專利名稱：關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，用于降低關(guān)節(jié)驅(qū)動的峰值力矩，屬于機構(gòu)設(shè)
計、機器人技術(shù)領(lǐng)域和和人體康復(fù)機構(gòu)，可應(yīng)用于步行機器人和智能假肢膝關(guān)節(jié)。
背景技術(shù)：
目前，低功耗步行機構(gòu)設(shè)計是研究人類步行機理和開發(fā)合理步行機構(gòu)的基礎(chǔ)， 其中步行機器人膝關(guān)節(jié)的設(shè)計是關(guān)鍵。 現(xiàn)有技術(shù)中，機器人膝關(guān)節(jié)的驅(qū)動主要是直接利用電機等驅(qū)動設(shè)備進行主動驅(qū) 動，即在機器人行走過程中，膝關(guān)節(jié)的角度完全由電機等驅(qū)動設(shè)備控制，而在膝關(guān)節(jié) 的一個步行周期內(nèi)，膝關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)力矩存在峰值和谷值，而選用驅(qū)動電機時，顯然是根 據(jù)峰值來確定，因此，這種驅(qū)動方法存在的問題是選擇驅(qū)動電機偏于保守，而電機的重 量是步行機構(gòu)重量的主要組成部分之一，間接地造成機構(gòu)運行耗能大，不適宜當(dāng)前步行 機構(gòu)的研究以及應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，以調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)驅(qū)動的力 矩，使得峰值降低，而谷值提高，從而可以選擇功率和最大扭矩更小的電機，減輕關(guān)節(jié) 機構(gòu)自重，節(jié)省能耗，或者使得假肢佩戴者驅(qū)動力矩減小，更加省力。
為實現(xiàn)以上的技術(shù)目的，本發(fā)明將采取以下的技術(shù)方案 —種關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，涉及肢體一和肢體二，且肢體一和肢體二通過關(guān)節(jié)旋 轉(zhuǎn)軸鉸接，包括用于降低關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)力矩峰值的力矩調(diào)節(jié)裝置，該力矩調(diào)節(jié)裝置的兩端分 別固定連接在肢體一和肢體二上。 所述力矩調(diào)節(jié)裝置包括凸輪、彈性部件以及剛性部件，所述凸輪固定安裝在肢 體一上，剛性部件的兩端分別與肢體一和彈性部件固定連接，而彈性部件的另一端則與 肢體二固定連接，且剛性部件的部分表體繞在凸輪輪廓面上。
所述彈性部件和第二固定部件之間還連接有剛性連接件。 力矩調(diào)節(jié)裝置還包括有安裝定位架，該安裝定位架由相互鉸接的第一固定部件
和第二固定部件組成，所述凸輪通過第一固定部件安裝在肢體一上，而彈性部件則通過
第二固定部件安裝在肢體二上，剛性部件則通過第一固定部件安裝在肢體一上。 所述彈性部件和第二固定部件之間還連接有剛性連接件。 所述剛性部件呈繩狀或者片狀。 剛性部件為鋼絲繩。 所述彈性部件為拉簧。 所述第一固定部件和第二固定部件都為鈑金架。
根據(jù)以上的技術(shù)方案，可以實現(xiàn)以下的有益效果 1.本發(fā)明在組成關(guān)節(jié)的肢體一和肢體二上連接一力矩調(diào)節(jié)裝置，該力矩調(diào)節(jié)裝置可以對關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)力矩峰值降低，同時還提高關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)力矩谷值，從而可以選擇功率和 最大扭矩較小的電機，減輕關(guān)節(jié)機構(gòu)自重，節(jié)省能耗，或者使得假肢佩戴者驅(qū)動力矩減 小，更加省力； 2.本發(fā)明所述的力矩調(diào)節(jié)裝置包括凸輪、彈性部件以及剛性部件，凸輪固定在 肢體一上，而彈性部件與剛性部件連接后，兩端分別與肢體一和肢體而固定連接，且剛 性部件的部分表體繞在凸輪的輪廓面上，當(dāng)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)，即肢體二繞肢體一旋轉(zhuǎn)時，彈性 部件與剛性部件連成的直線將沿凸輪輪廓面滾動，使得彈性力的力臂發(fā)生變化，同時該 彈力的力值也會產(chǎn)生變化，即該力矩調(diào)節(jié)裝置對關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)提供一期望的輔助力矩，可以 降低關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的力矩峰值，由此可選擇功率和最大扭矩較小的電機，節(jié)約能耗；
