本實(shí)用新型屬于果樹機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自走式果園采摘平臺(tái)。

(二)

背景技術(shù)：

一般果樹是勞動(dòng)密集型栽培作物，收獲作業(yè)是其生產(chǎn)過程的重要環(huán)節(jié)，存在人工作業(yè)勞動(dòng)強(qiáng)度大、占用農(nóng)時(shí)多、收獲季節(jié)性強(qiáng)、收獲損失大和效率低等問題。隨著經(jīng)濟(jì)社會(huì)的發(fā)展，我國果園規(guī)模化經(jīng)營的要求越來越迫切，果樹的集中種植程度越來越高。果園種植規(guī)模的不斷擴(kuò)大，傳統(tǒng)的采摘方式已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能夠滿足現(xiàn)代化果園生產(chǎn)的需要。而果園采摘平臺(tái)的使用可以在一定程度上提高采摘效率，并且成本相對(duì)于機(jī)器人采摘成本更加低廉、使用更加可靠，相對(duì)于人工采摘效率大大提高，因此采摘平臺(tái)成為國內(nèi)外的研究熱點(diǎn)，并在國外大型果園中得到了廣泛的應(yīng)用。

而果園采摘平臺(tái)的使用不僅可以提高采摘效率，而且可以降低果實(shí)的損失率，節(jié)省人工成本，大大提高果農(nóng)的經(jīng)濟(jì)效益。還可以徹底改變我國果園采摘的傳統(tǒng)落后狀態(tài)，使我國得果樹種植邁向機(jī)械化，現(xiàn)代化。因此發(fā)展果園機(jī)械化收獲技術(shù)對(duì)于果園產(chǎn)業(yè)發(fā)展具有重要意義。

(三)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在提供一種自走式果園采摘平臺(tái)，以彌補(bǔ)目前我國果實(shí)采摘現(xiàn)狀的不足，可以有效解決果園收獲時(shí)采摘高度不夠，果實(shí)收獲裝卸困難，果樹行距不一造成的采摘距離不夠，丘陵地帶地面崎嶇不平，機(jī)械難以作業(yè)等問題。本實(shí)用新型可以適應(yīng)多種果樹行距，適應(yīng)丘陵崎嶇路面，能夠自行完成果框的裝卸，實(shí)現(xiàn)果園采摘半自動(dòng)化。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案：

一種自走式果園采摘平臺(tái)，包括底盤系統(tǒng)、直立式升降裝置、平行四邊升降裝置、剪叉式升降架、作業(yè)平臺(tái)和液壓控制系統(tǒng)；所述底盤后方安裝直立式升降裝置，前方安裝平行四邊形升降裝置；

所述底盤系統(tǒng)包括發(fā)動(dòng)機(jī)、柱塞泵、齒輪泵、徑向柱塞馬達(dá)、前車橋、后車橋和傳動(dòng)軸；所述的發(fā)動(dòng)機(jī)安裝在發(fā)動(dòng)機(jī)艙；所述的柱塞泵、齒輪泵安裝在發(fā)動(dòng)機(jī)上通過傳動(dòng)軸直接輸送動(dòng)力；所述的后車橋鉸接在車架后方橫梁中間，后車橋設(shè)有液壓缸固定板用于鉸接左右傾斜液壓缸的底座，左右傾斜液壓缸的耳環(huán)鉸接在底盤底部，控制左右傾斜液壓缸的伸縮以實(shí)現(xiàn)整個(gè)車身左右小角度傾斜；后車橋設(shè)有減速箱，減速箱傳動(dòng)比可調(diào)，動(dòng)力輸出至車輪；所述徑向柱塞馬達(dá)安裝在后車橋，動(dòng)力輸送到減速箱；所述前車橋鉸接在車架前方橫梁中間，前車橋設(shè)有前差速器，動(dòng)力輸送至車輪；所述傳動(dòng)軸連接減速箱和前差速器，傳動(dòng)軸上設(shè)有剎車片，由剎車液壓缸驅(qū)動(dòng)。

