開(kāi)關(guān)或霍爾元件感知到揉搓頭11的位置，或者揉搓頭11觸碰微動(dòng)開(kāi)關(guān)，主控制器接收到它們信號(hào)，主控制器指令下壓電機(jī)停止工作，該下壓電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)部中的下壓機(jī)構(gòu)，揉搓部停在基本固定的三維空間位置上，揉搓頭11對(duì)頭部施加的壓力基本恒定。
[0025]在安裝板12的正面處設(shè)有凹坑16，該凹坑16是在模制安裝板12的過(guò)程中而一體成型的，凹坑16的底壁與安裝板12的其余部分基本等壁厚。聯(lián)接柱17轉(zhuǎn)動(dòng)地間隙穿過(guò)該底壁，在凹坑16的口部扣接有密封墊，聯(lián)接柱17穿過(guò)密封墊，密封墊對(duì)聯(lián)接柱17的周面進(jìn)行液密封，彈簧15的內(nèi)端部頂壓在密封墊上。
[0026]在安裝板12的背側(cè)設(shè)有固定板18，固定板18為薄的不銹鋼片，不銹鋼片通過(guò)緊固螺釘而被固定在安裝板12上。聯(lián)接柱17的內(nèi)端部間隙地穿過(guò)固定板18，在聯(lián)接柱17的內(nèi)端部固定有齒片19，齒片19呈扇形。一只安裝板12上具有兩只揉搓頭11、兩根聯(lián)接柱17和兩片齒片19，這兩片齒片19上的齒彼此相向，在兩片齒片19之間設(shè)置有柱形的齒條13，齒條13與兩片齒片19上的齒相嚙合，齒條13套接在殼體上的導(dǎo)柱上。齒條13上沿其軸向一體成型有拉條14，拉條14通過(guò)連桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與殼體中的電機(jī)傳動(dòng)聯(lián)接，在該電機(jī)的帶動(dòng)下，揉搓頭11在殼體上擺動(dòng)。
[0027]所述的傳動(dòng)部包括前推機(jī)構(gòu)和下壓機(jī)構(gòu)，下壓電機(jī)設(shè)置在擺動(dòng)部1內(nèi)，在擺動(dòng)部1內(nèi)還設(shè)有前推電機(jī)，下壓電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)下壓機(jī)構(gòu)，前推電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)前推機(jī)構(gòu)。前推電機(jī)通過(guò)蝸輪蝸桿偏心機(jī)構(gòu)與前推機(jī)構(gòu)傳動(dòng)聯(lián)接，下壓電機(jī)也通過(guò)蝸輪蝸桿偏心機(jī)構(gòu)與下壓機(jī)構(gòu)傳動(dòng)聯(lián)接。對(duì)應(yīng)于下壓電機(jī)和前推電機(jī)，在擺動(dòng)部1上設(shè)置有兩根轉(zhuǎn)軸8，轉(zhuǎn)軸8的端部固定有擺臂2，下壓電機(jī)和前推電機(jī)通過(guò)兩套蝸輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別與兩根轉(zhuǎn)軸8傳動(dòng)聯(lián)接。在這兩只電機(jī)的帶動(dòng)下，兩根轉(zhuǎn)軸8分別轉(zhuǎn)動(dòng)，擺臂2的外端部體現(xiàn)了偏心機(jī)構(gòu)。
[0028]下壓機(jī)構(gòu)包括曲狀的主臂4和下壓臂3，主臂4的內(nèi)端鉸接在擺動(dòng)部1上，下壓臂3的一端鉸接在擺臂2的外端部，下壓臂3的另一端鉸接在主臂4的中部位置處。在下壓電機(jī)的帶動(dòng)下，與下壓電機(jī)傳動(dòng)聯(lián)接的擺臂2帶動(dòng)下壓臂3往復(fù)動(dòng)作，進(jìn)而使得主臂4動(dòng)作。
[0029]前推機(jī)構(gòu)包括曲狀的副臂7和前推臂10，前推臂10的一端鉸接在與前推電機(jī)傳動(dòng)聯(lián)接的擺臂2的外端部，前推臂10的另一端與副臂7的內(nèi)端部相鉸接在一起。中間臂9的一端與擺動(dòng)部1相鉸接在一起，中間臂9的另一端鉸接在前推臂10與副臂7的鉸接點(diǎn)處。在前推電機(jī)的帶動(dòng)下，前推臂10推動(dòng)副臂7在中間臂9的拉動(dòng)下而帶動(dòng)揉搓部作往復(fù)的前推和后退動(dòng)作，再加之?dāng)[動(dòng)部1的擺動(dòng)，而使揉搓部在頭部滑動(dòng)，達(dá)到全方位洗發(fā)的目的。
[0030]在主臂4的外端部鉸接有活動(dòng)臂6，活動(dòng)臂6的外端部與副臂7的外端部相鉸接在一起。所述的傳動(dòng)部為兩套，它們分列在擺動(dòng)部1的相對(duì)兩側(cè)。前述兩根轉(zhuǎn)軸8的兩端均伸出到擺動(dòng)部1的外側(cè)，兩根轉(zhuǎn)軸8兩端的擺臂2分別推動(dòng)兩套傳動(dòng)部中的前推機(jī)構(gòu)和下壓機(jī)構(gòu)。在兩只活動(dòng)臂6與兩只副臂7的兩個(gè)鉸接點(diǎn)處橋接有一根聯(lián)接軸5，揉搓部聯(lián)接在聯(lián)接軸5上。
