技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種多自由度的柔性手術(shù)工具，包括柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)單元；柔性連續(xù)體結(jié)構(gòu)包括遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體、近端結(jié)構(gòu)體和中部連接體；遠(yuǎn)端結(jié)構(gòu)體包括第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)和第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)，近端結(jié)構(gòu)體包括近端構(gòu)節(jié)，位于近端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨與位于第二遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)上的第二構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨一一對(duì)應(yīng)緊固連接或?yàn)橥桓Y(jié)構(gòu)骨；中部連接體包括通道固定板、通道固定塊、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道和第二結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道；驅(qū)動(dòng)單元包括近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄和第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件，近端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)手柄與近端固定盤緊固連接；第一遠(yuǎn)端構(gòu)節(jié)驅(qū)動(dòng)組件位于兩個(gè)通道固定板之間且輸出端為兩個(gè)沿直線做反向運(yùn)動(dòng)的滑塊；第一構(gòu)節(jié)結(jié)構(gòu)骨的一端與滑塊緊固連接，另一端依次穿過(guò)通道固定塊、第一結(jié)構(gòu)骨引導(dǎo)通道、第一遠(yuǎn)端間隔盤后與第一遠(yuǎn)端固定盤緊固連接。

技術(shù)研發(fā)人員：徐凱;戴正晨;董天來(lái);趙江然;劉歡;陳煜陽(yáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京術(shù)銳技術(shù)有限公司
文檔號(hào)碼：201610796050
技術(shù)研發(fā)日：2016.08.31
技術(shù)公布日：2016.12.21