所述的直立式升降裝置包括豎直導(dǎo)軌底座、豎直導(dǎo)軌、升降滑架、滾軸滑軌一、直立升降液壓缸、鏈輪、鏈條；所述的豎直導(dǎo)軌底座安裝在底盤尾部；豎直導(dǎo)軌底座兩側(cè)各安裝有一個(gè)豎直導(dǎo)軌，豎直導(dǎo)軌底部稍微向內(nèi)彎折；所述升降滑架兩側(cè)設(shè)有L形鋼板，L形鋼板外側(cè)豎直方向各安裝有兩個(gè)滑輪，滑輪可活動(dòng)的放置在豎直導(dǎo)軌中；升降滑架通過滑輪安裝在兩側(cè)的豎直導(dǎo)軌中，并能夠沿豎直導(dǎo)軌上下滑動(dòng)；升降滑架的寬度可調(diào)；所述滾軸滑軌一設(shè)有左右兩條，兩條滾軸滑軌一互相平行，兩條滾軸滑軌一的一端分別可活動(dòng)套接在升降滑架左右兩側(cè)，并上下可轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)放平作業(yè)或收起；兩條滾軸滑軌一的另一端設(shè)有果筐擋板，防止放置果筐時(shí)滑落；所述的直立升降液壓缸安裝在豎直導(dǎo)軌正后方(機(jī)器行走方向?yàn)榍胺?，與豎直導(dǎo)軌并列放置；直立升降液壓缸頂部設(shè)有鏈輪；所述鏈條一端連接L形鋼板，然后向上繞過鏈輪另一端連接豎直導(dǎo)軌，組成動(dòng)滑輪系統(tǒng)；通過控制直立升降液壓缸的伸縮，然后通過鏈條傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)升降滑架的升降。

所述的平形四邊形升降裝置包括大臂、小臂、鉸接頭、固定座、平行四邊形升降液壓缸、滾軸滑軌二；所述的大臂為H形結(jié)構(gòu)，由中間橫梁連接左右兩條直臂組成，兩直臂兩頭均焊有鉸接孔，直臂長度與小臂相等；所述的小臂由方鋼兩頭焊接鉸接孔而成，設(shè)有左右兩個(gè)；所述大臂和小臂的一端均鉸接在底盤前部，大臂在下，小臂在上，大臂、小臂鉸接孔在同一豎直線上；大臂和小臂的另一端均鉸接在鉸接頭上，并組成平行四邊形結(jié)構(gòu)；所述固定座固定在底盤前部；平行四邊形升降液壓缸底座鉸接固定座，平行四邊形升降液壓缸耳環(huán)鉸接在大臂的中間橫梁上；所述滾軸滑軌二設(shè)有左右兩條，兩條滾軸滑軌二平行鉸接在鉸接頭左右兩側(cè)；每條滾軸滑軌二與該側(cè)的直臂和小臂位于同一個(gè)平面內(nèi)；滾軸滑軌二能以鉸接頭為支點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，以放平作業(yè)或向上收起；果筐放置在兩條滾軸滑軌二上，兩條滾軸滑軌二另一端均設(shè)有果筐擋板，防止?jié)L軸滑軌二升起時(shí)果筐滑落；滾軸滑軌二上設(shè)有自鎖槽，自鎖檔桿可活動(dòng)的插入自鎖槽和鉸接頭中，自鎖檔桿用于鎖定滾軸滑軌二收起時(shí)的位置；通過驅(qū)動(dòng)平行四邊形液壓缸的伸縮，改變平行四邊形形狀，實(shí)現(xiàn)滾軸滑軌二的升降。

所述剪叉式升降架底部通過下部支架安裝在底盤上，頂部安裝作業(yè)平臺(tái)；所述作業(yè)平臺(tái)右前方設(shè)有操作臺(tái)；剪叉升降架上安裝有剪叉升降液壓缸，通過控制剪叉升降液壓缸的伸縮實(shí)現(xiàn)作業(yè)平臺(tái)的升降。

所述的作業(yè)平臺(tái)包括下部支架、上平臺(tái)、左展板、右展板、液壓缸支架、前后傾斜液壓缸、左展板液壓缸、右展板液壓缸和滾軸滑軌三；所述滾軸滑軌三設(shè)有左右兩條，平行放置在上平臺(tái)上面，貫穿整個(gè)上平臺(tái)；當(dāng)滾軸滑軌一和滾軸滑軌二升起時(shí)，滾軸滑軌一、滾軸滑軌二和滾軸滑軌三能在一個(gè)水平面上形成一條滑軌，兩條滾軸滑軌三的前端正好能夠分別連通升起的兩條滾軸滑軌一，后端能夠分別連通升起的兩條滾軸滑軌二，六條滾軸滑軌此時(shí)處于同一水平面，果筐能同時(shí)在三組滑軌上前后移動(dòng)；所述的左展板、右展板分別安裝在下部支架與上平臺(tái)中間兩側(cè)；所述左展板液壓缸、右展板液壓缸分別安裝在左展板、右展板下部中間，控制左展板液壓缸、右展板液壓缸的伸縮從而實(shí)現(xiàn)左展板、右展板的展開或收合；所述的液壓缸支架設(shè)有前后兩個(gè)，對(duì)稱固定在下部支架前后兩端；所述的前后傾斜液壓缸前后各設(shè)有兩個(gè)，對(duì)稱安置在作業(yè)平臺(tái)兩端，前后傾斜液壓缸的底座分別鉸接在兩個(gè)液壓缸支架上，耳環(huán)分別鉸接安裝在上平臺(tái)的前后兩端，通過控制前后傾斜液壓缸的伸縮以實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)前后小角度傾斜。