[0031]洗發(fā)機(jī)器人在工作過(guò)程中，起初在下壓電機(jī)的帶動(dòng)下，下壓機(jī)構(gòu)帶動(dòng)揉搓部壓向洗頭位上的人體頭部，由于在彈簧15的頂壓作用下，傳感器感應(yīng)不到揉搓頭11，下壓電機(jī)一直正向動(dòng)作。待揉搓頭11與頭部相接觸并下壓時(shí)，揉搓頭11在聯(lián)接柱17上的軸向位置發(fā)生改變，揉搓頭11向著靠近安裝板12的方向運(yùn)動(dòng)，待揉搓頭11運(yùn)動(dòng)到傳感器可感應(yīng)到的位置處時(shí)，接受傳感器信號(hào)的主控制器指令下壓電機(jī)停止動(dòng)作。在進(jìn)行洗發(fā)作業(yè)時(shí)，由于在前推機(jī)構(gòu)的作用下，揉搓部前推動(dòng)作，而且在擺動(dòng)部的帶動(dòng)下，揉搓頭11也在頭部表面進(jìn)行平移，在揉搓部進(jìn)行前述動(dòng)作時(shí)，揉搓頭11有可能過(guò)分向著聯(lián)接柱17的方向的移動(dòng)，即揉搓頭11越過(guò)了傳感器，彈簧15對(duì)揉搓頭11的作用力變大，而引起使用者的不舒適感?？梢酝ㄟ^(guò)對(duì)主控制器進(jìn)行預(yù)先設(shè)定，如主控制器持續(xù)接受到傳感器的信號(hào)達(dá)到一定時(shí)間后，主控制器指令下壓電機(jī)反向動(dòng)作，而在下壓機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下，揉搓部適當(dāng)抬起。也可以是在聯(lián)接柱17上靠近安裝板12的位置處再設(shè)置一個(gè)行程開(kāi)關(guān)或光電開(kāi)關(guān)，在行程開(kāi)關(guān)與揉搓頭11相接觸或該光電開(kāi)關(guān)感知到揉搓頭11時(shí)，主控制器指令下壓電機(jī)反向動(dòng)作，揉搓部上抬，以減輕揉搓頭對(duì)頭部的壓力，從而保證洗發(fā)作業(yè)時(shí)的舒適性。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能洗發(fā)機(jī)器人揉搓部下壓定位機(jī)構(gòu)，包括擺動(dòng)部和傳動(dòng)部，傳動(dòng)部傳動(dòng)聯(lián)接在揉搓部和擺動(dòng)部之間，其特征在于，傳動(dòng)部包括帶動(dòng)揉搓部下壓的下壓機(jī)構(gòu)，下壓機(jī)構(gòu)為懸臂狀，擺動(dòng)部中設(shè)置有與下壓機(jī)構(gòu)傳動(dòng)聯(lián)接的下壓電機(jī)；揉搓部包括若干揉搓頭，揉搓頭活動(dòng)地聯(lián)接在聯(lián)接柱的外端部，彈簧頂壓住揉搓頭；在揉搓頭與聯(lián)接柱之間設(shè)有用于對(duì)揉搓頭在聯(lián)接柱上的相對(duì)位置進(jìn)行感應(yīng)的傳感器，主控制器接受傳感器的信號(hào)而控制下壓電機(jī)的工作；傳感器感應(yīng)到揉搓頭，主控制器指令下壓電機(jī)停止動(dòng)作；揉搓頭越過(guò)傳感器，主控制器指令下壓電機(jī)反向動(dòng)作；傳感器未感應(yīng)到揉搓頭，下壓電機(jī)正向動(dòng)作使揉搓部下壓。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的下壓定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述傳感器為霍爾元件。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的下壓定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，聯(lián)接柱周向轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在安裝板，聯(lián)接柱的內(nèi)端固定有齒片，齒片與滑動(dòng)地設(shè)于安裝板背側(cè)的齒條嚙合，間隙地穿過(guò)聯(lián)接頭的固定件固定在聯(lián)接柱的外端部，彈簧套接在聯(lián)接柱上。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的下壓定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，在安裝板的正面設(shè)有凹坑，聯(lián)接柱穿過(guò)凹坑的底面，凹坑內(nèi)扣接有密封墊，聯(lián)接柱穿過(guò)密封墊，彈簧壓接在密封墊上。