1.一種多自由度的柔性手術(shù)工具，其特征在于：它包括柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)單元；
所述柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)包括遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體、近端結(jié)構(gòu)體和中部連接體；
所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體包括第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)和第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)，所述第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)包括第一遠(yuǎn)端間隔盤、第一遠(yuǎn)端固定盤和第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；所述第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)包括第二遠(yuǎn)端間隔盤、第二遠(yuǎn)端固定盤和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；
所述近端結(jié)構(gòu)體包括近端構(gòu)節(jié)，所述近端構(gòu)節(jié)包括近端間隔盤、近端固定盤和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；位于所述近端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨與位于第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨一一對(duì)應(yīng)緊固連接或?yàn)橥桓Y(jié)構(gòu)骨；
所述中部連接體包括通道固定板、通道固定塊、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道和第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道，所述通道固定塊位于兩個(gè)所述通道固定板之間，所述第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道緊固連接在所述通道固定塊與靠近所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的所述通道固定板之間，所述第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道緊固連接在兩個(gè)所述通道固定板之間；所述第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的一端與所述近端固定盤緊固連接，另一端依次穿過(guò)所述近端間隔盤、第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)、第二遠(yuǎn)端間隔盤后與第二遠(yuǎn)端固定盤緊固連接；
所述驅(qū)動(dòng)單元包括近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄和第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件，其中，所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄與所述近端固定盤緊固連接；所述第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件位于兩個(gè)所述通道固定板之間且輸出端為兩個(gè)沿直線做反向運(yùn)動(dòng)的滑塊；所述第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的一端與所述滑塊緊固連接，另一端依次穿過(guò)所述通道固定塊、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、第一遠(yuǎn)端間隔盤后與第一遠(yuǎn)端固定盤緊固連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種多自由度的柔性手術(shù)工具，其特征在于：所述第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件包括固定基座、電機(jī)、齒輪對(duì)、蝸桿、蝸輪、傳動(dòng)軸、連桿、導(dǎo)桿和所述滑塊；所述固定基座與所述通道固定板緊固連接，在所述固定基座上緊固連接所述電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸與所述齒輪對(duì)中的一個(gè)齒輪同軸緊固連接，所述齒輪對(duì)中的另一個(gè)齒輪與所述蝸桿同軸緊固連接，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合，所述蝸輪緊固套接在所述傳動(dòng)軸上，所述傳動(dòng)軸與所述固定基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述傳動(dòng)軸與所述連桿的中部緊固連接；所述滑塊為兩個(gè)，分別位于所述傳動(dòng)軸的左、右兩側(cè)且滑動(dòng)連接在所述導(dǎo)桿上，所述導(dǎo)桿緊固連接在兩個(gè)所述通道固定板之間；所述連桿的兩端分別與一個(gè)所述滑塊連接。
3.如權(quán)利要求1所述的一種多自由度的柔性手術(shù)工具，其特征在于：在所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的前端設(shè)置有手術(shù)執(zhí)行器，所述手術(shù)執(zhí)行器的控線從所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體、中部連接體和近端結(jié)構(gòu)體中穿過(guò)，另一端與設(shè)置在所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄中的手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接；手術(shù)執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)滑塊、傳動(dòng)滑塊、連接彈簧、導(dǎo)桿、驅(qū)動(dòng)桿、連桿和驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板；所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板與所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄緊固連接，所述導(dǎo)桿設(shè)置在所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄的后端與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板之間；所述驅(qū)動(dòng)滑塊滑動(dòng)連接在所述導(dǎo)桿上，所述驅(qū)動(dòng)滑塊與所述控線緊固連接；所述傳動(dòng)滑塊滑動(dòng)連接在位于所述驅(qū)動(dòng)滑塊前側(cè)的所述導(dǎo)桿上，所述傳動(dòng)滑塊與所述驅(qū)動(dòng)滑塊通過(guò)所述連接彈簧連接；所述驅(qū)動(dòng)桿的一端與所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)桿的中部通過(guò)所述連桿與所述傳動(dòng)滑塊連接。
