聯(lián)軸器532與步進(jìn)電機(jī)四531的轉(zhuǎn)軸相連接，另一端與方形滑塊535的螺紋孔5352形成螺旋副，其中步進(jìn)電機(jī)四531、聯(lián)軸器532、絲桿534及方形滑塊535組成滾珠絲桿機(jī)構(gòu)，所述的方形滑塊535上開設(shè)的四個(gè)定位孔5351和螺紋孔5352，通過螺栓固定在定位桿5364上，所述的連接架三536包括u型架二5361、圓形導(dǎo)桿5362、定位座5363、定位桿5364，所述的定位座5363焊接在u型架二5361的上部，所述的定位桿5364為四個(gè)焊接在定位座5363的四角處，所述的圓形導(dǎo)桿5362為兩個(gè)，分別通過加強(qiáng)筋連接在u型架二53上，所述的u型架二5361通過螺栓連接在軸承座545上，所述的圓形導(dǎo)桿5362與連接板533上的圓孔形成移動(dòng)副；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)二54包括步進(jìn)電機(jī)五541、齒輪五542、齒輪六543、轉(zhuǎn)軸544、軸承座545，所述的步進(jìn)電機(jī)五541通過螺栓連接在軸承座545上，主要是使吸種裝置繞x軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的齒輪五542通過鍵連接在步進(jìn)電機(jī)五541的轉(zhuǎn)軸上，所述的轉(zhuǎn)軸544通過軸承安裝在軸承座54上，其兩端通過螺栓固連在轉(zhuǎn)軸安裝座3111上，所述的齒輪六543通過鍵連接在轉(zhuǎn)軸544上與齒輪五542形成齒輪傳動(dòng)。

使用時(shí)，對(duì)裝置進(jìn)行調(diào)整使裝置處于初始狀態(tài)。開啟電源，使安裝在安裝架11上的控制裝置7控制氣泵35開始運(yùn)轉(zhuǎn)，通過導(dǎo)氣管34、電磁換向閥33和可伸縮金屬軟管32使吸種機(jī)構(gòu)3的密封腔中呈負(fù)壓狀態(tài)，同時(shí)控制裝置7控制機(jī)械手5中的移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53運(yùn)轉(zhuǎn)，通過由步進(jìn)電機(jī)四531、聯(lián)軸器532、絲桿534、方形滑塊535組成的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)使安裝在機(jī)械手5上的吸種機(jī)構(gòu)3向下運(yùn)動(dòng)一定的距離；當(dāng)吸種機(jī)構(gòu)3到底預(yù)定位置后，控制裝置7使步進(jìn)電機(jī)一21開始轉(zhuǎn)動(dòng)，通過齒輪一22和齒輪二24的嚙合傳動(dòng)，帶動(dòng)底座23開始轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)安裝在底座3內(nèi)部的振動(dòng)裝置231開始運(yùn)轉(zhuǎn)，通過振動(dòng)裝置231中的步進(jìn)電機(jī)二23111的轉(zhuǎn)動(dòng)使由步進(jìn)電機(jī)二23111、凸輪23112、連桿23113、滑塊一23114組成的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，使溜種板25產(chǎn)生沿y方向的往復(fù)移動(dòng)，控制裝置7控制電磁換向閥33使高壓金屬軟管一27內(nèi)部成正壓狀態(tài)，經(jīng)氣壓分配器236、高壓金屬軟管二237、高壓金屬軟管三238的傳輸，使振動(dòng)裝置231中的空氣振動(dòng)器輸出端一23122和空氣振動(dòng)器輸出端一2319產(chǎn)生往復(fù)運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)溜種板25沿x方向和z方向往復(fù)移動(dòng)；通過控制裝置7使轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)二54中的步進(jìn)電機(jī)五541運(yùn)轉(zhuǎn)，通過齒輪五542、齒輪六543及轉(zhuǎn)軸544帶動(dòng)吸種裝置轉(zhuǎn)動(dòng)并使之與溜種機(jī)構(gòu)2保持同步轉(zhuǎn)動(dòng)，在振動(dòng)裝置231和重力的作用下，種箱26內(nèi)的種子順著滑種道251下溜，吸種機(jī)構(gòu)3上的真空吸嘴313吸附滑種道251內(nèi)的種子；通過控制裝置7使振動(dòng)裝置231停止工作，控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53中由步進(jìn)電機(jī)四531、聯(lián)軸器532、絲桿534、方形滑塊535組成的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)使吸種裝置向上移動(dòng)到初始位置，同時(shí)移動(dòng)機(jī)構(gòu