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的下壓定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，在安裝板的背面固定有片狀的固定板，固定板用于對(duì)聯(lián)接柱進(jìn)行軸向定位，所述的齒片位于固定板的外側(cè)。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的下壓定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，一只安裝板上裝配有兩根所述的聯(lián)接柱，所述齒條位于兩根聯(lián)接柱上的兩只齒片之間；所述的齒片呈扇形。7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一所述的下壓定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)部還包括懸臂狀的前推機(jī)構(gòu)，前推機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)揉搓單元進(jìn)行前推作業(yè)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的下壓定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述下壓機(jī)構(gòu)包括主臂和曲狀的下壓臂，主臂內(nèi)端鉸接在擺動(dòng)部上，下壓臂一端與下壓電機(jī)傳動(dòng)聯(lián)接，另一端鉸接在主臂的中部位置處。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的下壓定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述前推機(jī)構(gòu)包括副臂、前推臂和中間臂，前推臂一端與擺動(dòng)部中的前推電機(jī)傳動(dòng)聯(lián)接，前推臂的另一端與副臂的內(nèi)端鉸接在一起，中間臂的一端鉸接在擺動(dòng)部上，中間臂的另一端鉸接在前推臂與副臂兩者相鉸接的鉸接點(diǎn)處。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的下壓定位機(jī)構(gòu)，其特征在于，在主臂和副臂兩者的外端之間活動(dòng)橋接有活動(dòng)臂；所述的前推機(jī)構(gòu)和下壓機(jī)構(gòu)為兩套，它們分列在擺動(dòng)部的相對(duì)兩側(cè)，聯(lián)接桿的兩端分別聯(lián)接在活動(dòng)臂與副臂相聯(lián)接的聯(lián)接點(diǎn)處；揉搓部聯(lián)接在聯(lián)接桿上。
【專利摘要】智能洗發(fā)機(jī)器人揉搓部下壓定位機(jī)構(gòu)，揉搓部通過(guò)傳動(dòng)部與擺動(dòng)部相聯(lián)接，傳動(dòng)部包括帶動(dòng)揉搓部下壓的下壓機(jī)構(gòu)，擺動(dòng)部中設(shè)置有與下壓機(jī)構(gòu)傳動(dòng)聯(lián)接的下壓電機(jī)；揉搓部包括若干揉搓頭，揉搓頭活動(dòng)地聯(lián)接在聯(lián)接柱的外端部，彈簧頂壓住揉搓頭；在揉搓頭與聯(lián)接柱之間設(shè)有用于對(duì)揉搓頭在聯(lián)接柱上的相對(duì)位置進(jìn)行感應(yīng)的傳感器，傳感器感應(yīng)到揉搓頭，主控制器指令下壓電機(jī)停止動(dòng)作；揉搓頭越過(guò)傳感器，主控制器指令下壓電機(jī)反向動(dòng)作；傳感器未感應(yīng)到揉搓頭，下壓電機(jī)正向動(dòng)作使揉搓部下壓。由于下壓定位機(jī)構(gòu)的設(shè)置，洗頭機(jī)在工作時(shí)，揉搓頭能夠以基本恒定的壓力對(duì)頭部進(jìn)行施壓揉搓，通過(guò)對(duì)洗發(fā)機(jī)器人的預(yù)設(shè)計(jì)，可以保證使用者洗發(fā)時(shí)的舒適性。
【IPC分類】A45D19/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105249653
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510758957
【發(fā)明人】劉榮兵, 方玉華, 袁紅亮, 廖逸輝
【申請(qǐng)人】新昌縣澤宇智能科技有限公司
【公開(kāi)日】2016年1月20日
【申請(qǐng)日】2015年11月10日