本發(fā)明涉及一種多自由度的柔性手術(shù)工具，屬于醫(yī)療器械領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)代醫(yī)療領(lǐng)域中，手動多孔腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)已被廣泛應(yīng)用于臨床。此類微創(chuàng)手術(shù)成功降低了病人的術(shù)后疼痛、并發(fā)癥、康復(fù)住院時間以及改善了術(shù)后疤痕外觀。為了進一步減小手術(shù)創(chuàng)傷，減少患者病痛，研究者提出了單孔腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)。

相較于多孔腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)需要多個體表切口，單孔腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)中所有手術(shù)工具均由一個體表切口(通常是肚臍)進入腹腔，進一步減小了對患者的創(chuàng)傷。然而，此類單一入口的構(gòu)型無論對手術(shù)器械的設(shè)計還是手術(shù)時醫(yī)生的操作均提出了更高的要求。

傳統(tǒng)的剛性手術(shù)器械多為細(xì)長的桿狀結(jié)構(gòu)，在工具的末端設(shè)置有手術(shù)執(zhí)行器，通過鋼絲或繩索的牽拉進行運動控制?；趥鹘y(tǒng)剛性手術(shù)器械的手動單孔腹腔鏡手術(shù)由于存在復(fù)雜的手眼協(xié)同操作需求，加之手術(shù)工具的靈活度有限、工作范圍較小等困難，手動單孔腹腔鏡手術(shù)尚未廣泛應(yīng)用于臨床。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對上述問題，本發(fā)明的一個目的是提供一種多自由度的柔性手術(shù)工具，該柔性手術(shù)工具能夠較好地應(yīng)用于經(jīng)單一手術(shù)切口或多個手術(shù)切口而實施的手術(shù)。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種多自由度的柔性手術(shù)工具，其特征在于：它包括柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)和驅(qū)動單元；所述柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)包括遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體、近端結(jié)構(gòu)體和中部連接體；所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體包括第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)和第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)，所述第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)包括第一遠(yuǎn)端間隔盤、第一遠(yuǎn)端固定盤和第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；所述第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)包括第二遠(yuǎn)端間隔盤、第二遠(yuǎn)端固定盤和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；所述近端結(jié)構(gòu)體包括近端構(gòu)節(jié)，所述近端構(gòu)節(jié)包括近端間隔盤、近端固定盤和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；位于所述近端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨與位于第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨一一對應(yīng)緊固連接或為同一根結(jié)構(gòu)骨；所述中部連接體包括通道固定板、通道固定塊、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道和第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道，所述通道固定塊位于兩個所述通道固定板之間，所述第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道緊固連接在所述通道固定塊與靠近所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的所述通道固定板之間，所述第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道緊固連接在兩個所述通道固定板之間；所述第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的一端與所述近端固定盤緊固連接，另一端依次穿過所述近端間隔盤、第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)、第二遠(yuǎn)端間隔盤后與第二遠(yuǎn)端固定盤緊固連接；所述驅(qū)動單元包括近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄和第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件，其中，所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄與所述近端固定盤緊固連接；所述第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件位于兩個所述通道固定板之間且輸出端為兩個沿直線做反向運動的滑塊；所述第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的一端與所述滑塊緊固連接，另一端依次穿過所述通道固定塊、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、第一遠(yuǎn)端間隔盤后與第一遠(yuǎn)端固定盤緊固連接。

所述第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件包括固定基座、電機、齒輪對、蝸桿、蝸輪、傳動軸、連桿、導(dǎo)桿和所述滑塊；所述固定基座與所述通道固定板緊固連接，在所述固定基座上緊固連接所述電機，所述電機的輸出軸與所述齒輪對中的一個齒輪同軸緊固連接，所述齒輪對中的另一個齒輪與所述蝸桿同軸緊固連接，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合，所述蝸輪緊固套接在所述傳動軸上，所述傳動軸與所述固定基座轉(zhuǎn)動連接，所述傳動軸與所述連桿的中部緊固連接；所述滑塊為兩個，分別位于所述傳動軸的左、右兩側(cè)且滑動連接在所述導(dǎo)桿上，所述導(dǎo)桿緊固連接在兩個所述通道固定板之間；所述連桿的兩端分別與一個所述滑塊連接。