所述的液壓控制系統(tǒng)由柱塞泵、齒輪泵提供壓力油為驅(qū)動(dòng)力，齒輪泵輸出壓力油至液壓轉(zhuǎn)向器，液壓轉(zhuǎn)向器控制前輪轉(zhuǎn)向，之后壓力油串聯(lián)輸送至電磁換向閥配流盤，依次串聯(lián)輸送至剪叉升降架液壓缸、前后傾液壓缸、左展板液壓缸、右展板液壓缸、直立升降裝置液壓缸、平行四邊形升降裝置液壓缸、左右傾斜液壓缸、后輪轉(zhuǎn)向液壓缸，由操作臺(tái)上的三位開關(guān)控制電磁換向閥控制各液壓缸的動(dòng)作，柱塞泵由液控手柄控制排量，壓力油輸送至徑向柱塞馬達(dá)，提供驅(qū)動(dòng)力。

采用本實(shí)用新型會(huì)取得以下有益效果：

1.本實(shí)用新型采用可左右展開式作業(yè)平臺(tái)，可以適應(yīng)不同的果樹行距。

2.本實(shí)用新型采用可前后傾斜式作業(yè)平臺(tái)以及可左右傾斜式底盤，可以適應(yīng)崎嶇丘陵地帶，保證作業(yè)平臺(tái)的水平。

3.本實(shí)用新型采用液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)更加簡單，行走操作更加方便、靈活。

4.本實(shí)用新型采用四輪轉(zhuǎn)向，具有更小的轉(zhuǎn)彎半徑，滿足狹小地帶作業(yè)需求。

(四)附圖說明

圖1是本實(shí)用新型上側(cè)整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型下側(cè)整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型主視圖；

圖4是本實(shí)用新型俯視圖；

圖5本實(shí)用新型右視圖

圖中1.底盤、1.1發(fā)動(dòng)機(jī)、1.2柱塞泵、1.3齒輪泵、1.4徑向柱塞馬達(dá)、1.5前車橋、1.6后車橋、1.7傳動(dòng)軸、1.8左右傾斜液壓缸、1.9后輪轉(zhuǎn)向液壓缸、1.10前輪轉(zhuǎn)向液壓缸、2.直立式升降裝置、2.1豎直導(dǎo)軌底座、2.2豎直導(dǎo)軌、2.3升降滑架、2.4滾軸滑軌一、2.5直立升降液壓缸、2.6鏈輪、2.7鏈條、3.平行四邊形升降裝置、3.1大臂、3.2小臂、3.3鉸接頭、3.4固定座、3.5平行四邊形升降液壓缸、3.6滾軸滑軌二、4剪叉式升降架、4.1剪叉升降架液壓缸、5.作業(yè)平臺(tái)、5.1下部支架、5.2上平臺(tái)、5.3左展板、5.4右展板、5.5液壓缸支架、5.6左展板液壓缸、5.7右展板液壓缸、5.8平臺(tái)前后傾液壓缸、5.9滾軸滑軌三、6.操作臺(tái)、6.1液壓轉(zhuǎn)向器

(五)具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖與實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。

本實(shí)用新型自走式果園采摘平臺(tái)，包括底盤系統(tǒng)、直立式升降裝置2、平行四邊形升降裝置3、剪叉式升降架4、作業(yè)平臺(tái)5、液壓控制系統(tǒng)，其特征在于，所述底盤1后方安裝直立式升降裝置2，前方安裝平行四邊形升降裝置3，所述剪叉式升降架4下方安裝在底盤上，上方安裝作業(yè)平臺(tái)5，所述作業(yè)平臺(tái)5右前方設(shè)有操作臺(tái)6。