3.力矩調(diào)節(jié)裝置還包括安裝定位架，其包括相互鉸接的第一固定部件和第二固 定部件，且凸輪通過第一固定部件固定安裝在肢體一上，而彈性部件則通過第二固定部 件安裝在肢體二上，剛性部件則通過第一固定部件安裝在肢體一上，因此，這種方式更 方便該力矩調(diào)節(jié)裝置在肢體上的安裝，易于推廣實行； 所述凸輪有效輪廓面曲線的設(shè)計方法，主要步驟是首先設(shè)定彈性部件的彈力 初值，以求出一組凸輪包絡(luò)線，然后用過凸輪中心的一組射線來掃描凸輪包絡(luò)線，從而 得到一系列待驗證凸輪輪廓曲線點坐標(biāo)值，接著求出這些待驗證凸輪輪廓曲線點坐標(biāo)值 所對應(yīng)的彈性部件彈性形變量，即可求得各待驗證的凸輪輪廓曲線點坐標(biāo)值所對應(yīng)的彈 性部件彈力，最后檢驗所求彈性部件彈力是否滿足迭代條件若滿足則將本次迭代所求 出的待驗證凸輪輪廓曲線點坐標(biāo)值作為實際的凸輪輪廓曲線點坐標(biāo)值；若不滿足則用本 次迭代所求得的一組彈性部件彈力作為彈力初值，以求出一組新的凸輪包絡(luò)線，如此循 環(huán)迭代下去，直到滿足迭代條件為止。 由此可知，本發(fā)明所述的有效凸輪輪廓面曲線可根據(jù)機器人膝關(guān)節(jié)在不同相位 所需轉(zhuǎn)矩進行相應(yīng)設(shè)計，對于同一機器人可根據(jù)所設(shè)計的不同的膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩函數(shù)曲線設(shè) 計不同的相應(yīng)凸輪輪廓線；對于不同機器人的不同的膝關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩函數(shù)曲線也可進行相應(yīng) 凸輪廓線的設(shè)計，從而增加了本專利的靈活性和通用性。


圖1是本發(fā)明在關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度為9 t時的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是本發(fā)明在關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)角度為9 j時的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖3是本發(fā)明凸輪輪廓面曲線獲取的流程圖； 其中，肢體一l固定連接件2剛性部件3凸輪4關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸5彈性部件6剛 性連接件7肢體二8。
具體實施例方式
以下將結(jié)合附圖詳細地說明本實用新型的技術(shù)方案。 如圖1所示，本發(fā)明所述的關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，涉及肢體一 1和肢體二 8，且肢 體一1和肢體二 8通過關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸5鉸接，包括用于降低關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)力矩峰值的力矩調(diào)節(jié)裝 置，該力矩調(diào)節(jié)裝置的兩端分別固定連接在肢體一1和肢體二8上，本實施例中所述的關(guān) 節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置主要應(yīng)用于膝關(guān)節(jié)，則力矩調(diào)節(jié)裝置的兩端分別固定連接在大腿和 腿上，其包括凸輪4、彈性部件6以及剛性部件3，所述凸輪4固定安裝在肢體一1上，剛 性部件3的兩端分別與肢體一1和彈性部件6固定連接，且其是通過固定連接件2連接在 肢體一1上的，而彈性部件6的另一端則與肢體二 8固定連接，且剛性部件3的部分表體 繞在凸輪4輪廓面上，另所述彈性部件6為拉簧。 為方便本發(fā)明在肢體一 1和肢體二 8上的安裝，則力矩調(diào)節(jié)裝置還包括有安裝定 位架，該安裝定位架由相互鉸接的第一固定部件和第二固定部件組成，且第一固定部件 和第二固定部件都為鈑金架，所述凸輪4通過第一固定部件安裝在肢體一1上，而彈性部 件6則通過第二固定部件安裝在肢體二 8上，剛性部件3則通過第一固定部件安裝在肢體 一1上，即先將凸輪4固定安裝在第一固定部件上，而彈性部件6與剛性部件3所形成的 連接體兩端則分別固定連接在第一固定部件和第二固定部件上，且將剛性部件3的部分 表體繞在凸輪4的輪廓面，所述剛性部件3呈繩狀或者片狀，本發(fā)明選用鋼絲繩，另彈性 部件6和第二固定部件之間還連接有剛性連接件7。 