在所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的前端設(shè)置有手術(shù)執(zhí)行器，所述手術(shù)執(zhí)行器的控線從所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體、中部連接體和近端結(jié)構(gòu)體中穿過，另一端與設(shè)置在所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄中的手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)連接；手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)包括驅(qū)動滑塊、傳動滑塊、連接彈簧、導(dǎo)桿、驅(qū)動桿、連桿和驅(qū)動機構(gòu)固定板；所述驅(qū)動機構(gòu)固定板與所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄緊固連接，所述導(dǎo)桿設(shè)置在所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄的后端與所述驅(qū)動機構(gòu)固定板之間；所述驅(qū)動滑塊滑動連接在所述導(dǎo)桿上，所述驅(qū)動滑塊與所述控線緊固連接；所述傳動滑塊滑動連接在位于所述驅(qū)動滑塊前側(cè)的所述導(dǎo)桿上，所述傳動滑塊與所述驅(qū)動滑塊通過所述連接彈簧連接；所述驅(qū)動桿的一端與所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄轉(zhuǎn)動連接，所述驅(qū)動桿的中部通過所述連桿與所述傳動滑塊連接。

在靠近所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的所述通道固定板與所述驅(qū)動機構(gòu)固定板之間設(shè)置有控線引導(dǎo)通道，所述控線從所述控線引導(dǎo)通道中穿過。

在所述連桿的兩端分別設(shè)置有一個滑動槽；在每一個所述滑塊的一端設(shè)置有圓柱形突起，所述滑塊的圓柱形突起限制在所述連桿的滑動槽中；兩個所述滑塊的運動平面到所述連桿轉(zhuǎn)動中心的距離相等。

還包括柔性手術(shù)工具外殼和近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄外套管；所述中部連接體位于所述柔性手術(shù)工具外殼的內(nèi)部，兩個所述通道固定板均與所述柔性手術(shù)工具外殼緊固連接；所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄外套管緊固套設(shè)在所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄的外部。

還包括電機驅(qū)動系統(tǒng)，所述電機驅(qū)動系統(tǒng)包括電機控制板和撥動開關(guān)，所述電機控制板固定連接在兩個所述通道固定板之間，用于控制所述電機的旋轉(zhuǎn)運動；所述撥動開關(guān)與所述電機控制板電連接，所述波動開關(guān)設(shè)置有三個檔位，分別用于控制所述電機正轉(zhuǎn)、保持當(dāng)前位置和反轉(zhuǎn)。

還包括設(shè)置在所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體外部的第一封皮以及設(shè)置在所述近端結(jié)構(gòu)體外部的第二封皮。

一種多自由度的柔性手術(shù)工具，其特征在于：它包括柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)和驅(qū)動單元；所述柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)包括遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體、近端結(jié)構(gòu)體和中部連接體；所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體包括第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)和第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)，所述第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)包括第一遠(yuǎn)端間隔盤、第一遠(yuǎn)端固定盤和第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；所述第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)包括第二遠(yuǎn)端間隔盤、第二遠(yuǎn)端固定盤和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；所述近端結(jié)構(gòu)體包括近端構(gòu)節(jié)，所述近端構(gòu)節(jié)包括波紋管和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；位于所述近端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨與位于第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨一一對應(yīng)緊固連接或為同一根結(jié)構(gòu)骨；所述中部連接體包括通道固定板、通道固定塊、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道和第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道，所述通道固定塊位于兩個所述通道固定板之間，所述第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道緊固連接在所述通道固定塊與靠近所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的所述通道固定板之間，所述第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道緊固連接在兩個所述通道固定板之間；所述第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的一端與所述波紋管的一端緊固連接，另一端依次穿過所述波紋管、第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)、第二遠(yuǎn)端間隔盤后與第二遠(yuǎn)端固定盤緊固連接；所述驅(qū)動單元包括近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄和第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件，其中，所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄與所述波紋管的后端緊固連接；所述第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件位于兩個所述通道固定板之間且輸出端為兩個沿直線做反向運動的滑塊；所述第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的一端與所述滑塊緊固連接，另一端依次穿過所述通道固定塊、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、第一遠(yuǎn)端間隔盤后與第一遠(yuǎn)端固定盤緊固連接。