所述底盤系統(tǒng)包括：發(fā)動(dòng)機(jī)1.1、柱塞泵1.2、齒輪泵1.3、徑向柱塞馬達(dá)1.4、前車橋1.5、后車橋1.6、傳動(dòng)軸1.7，左右傾斜液壓缸1.8、后輪轉(zhuǎn)向液壓缸1.9、前輪轉(zhuǎn)向液壓缸1.10，所述的發(fā)動(dòng)機(jī)1.1安裝在發(fā)動(dòng)機(jī)艙；所述的柱塞泵1.2、齒輪泵1.3安裝在發(fā)動(dòng)機(jī)1.1飛輪處通過傳動(dòng)軸直接輸送動(dòng)力；所述的后車橋1.6鉸接在底盤1后方橫梁中間，后車橋1.6設(shè)有液壓缸固定板鉸接車架左右傾斜液壓缸1.8底座，左右傾斜液壓缸耳環(huán)鉸接底盤，控制左右傾斜液壓缸的伸縮以實(shí)現(xiàn)整個(gè)車身的左右小角度傾斜，后車橋1.6設(shè)有減速箱，減速箱傳動(dòng)比可調(diào)，動(dòng)力輸出至車輪，兩后輪之間連接有后輪轉(zhuǎn)向液壓缸1.9，以實(shí)現(xiàn)后輪轉(zhuǎn)向；所述徑向柱塞馬達(dá)1.4安裝在后車橋1.6，動(dòng)力輸送到減速箱；所述前車橋1.5鉸接在底盤前方橫梁中間，前車橋設(shè)有前差速器，動(dòng)力輸送至車輪，兩前輪之間連接有前輪轉(zhuǎn)向液壓缸1.10；所述傳動(dòng)軸1.7連接減速箱和前差速器，傳動(dòng)軸上設(shè)有盤式剎車片，由剎車液壓缸驅(qū)動(dòng)咬合。

所述的直立式升降裝置2包括豎直導(dǎo)軌底座2.1、豎直導(dǎo)軌2.2、升降滑架2.3、滾軸滑軌一2.4、直立升降液壓缸2.5、鏈輪2.6、鏈條2.7；所述的豎直導(dǎo)軌底座2.1安裝在底盤尾部；豎直導(dǎo)軌底座2.1兩側(cè)各安裝有一個(gè)豎直導(dǎo)軌2.2，豎直導(dǎo)軌2.2底部稍微向內(nèi)彎折；所述升降滑架2.3兩側(cè)設(shè)有L形鋼板，L形鋼板外側(cè)豎直方向各安裝有兩個(gè)滑輪，滑輪可活動(dòng)的放置在豎直導(dǎo)軌2.2中；升降滑架2.3通過滑輪安裝在兩側(cè)的豎直導(dǎo)軌2.2中，并能夠沿豎直導(dǎo)軌2.2上下滑動(dòng)；升降滑架2.3的寬度可調(diào)，所述滾軸滑軌一2.4設(shè)有左右兩條，兩條滾軸滑軌一2.4互相平行，兩條滾軸滑軌一2.4的一端分別可活動(dòng)套接在升降滑架2.3左右兩側(cè)，并上下可轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)放平作業(yè)或收起；另一端設(shè)有果筐擋板，防止放置果框時(shí)滑落；所述的直立升降液壓缸2.5安裝在豎直導(dǎo)軌2.2正后方，與豎直導(dǎo)軌2.2并列放置；直立升降液壓缸2.5頂部設(shè)有鏈輪2.6；所述鏈條2.7一端連接L形鋼板，然后向上繞過鏈輪另一端連接豎直導(dǎo)軌2.2，組成動(dòng)滑輪系統(tǒng)；通過控制直立升降液壓缸2.5的伸縮，然后通過鏈條2.7傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)升降滑架的升降2.3。

所述的平形四邊形升降裝置3包括大臂3.1、小臂3.2、鉸接頭3.3、固定座3.4、平行四邊形升降液壓缸3.5、滾軸滑軌二3.6；所述的大臂3.1為H形結(jié)構(gòu)，由中間橫梁連接左右兩條直臂組成，兩直臂兩頭均焊有鉸接孔，直臂長度與小臂3.2相等；所述的小臂3.2由方鋼兩頭焊接鉸接孔而成，設(shè)有左右兩個(gè)；所述大臂3.1和小臂3.2的一端均鉸接在底盤1前部，大臂3.1在下，小臂3.2在上，大臂3.1、小臂3.2鉸接孔在同一豎直線上；大臂3.1和小臂3.2的另一端均鉸接在鉸接頭3.3上，并組成平行四邊形結(jié)構(gòu)；所述固定座3.4固定在底盤前部；平行四邊形升降液壓缸3.5底座鉸接固定座，平行四邊形升降液壓缸3.5耳環(huán)鉸接在大臂3.1的中間橫梁上；所述滾軸滑軌二3.6設(shè)有左右兩條，水平并列放置，鉸接頭3.3兩端分別鉸接兩條滾軸滑軌二3.6的一端，兩條滾軸滑軌二3.6均與鉸接頭3.3垂直，分別與兩個(gè)小臂3.2在同一平面上；通過驅(qū)動(dòng)平行四邊形液壓缸3.5的伸縮，從而改變平行四邊形形狀，從而實(shí)現(xiàn)滾軸滑軌二3.6的升降。