使用時，將第一固定部件安裝在大腿上，而將第二固定部件安裝在小腿上，當(dāng) 人體或者機器人步行過程中，安裝定位架將隨著膝關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)運動而發(fā)生旋轉(zhuǎn)，而彈性 部件6則會繞著凸輪4發(fā)生不同的彈性形變，且每一個旋轉(zhuǎn)瞬間彈性部件6所產(chǎn)生的彈 力都對應(yīng)有相應(yīng)的力臂，從而本裝置可以提供一個力矩值，以對膝關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)力矩進行 調(diào)整，即使得膝關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)力矩峰值降低，而谷值提高，從而可以選擇功率和最大扭 矩更小的電機，減輕膝關(guān)節(jié)機構(gòu)自重，節(jié)省步行能耗，或者使得假肢佩戴者驅(qū)動力矩減 小，步行更加省力。 本發(fā)明所述凸輪4有效輪廓面曲線的獲取方法，流程圖如圖3所示，其根據(jù)輔助 力矩函數(shù)，應(yīng)用數(shù)值迭代的方法反求凸輪4有效輪廓面曲線，該有效輪廓面曲線即指關(guān) 節(jié)旋轉(zhuǎn)過程中彈性部件6所在直線與凸輪4切點的集合，主要步驟是首先設(shè)定彈性部件 6的彈力初值，以求出一組凸輪4包絡(luò)線，然后用過凸輪4中心的一組射線來掃描凸輪4 包絡(luò)線，從而得到一系列待驗證凸輪4輪廓曲線點坐標(biāo)值，接著求出這些待驗證凸輪4輪 廓曲線點坐標(biāo)值所對應(yīng)的彈性部件6彈性形變量，即可求得各待驗證的凸輪4輪廓曲線點 坐標(biāo)值所對應(yīng)的彈性部件6彈力計算值，最后檢驗彈性部件6彈力計算值是否滿足迭代條 件若滿足則將本次迭代所求出的待驗證凸輪4輪廓曲線點坐標(biāo)值作為實際的凸輪4輪廓 曲線點坐標(biāo)值；若不滿足則用本次迭代所求得的一組彈性部件6彈力計算值作為彈力初 值，以求出一組新的凸輪4包絡(luò)線，如此循環(huán)迭代下去，直到滿足迭代條件為止。
具體地說，結(jié)合圖1至3，該凸輪4有效輪廓面曲線獲取包括以下步驟
(1)設(shè)定彈性部件6的彈力初值為f。，建立凸輪4連體坐標(biāo)系，同時選取n個離散 轉(zhuǎn)角位置9^=1， 2， 3， Ln)作為數(shù)據(jù)擬合目標(biāo)值，然后將初值f。分別賦給與轉(zhuǎn)角et 相對應(yīng)的彈力fd, d(i= 1， 2， 3， Lj， L， n)， f(1, ^表示第1次迭代中轉(zhuǎn)角9i對應(yīng)的彈 力，圖中a(1, k)表示第k次迭代中轉(zhuǎn)角9 i對應(yīng)的彈性部件6所在直線與凸輪4的切點； [OO32] (2)按照降低驅(qū)動力矩峰值的目標(biāo)，選取期望輔助力矩值、，在本發(fā)明中，經(jīng)過 研究凸輪4有效輪廓面曲線的可實現(xiàn)性，采用線性輔助力矩、=、+ka^，根據(jù)(l)中 得到的彈性力值，求取與轉(zhuǎn)角9i相對應(yīng)的彈力力臂dd, 、/f(1, d，其中dd, d表示第1 次迭代中轉(zhuǎn)角9i對應(yīng)的彈力力臂；利用Simmulink中的SimMechanics模塊建立了擺動腿的動力學(xué)仿真模型，得到周期穩(wěn)定步行擺動相階段膝關(guān)節(jié)運動角度隨時間變化的曲線及相應(yīng)的膝關(guān)節(jié)驅(qū)動扭矩隨 時間變化的曲線，同時滿足膝關(guān)節(jié)期望輔助力矩設(shè)計原則(1)由于線性函數(shù)相對簡單，
所以將輔助力矩設(shè)計為線性，即、=、+kaei; (2)隨著膝關(guān)節(jié)運動角度的增大，輔助
力矩逐漸減??；(3)保證膝關(guān)節(jié)正向最大驅(qū)動扭矩有明顯的減小，且限制膝關(guān)節(jié)負向最大 驅(qū)動扭矩增大量；(4)加入輔助力矩后，膝關(guān)節(jié)驅(qū)動扭矩的峰值扭矩有明顯減??；(5)在 不同時間點，膝關(guān)節(jié)運動角度相同時，提供相同的輔助力矩；(6)輔助力矩均為正，大于 零，即為逆時針方向，則可以獲得輔助力矩與膝關(guān)節(jié)運動角度的關(guān)系函數(shù)為
Ti(e) =-0.147 eknee+18.6298， 15°《9 knee《72°
而膝關(guān)節(jié)運動隨時間變化的函數(shù)如下
e h汰(t) = 19648t3-4864t2-13t-25， 0《t《T 因此，周期穩(wěn)定步行擺動相階段輔助力矩隨時間變化的關(guān)系函數(shù)