本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點：1、本發(fā)明采用包括近端結(jié)構(gòu)體、中部連接體和遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)為主體，其中，遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體由具有串聯(lián)關(guān)系的第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)和第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)構(gòu)成，近端結(jié)構(gòu)體由一個近端構(gòu)節(jié)構(gòu)成，近端構(gòu)節(jié)與第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)關(guān)聯(lián)，并且，近端構(gòu)節(jié)還與近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄關(guān)聯(lián)，第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)與第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件關(guān)聯(lián)，因此，通過第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件可以控制第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)在水平面內(nèi)的彎轉(zhuǎn)運動，通過近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄可以控制第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)在任意方向上的彎轉(zhuǎn)運動。2、本發(fā)明遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體、中部連接體和近端結(jié)構(gòu)體采用冗余的結(jié)構(gòu)骨布置(結(jié)構(gòu)骨的數(shù)量大于三根)，可提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和負(fù)載能力。3、本發(fā)明由于第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)和第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)分別由電機和近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄進行驅(qū)動，因此操作者可在彎轉(zhuǎn)近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄的同時觸發(fā)與電機關(guān)聯(lián)的撥動開關(guān)實現(xiàn)對遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體中兩個構(gòu)節(jié)彎轉(zhuǎn)的協(xié)同驅(qū)動。4、本發(fā)明在遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的前端設(shè)置有手術(shù)執(zhí)行器，手術(shù)執(zhí)行器的控線穿過遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體，與位于近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄中的手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)連接，手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)通過對控線的推拉可以實現(xiàn)對手術(shù)執(zhí)行器的動作控制。

本發(fā)明可應(yīng)用于多孔腔鏡手術(shù)，也可應(yīng)用于單孔腔鏡手術(shù)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明省略遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明裝上柔性手術(shù)工具外殼和近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄外套管后的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件中安裝上電機控制板的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明波紋管的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明波紋管的縱剖結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進行詳細(xì)的描述。

如圖1所示，本發(fā)明包括柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)10和驅(qū)動單元20。

柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)10包括遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11(如圖2所示)、近端結(jié)構(gòu)體16(如圖3所示)和中部連接體15。遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11包括具有串聯(lián)連接關(guān)系的第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12和第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)13；近端結(jié)構(gòu)體包括一個近端構(gòu)節(jié)，近端構(gòu)節(jié)通過中部連接體15與第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)13關(guān)聯(lián)，當(dāng)近端構(gòu)節(jié)向任意方向彎轉(zhuǎn)時，第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)13相應(yīng)地向相反的方向彎轉(zhuǎn)。驅(qū)動單元20包括近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄21和第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件22，其中，近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄21與近端構(gòu)節(jié)關(guān)聯(lián)，用于驅(qū)動近端構(gòu)節(jié)向任意方向的彎轉(zhuǎn)，此外，近端構(gòu)節(jié)還能夠在保持其彎轉(zhuǎn)形狀和長度不變的前提下，傳遞來自于近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄21的整體進給運動和整體旋轉(zhuǎn)運動，進而實現(xiàn)柔性手術(shù)工具的整體進給運動和繞自身軸線的整體旋轉(zhuǎn)運動。第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件22與第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12關(guān)聯(lián)，用于驅(qū)動第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12在水平方向上的彎轉(zhuǎn)運動。

如圖2所示，第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12包括第一遠(yuǎn)端間隔盤121、第一遠(yuǎn)端固定盤122和第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123；第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)13包括第二遠(yuǎn)端間隔盤131、第二遠(yuǎn)端固定盤132和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨132。其中，第一遠(yuǎn)端間隔盤121和第二遠(yuǎn)端間隔盤131分別間隔分布于第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12和第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)13中，作用是防止第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨133在受推時失穩(wěn)。