)一51中的活塞桿512伸出，帶動(dòng)吸種機(jī)構(gòu)3向傳送裝置6的位置移動(dòng)，同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)54中的步進(jìn)電機(jī)五541轉(zhuǎn)動(dòng)，通過齒輪五542、齒輪六543和轉(zhuǎn)軸544使吸種機(jī)構(gòu)3轉(zhuǎn)動(dòng)到初始位置，同時(shí)在步進(jìn)電機(jī)一21、齒輪一22及齒輪24的作用下，緩慢轉(zhuǎn)動(dòng)回到初始位置；當(dāng)?shù)竭_(dá)傳送裝置6上的穴盤67的上方時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一52中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)522運(yùn)轉(zhuǎn)，通過連接架二521使吸種機(jī)構(gòu)3順時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，同時(shí)移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53中由步進(jìn)電機(jī)四531、聯(lián)軸器532、絲桿534、方形滑塊535組成的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)使吸種裝置向下移動(dòng)到預(yù)定位置，使真空吸嘴313對(duì)準(zhǔn)穴盤67，然后通過電磁換向閥33使吸種機(jī)構(gòu)3中的密封腔成正壓狀態(tài)，真空吸嘴313上吸附的種子在重力和正壓的作用下掉入穴盤67中，穴盤67在傳送裝置6的作用下傳送走，空的穴盤67傳送到預(yù)定位置；完成一次吸、排種之后移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53中的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)使吸種裝置向上移動(dòng)到預(yù)定位置，通過轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)一52使吸種機(jī)構(gòu)3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，移動(dòng)機(jī)構(gòu)一51中的活塞桿512收回，使吸種機(jī)構(gòu)3向溜種機(jī)構(gòu)2的位置移動(dòng)，同時(shí)控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)使吸種裝置向下移動(dòng)，當(dāng)吸種機(jī)構(gòu)3運(yùn)動(dòng)到溜種機(jī)構(gòu)2正上方時(shí)，這時(shí)溜種機(jī)構(gòu)2處于初始水平位置，移動(dòng)機(jī)構(gòu)二53的滾珠絲桿機(jī)構(gòu)、移動(dòng)機(jī)構(gòu)一51、步進(jìn)電機(jī)一21停止轉(zhuǎn)動(dòng)；此時(shí)裝置處于第一次進(jìn)行吸種時(shí)的位置，通過控制裝置7使溜種機(jī)構(gòu)2中的步進(jìn)電機(jī)一21反轉(zhuǎn)使溜種裝置3朝另一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)，重復(fù)上述過程進(jìn)行第二次吸、排種。當(dāng)進(jìn)行數(shù)次吸、排種后，種箱26中的種子數(shù)量減少，需要向種箱26中加入一定數(shù)量的種子，通過控制裝置7控制電磁鐵4456動(dòng)作使落種板4453逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，此時(shí)電磁振動(dòng)器4454工作，通過使落種板一4451振動(dòng)加速種子下滑，滑出的種子通過落種板三4453經(jīng)過擋板4455和門簾4457的作用，掉入至轉(zhuǎn)動(dòng)槽446中，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)槽446中的種子達(dá)到一定數(shù)量時(shí)，安裝在彈簧撥片447上的重力感應(yīng)器448傳出信號(hào)，通過控制裝置7使步進(jìn)電機(jī)三41轉(zhuǎn)動(dòng)，通過主動(dòng)撥盤42與從動(dòng)槽輪43帶動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)槽446轉(zhuǎn)動(dòng)，使轉(zhuǎn)動(dòng)槽446的種下落到種箱26中，在轉(zhuǎn)動(dòng)槽446轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)電磁鐵4456失電，使落種板4453復(fù)位種子不在下落，重復(fù)上述過程直至完成預(yù)定量的加種。