t《t) = 2847.4t3-710.2t2-2.3t+15， 0《t《T 其中、(t)為輔助力矩，單位為Nm; 9knee(t)為膝關(guān)節(jié)運動角度，單位為度；t 為時間，單位為s; T = 0.26s，為擺動相周期； (3)根據(jù)d(1, d求出與其對應(yīng)的力臂點A(1, d在凸輪4連體坐標(biāo)系中的坐標(biāo)[x(1, d， y(1, d]，同時求出相應(yīng)的彈性部件6與第二固定部件之間的固定連接點B(1, d相對于凸輪4 連體坐標(biāo)系的坐標(biāo)[x' (1, d， y' (1, J,則可以按照以下公式求出一系列包絡(luò)線， = + (x —xw>) "'",2，3，L ，w) 圖1中的B(1, k)表示第k次迭代中轉(zhuǎn)角9 i對應(yīng)的彈性部件6與第二固定部件之 間的固定連接點在凸輪4連體坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；而圖2中的BQ, k)表示第k次迭代中轉(zhuǎn)角 9 j對應(yīng)的彈性部件6與第二固定部件之間的固定連接點在凸輪4連體坐標(biāo)系中的坐標(biāo)；
(4)用過凸輪4連體坐標(biāo)系原點的射線對上述步驟求出的包絡(luò)線進行掃描，以得 到相對應(yīng)的待驗證凸輪4輪廓線的點坐標(biāo)值； (5)根據(jù)第(4)步驟獲得的待驗證凸輪4輪廓線點坐標(biāo)值求出其所對應(yīng)的彈性部件 6彈性形變量，進而求出相應(yīng)的彈力f(1, d' = e d-1。]， (i = l， 2， 3， Ln)，其中，e 為彈性剛度系數(shù)，"為第1次迭代中轉(zhuǎn)角9 i對應(yīng)的彈性形變量，1。則為彈簧原長；
(6)檢驗所求出的f' (1, d是否滿足迭代條件，即max(lf' (1, irf。|} < A ，其中， A為迭代條件值，若滿足迭代條件，則步驟(4)中待驗證凸輪4輪廓線對應(yīng)點坐標(biāo)即為實 際的凸輪4輪廓線點坐標(biāo)，若不滿足迭代條件，則返回第(2)步驟，且以f' (1, d作為彈性 部件6初值，求出新的凸輪4包絡(luò)線，如此循環(huán)迭代下去，直到f' (1, k)滿足迭代條件為 止，f' (1, k)表示所求出的第k次迭代中轉(zhuǎn)角9i對應(yīng)的彈力，k=l， 2， 3， Ln。
(7)將第(6)步驟獲取的實際凸輪4輪廓線點擬合得到該有效輪廓面曲線方程是
y = 6.2563x2-0.0475x-0.0161， (0.013299《x《0.03232) 所求出的這段有效凸輪4輪廓曲線，即在關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)過程中，膝關(guān)節(jié)運動角度范 圍內(nèi)鋼絲繩所貼合的那一段凸輪4輪廓線。
權(quán)利要求
一種關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，涉及肢體一和肢體二，且肢體一和肢體二通過關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸鉸接，其特征在于，包括用于降低關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)力矩峰值的力矩調(diào)節(jié)裝置，該力矩調(diào)節(jié)裝置的兩端分別固定連接在肢體一和肢體二上。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述力矩調(diào)節(jié)裝置包括凸 輪、彈性部件以及剛性部件，所述凸輪固定安裝在肢體一上，剛性部件的兩端分別與肢 體一和彈性部件固定連接，而彈性部件的另一端則與肢體二固定連接，且剛性部件的部 分表體繞在凸輪輪廓面上。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述凸輪的有效輪廓面曲 線的獲取包括以下步驟(1) 設(shè)定彈性部件的彈力初值為f。，接著建立凸輪連體坐標(biāo)系，同時選取n個離散的 關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角9^ = 1， 2， 3， L， n)作為數(shù)據(jù)擬合目標(biāo)點，然后將初值f。分別賦給與關(guān)節(jié)轉(zhuǎn) 角9i相對應(yīng)的彈力fd, d(i= 1， 2， 3， L， n)， f(1, d表示第1次迭代中轉(zhuǎn)角9i對應(yīng)的彈 力；(2) 根據(jù)已知關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)力矩值，選取特定的與每一個ei對應(yīng)的期望輔助力矩值Ti，實現(xiàn)降低驅(qū)動力矩峰值，接著分別獲取與9i相對應(yīng)的彈力力臂dd, d= T/fd, d，其中 d(1, d表示第1次迭代中轉(zhuǎn)角9 i對應(yīng)的彈力力臂；(3) 根據(jù)dd, d求出與其對應(yīng)的力臂點Ad, d在凸輪連體坐標(biāo)系中的坐標(biāo)[x(L d， y(1, J, 同時求出相應(yīng)的彈性部件與第二固定部件之間的固定連接點相對于凸輪連體坐標(biāo)系的坐 標(biāo)[x' (1, "， y' (1,"]，則可以按照以下公式求出一系列包絡(luò)線,=，'+ ，〖''"+》"(h:,.