如圖3所示，近端構(gòu)節(jié)包括近端間隔盤161、近端固定盤162和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨163，其中，近端間隔盤161間隔分布于近端構(gòu)節(jié)中，作用是防止第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨163在受推時失穩(wěn)。位于近端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨163與位于第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)13上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨133一一對應(yīng)緊固連接或為同一根結(jié)構(gòu)骨。第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12上的第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123以及第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)13上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨133的數(shù)量均為三根以上。

中部連接體15包括通道固定板152、通道固定塊153、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道151和第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道154，其中，兩個通道固定塊153左右間隔布置且固定連接在位于兩個通道固定板152之間的導(dǎo)桿229上，第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道151緊固連接在通道固定板152與通道固定塊153之間，第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道154緊固連接在兩個通道固定板152之間。第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123的一端與第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件22的輸出端滑塊228緊固連接(如圖4所示)，另一端依次穿過通道固定塊153、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道151、第一遠(yuǎn)端間隔盤121后與第一遠(yuǎn)端固定盤122緊固連接。第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨163(133)的一端與近端固定盤162緊固連接，另一端依次穿過近端間隔盤161、第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道154、第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12、第二遠(yuǎn)端間隔盤131后與第二遠(yuǎn)端固定盤132緊固連接。第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道151的作用是保持第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123在受推、拉力時形狀不變；第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道154的作用是保持第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨163(133)在受推、拉力時形狀不變。

如圖3、圖4所示，第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件22包括固定基座221、電機222、齒輪對223、蝸桿224、蝸輪225、傳動軸226、連桿227、滑塊228和導(dǎo)桿229。其中，固定基座221為兩個(圖4中僅示出一個)，與通道固定板152緊固連接且呈上、下相對布置。在其中一個固定基座221上緊固連接電機222，電機222的輸出軸與齒輪對223中的一個齒輪同軸緊固連接，齒輪對223中的另一個齒輪與蝸桿224同軸緊固連接，蝸桿224與蝸輪225嚙合，蝸輪225緊固套設(shè)在傳動軸226上，傳動軸226轉(zhuǎn)動支撐在兩個固定基座221之間，傳動軸226與連桿227的中部緊固連接?；瑝K228為兩個，位于傳動軸226的左、右兩側(cè)且分別滑動連接在導(dǎo)桿229上，導(dǎo)桿229緊固連接在兩個通道固定板152之間。連桿227的兩端分別與一個滑塊228連接，兩個滑塊228作為第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動組件22的輸出端。電機222的旋轉(zhuǎn)動力可以通過齒輪對223、蝸桿224、蝸輪225傳遞給傳動軸226，從而驅(qū)動連桿227轉(zhuǎn)動，連桿227的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為滑塊228沿導(dǎo)桿229的直線運動，進而形成對第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123的協(xié)同推拉運動，驅(qū)使第一構(gòu)節(jié)12在水平方向上彎轉(zhuǎn)。

如圖3、圖5所示，近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄21與近端固定盤162緊固連接，對近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄21施加彎轉(zhuǎn)力矩可以控制近端結(jié)構(gòu)體16的彎轉(zhuǎn)，并且近端結(jié)構(gòu)體16在近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄21驅(qū)動下的彎轉(zhuǎn)形狀為近似圓弧形。