所述的剪叉升降架4下端安裝在底盤1上，上端連接作業(yè)平臺(tái)4，剪叉升降架4中安裝有剪叉升降液壓缸4.1，通過控制剪叉升降液壓缸的伸縮實(shí)現(xiàn)作業(yè)平臺(tái)4的升降；

所述的作業(yè)平臺(tái)5包括:下部支架5.1、上平臺(tái)5.2、左展板5.3、右展板5.4、液壓缸支架5.5、前后傾斜液壓缸5.6、左展板液壓缸5.7、右展板液壓缸5.8、滾軸滑軌三5.9；所述下部支架5.1連接剪叉升降架4上端；所述滾軸滑軌三5.9設(shè)有左右兩條，平行放置在上平臺(tái)5.2上面，貫穿整個(gè)上平臺(tái)5.2，兩條滾軸滑軌三的5.9前端正好能夠分別連通升起的兩條滾軸滑軌一2.4，后端能夠分別連通升起的兩條滾軸滑軌二3.6，此時(shí)六條滾軸滑軌處與同一水平面，果框能夠貫在三組滾軸滑軌中前后貫穿拖動(dòng)；所述的左展板5.3、右展板5.4分別安裝在下部支架5.1與上平臺(tái)5.2中間兩側(cè)；所述左展板液壓缸5.7、右展板液5.8壓缸分別安裝在左展板5.3、右展板5.4下部中間，控制左展板液壓缸5.7、右展板液壓缸5.8的伸縮從而實(shí)現(xiàn)左展板5.3、右展板5.4的展開或收合；所述的液壓缸支架5.5設(shè)有前后兩個(gè)，對(duì)稱固定在下部支架5.1前后兩端；所述的前后傾斜液壓缸5.6前后各設(shè)有兩個(gè)，對(duì)稱安置在作業(yè)平臺(tái)5兩端，前后傾斜液壓缸5.6的底座分別鉸接在兩個(gè)液壓缸支架5.5上，耳環(huán)分別鉸接安裝在上平臺(tái)5.2的前后兩端，通過控制前后傾斜液壓缸5.6的伸縮以實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)5.2前后小角度傾斜。

所述的液壓控制系統(tǒng)由柱塞泵1.2、齒輪泵1.3提供壓力油為驅(qū)動(dòng)力，齒輪泵1.3輸出壓力油至液壓轉(zhuǎn)向器6.1，液壓轉(zhuǎn)向器6.1控制前輪轉(zhuǎn)向液壓缸1.10，之后壓力油串聯(lián)輸送至電磁換向閥配流盤，依次串聯(lián)輸送至剪叉升降架液壓缸4.1、前后傾液壓缸5.6、左展板液壓缸5.7、右展板液壓缸5.8、直立升降裝置液壓缸2.5、平行四邊形升降裝置液壓缸3.5、左右傾斜液壓缸1.8、后輪轉(zhuǎn)向液壓缸1.9，由操作臺(tái)6上的三位開關(guān)控制電磁換向閥控制各液壓缸的動(dòng)作，柱塞泵1.2由液控手柄控制排量，壓力油輸送至徑向柱塞馬達(dá)1.4，提供驅(qū)動(dòng)力。

進(jìn)行采摘作業(yè)時(shí)，將平行四邊行升降裝置3的滾軸滑軌二3.6下降到最低，由人工將果框放上，將上平臺(tái)5.2降到最低，然后將平行四邊行裝置3的滾軸滑軌二3.6上升到最高位置與作業(yè)平臺(tái)5的滾軸滑軌三5.9同一水平，由作業(yè)人員將果框拉到上平臺(tái)5.2，上升上平臺(tái)5.2到合適作業(yè)高度，等果框裝滿，將上平臺(tái)5.2降到最低，然后將直立式升降裝置2的滾軸滑軌一2.4升到最高與滾軸滑軌三5.9同一水平，將果框推至直立式升降裝置的滾軸滑軌一2.4，可以操作上平臺(tái)5.2向后傾斜輔助推動(dòng)滿載的果框，然后將直立式升降裝置2的滾軸滑軌一2.4降到最低，驅(qū)動(dòng)車輛前進(jìn)，將果框卸載到地面。

最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實(shí)施例僅用于說明本實(shí)用新型的技術(shù)方案而非對(duì)本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制。盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。