4.如權(quán)利要求3所述的一種多自由度的柔性手術(shù)工具，其特征在于：在靠近所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的所述通道固定板與所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定板之間設(shè)置有控線引導(dǎo)通道，所述控線從所述控線引導(dǎo)通道中穿過(guò)。
5.如權(quán)利要求2所述的一種多自由度的柔性手術(shù)工具，其特征在于：在所述連桿的兩端分別設(shè)置有一個(gè)滑動(dòng)槽；在每一個(gè)所述滑塊的一端設(shè)置有圓柱形突起，所述滑塊的圓柱形突起限制在所述連桿的滑動(dòng)槽中；兩個(gè)所述滑塊的運(yùn)動(dòng)平面到所述連桿轉(zhuǎn)動(dòng)中心的距離相等。
6.如權(quán)利要求1所述的一種多自由度的柔性手術(shù)工具，其特征在于：還包括柔性手術(shù)工具外殼和近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄外套管；所述中部連接體位于所述柔性手術(shù)工具外殼的內(nèi)部，兩個(gè)所述通道固定板均與所述柔性手術(shù)工具外殼緊固連接；所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄外套管緊固套設(shè)在所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄的外部。
7.如權(quán)利要求2所述的一種多自由度的柔性手術(shù)工具，其特征在于：還包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括電機(jī)控制板和撥動(dòng)開(kāi)關(guān)，所述電機(jī)控制板固定連接在兩個(gè)所述通道固定板之間，用于控制所述電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；所述撥動(dòng)開(kāi)關(guān)與所述電機(jī)控制板電連接，所述波動(dòng)開(kāi)關(guān)設(shè)置有三個(gè)檔位，分別用于控制所述電機(jī)正轉(zhuǎn)、保持當(dāng)前位置和反轉(zhuǎn)。
8.如權(quán)利要求1所述的一種多自由度的柔性手術(shù)工具，其特征在于：還包括設(shè)置在所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體外部的第一封皮以及設(shè)置在所述近端結(jié)構(gòu)體外部的第二封皮。
9.一種多自由度的柔性手術(shù)工具，其特征在于：它包括柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)單元；
所述柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)包括遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體、近端結(jié)構(gòu)體和中部連接體；
所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體包括第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)和第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)，所述第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)包括第一遠(yuǎn)端間隔盤、第一遠(yuǎn)端固定盤和第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；所述第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)包括第二遠(yuǎn)端間隔盤、第二遠(yuǎn)端固定盤和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；
所述近端結(jié)構(gòu)體包括近端構(gòu)節(jié)，所述近端構(gòu)節(jié)包括波紋管和第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨；位于所述近端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨與位于第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨一一對(duì)應(yīng)緊固連接或?yàn)橥桓Y(jié)構(gòu)骨；
所述中部連接體包括通道固定板、通道固定塊、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道和第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道，所述通道固定塊位于兩個(gè)所述通道固定板之間，所述第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道緊固連接在所述通道固定塊與靠近所述遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體的所述通道固定板之間，所述第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道緊固連接在兩個(gè)所述通道固定板之間；所述第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的一端與所述波紋管的一端緊固連接，另一端依次穿過(guò)所述波紋管、第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)、第二遠(yuǎn)端間隔盤后與第二遠(yuǎn)端固定盤緊固連接；
所述驅(qū)動(dòng)單元包括近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄和第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件，其中，所述近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄與所述波紋管的后端緊固連接；所述第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件位于兩個(gè)所述通道固定板之間且輸出端為兩個(gè)沿直線做反向運(yùn)動(dòng)的滑塊；所述第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的一端與所述滑塊緊固連接，另一端依次穿過(guò)所述通道固定塊、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、第一遠(yuǎn)端間隔盤后與第一遠(yuǎn)端固定盤緊固連接。
10.如權(quán)利要求9所述的一種多自由度的柔性手術(shù)工具，其特征在于：所述第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件包括固定基座、電機(jī)、齒輪對(duì)、蝸桿、蝸輪、傳動(dòng)軸、連桿、導(dǎo)桿和所述滑塊；所述固定基座與所述通道固定板緊固連接，在所述固定基座上緊固連接所述電機(jī)，所述電機(jī)的輸出軸與所述齒輪對(duì)中的一個(gè)齒輪同軸緊固連接，所述齒輪對(duì)中的另一個(gè)齒輪與所述蝸桿同軸緊固連接，所述蝸桿與所述蝸輪嚙合，所述蝸輪緊固套設(shè)在所述傳動(dòng)軸上，所述傳動(dòng)軸與所述固定基座轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述傳動(dòng)軸與所述連桿的中部緊固連接；所述滑塊為兩個(gè)，分別位于所述傳動(dòng)軸的左、右兩側(cè)且滑動(dòng)連接在所述導(dǎo)桿上，所述導(dǎo)桿緊固連接在兩個(gè)所述通道固定板之間；所述連桿的兩端分別與一個(gè)所述滑塊連接。