上述實施例中，如圖2、圖5所示，在遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11的前端設(shè)置有手術(shù)執(zhí)行器101，手術(shù)執(zhí)行器101的控線102從遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11、中部連接體15和近端結(jié)構(gòu)體16中穿過，另一端與設(shè)置在近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄21中的手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)25連接。手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動機構(gòu)25包括驅(qū)動滑塊251、傳動滑塊252、連接彈簧253、導(dǎo)桿254、驅(qū)動桿255、連桿256和驅(qū)動機構(gòu)固定板257。其中，驅(qū)動機構(gòu)固定板257與近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄21緊固連接，導(dǎo)桿254緊固設(shè)置在近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄21的后端與驅(qū)動機構(gòu)固定板257之間。驅(qū)動滑塊251滑動連接在導(dǎo)桿254上，驅(qū)動滑塊251與控線102緊固連接；傳動滑塊252滑動連接在位于驅(qū)動滑塊251前側(cè)的導(dǎo)桿254上，傳動滑塊252與驅(qū)動滑塊251通過連接彈簧253連接。驅(qū)動桿255的一端與近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄21轉(zhuǎn)動連接，驅(qū)動桿255的中部通過連桿256與傳動滑塊252連接。驅(qū)動桿255的轉(zhuǎn)動可以推拉傳動滑塊252沿導(dǎo)桿254進行前后滑動，從而通過連接彈簧253帶動驅(qū)動滑塊251進行前后滑動，進而形成對控線102的推拉運動，以實現(xiàn)對手術(shù)執(zhí)行器101(如手術(shù)鉗)的動作控制。手術(shù)執(zhí)行器101的控線102同樣也可以傳遞如電能、高頻振動等各種形式的能量從而實現(xiàn)手術(shù)執(zhí)行器101的特定手術(shù)功能。

上述實施例中，在靠近遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11的通道固定板152與驅(qū)動機構(gòu)固定板257之間設(shè)置有控線引導(dǎo)通道258，控線102從控線引導(dǎo)通道258中穿過，其作用是保持控線102受推、拉力時形狀不變。

上述實施例中，在連桿227的兩端分別設(shè)置有一個滑動槽；在每一個滑塊228的一端設(shè)置有圓柱形突起，滑塊228的圓柱形突起限制在連桿227的滑動槽中。此外，兩個滑塊228的運動平面到連桿227轉(zhuǎn)動中心的距離相等，因此，連桿227能夠驅(qū)動兩個滑塊228以相同的運動速度向相反的方向沿導(dǎo)桿229滑動，進而協(xié)同推拉第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨123。

上述實施例中，如圖6所示，本發(fā)明還包括柔性手術(shù)工具外殼105和近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄外套管107，其中，中部連接體15位于柔性手術(shù)工具外殼105的內(nèi)部，兩個通道固定板152均與柔性手術(shù)工具外殼105緊固連接；近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄外套管107緊固套設(shè)在近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄21的外部。柔性手術(shù)工具外殼105和近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄外套管107將驅(qū)動單元20封裝并與外界隔離，使得本發(fā)明在使用前可進行整體消毒，以保證臨床手術(shù)的可實施性。

上述實施例中，如圖6、圖7所示，本發(fā)明還包括電機驅(qū)動系統(tǒng)，電機驅(qū)動系統(tǒng)包括電機控制板301和撥動開關(guān)302，電機控制板301固定連接在兩個通道固定板152之間，用于控制電機222的旋轉(zhuǎn)運動。撥動開關(guān)302設(shè)置在近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動手柄外套管107上，其與電機控制板301電連接，撥動開關(guān)302設(shè)置有三個檔位，分別用于控制電機222正轉(zhuǎn)、保持當(dāng)前位置和反轉(zhuǎn)。撥動開關(guān)302也可以是電位計，精確控制第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12的彎曲程度。

上述實施例中，如圖1所示，本發(fā)明還包括設(shè)置在遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11外部的封皮103以及設(shè)置在近端結(jié)構(gòu)體106外部的封皮165，封皮103和165的作用是改善外觀，并可提高遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體11的表面光滑度。

本發(fā)明近端結(jié)構(gòu)體16的近端構(gòu)節(jié)也可以采用另一種結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)下的近端構(gòu)節(jié)包括波紋管167(如圖8、圖9所示)和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨163，其中，第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨163的一端緊固連接在波紋管167的一端，另一端依次穿過設(shè)置在波紋管167上的通孔166、第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道154、第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)12、第二遠(yuǎn)端間隔盤131后與第二遠(yuǎn)端固定盤132緊固連接。

本發(fā)明僅以上述實施例進行說明，各部件的結(jié)構(gòu)、設(shè)置位置及其連接都是可以有所變化的。在本發(fā)明技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，凡根據(jù)本發(fā)明原理對個別部件進行的改進或等同變換，均不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護范圍之外。