，)) (f = l,2,3,L ，《)(4) 用過凸輪連體坐標(biāo)系原點的射線對上述步驟求出的包絡(luò)線進行掃描，以得到相對 應(yīng)的待驗證凸輪輪廓曲線點坐標(biāo)值；(5) 根據(jù)第(4)步驟獲得的待驗證凸輪輪廓線點坐標(biāo)值求出其所對應(yīng)的彈性部件彈性 形變量，進而求出相應(yīng)的彈力f' (1, irl。]， (i=l， 2， 3， Ln)，其中，e為彈 性剛度系數(shù)，"為第1次迭代中轉(zhuǎn)角9 i對應(yīng)的彈性形變量，1。則為彈簧原長；(6)檢驗所求出的f' (1, d是否滿足迭代條件，即max(lf' (1, irf。|}<A，其中，A為 迭代條件值，若滿足迭代條件，則步驟(4)中待驗證凸輪輪廓線對應(yīng)點坐標(biāo)即為實際的凸 輪輪廓線點坐標(biāo)；若不滿足迭代條件，則返回第(2)步驟，且以f' (1, d作為彈性部件初 值，求出新的凸輪包絡(luò)線，如此循環(huán)迭代下去，直到f' (1, k)滿足迭代條件為止，f' (1, k) 表示所求出的第k次迭代中轉(zhuǎn)角9i對應(yīng)的彈力。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，膝關(guān)節(jié)周期穩(wěn)定步行擺動 相階段輔助力矩隨時間變化的關(guān)系函數(shù)為、(t) = 2847.4t3-710.2t2-2.3t+15(0^T); 則有效輪廓面曲線方程是y = 6.2563x2-0.0475x-0.0161 (0.013299《x《0.03232)其中，、(t)為輔助力矩，單位為Nm; t為時間，單位為s; T = 0.26s，為擺動相周期。
5. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述彈性部件和肢體二之 間還連接有剛性連接件。
6. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，力矩調(diào)節(jié)裝置還包括有安 裝定位架，該安裝定位架由相互鉸接的第一固定部件和第二固定部件組成，所述凸輪通 過第一固定部件安裝在肢體一上，而彈性部件則通過第二固定部件安裝在肢體二上，剛 性部件則通過第一 固定部件安裝在肢體一上。
7. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述剛性部件呈繩狀或者 片狀。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，剛性部件為鋼絲繩。
9. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述第一固定部件和第二 固定部件都為鈑金架。
10. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，其特征在于，所述彈性部件為拉簧。
全文摘要
本發(fā)明涉及關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置，該關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置涉及肢體一和肢體二，且肢體一和肢體二通過關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)軸鉸接，包括用于調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)力矩的力矩調(diào)節(jié)裝置，該力矩調(diào)節(jié)裝置的兩端分別固定連接在肢體一和肢體二上，且該力矩調(diào)節(jié)裝置是基于凸輪和彈性部件組成的旋轉(zhuǎn)型關(guān)節(jié)助力機構(gòu)，而凸輪的有效輪廓面曲線是根據(jù)輔助力矩函數(shù)，應(yīng)用數(shù)值迭代的方法反求而獲得，則本發(fā)明所述關(guān)節(jié)助力調(diào)節(jié)裝置通過凸輪，實現(xiàn)變剛度的扭轉(zhuǎn)彈性裝置，以調(diào)節(jié)關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)力矩，使得關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)力矩峰值降低成為可能，同時還提高關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)力矩谷值，從而可以選擇功率和最大扭矩更小的電機，減輕關(guān)節(jié)機構(gòu)自重，節(jié)省能耗；或者使得假肢佩戴者驅(qū)動力矩減小，更加省力。
文檔編號A61F2/38GK101691036SQ200910184810
公開日2010年4月7日 申請日期2009年10月13日 優(yōu)先權(quán)日2009年10月13日
發(fā)明者羅翔, 郭銳 申請人:東南大學(xué)