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      一種自動(dòng)換液控制方法和裝置、自動(dòng)輸液機(jī)器人與流程

      文檔序號(hào):11698428閱讀:767來(lái)源:國(guó)知局
      一種自動(dòng)換液控制方法和裝置、自動(dòng)輸液機(jī)器人與流程

      本發(fā)明涉及醫(yī)療設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域,具體而言,涉及一種自動(dòng)換液控制方法和裝置、自動(dòng)輸液機(jī)器人。



      背景技術(shù):

      調(diào)查發(fā)現(xiàn),中國(guó)在醫(yī)療治療過(guò)程中,平均每年需要百億的吊瓶,即平均每人八瓶的龐大輸液量,從而造成很多醫(yī)院輸液廳時(shí)常人滿為患,護(hù)士人手不足,但目前的輸液裝置還采用傳統(tǒng)方式,缺少智能化和信息化,導(dǎo)致病人輸液得不到完善的照顧,出現(xiàn)很多醫(yī)療糾紛。因此,提出一種自動(dòng)換液控制裝置對(duì)于目前的醫(yī)療行業(yè)十分必要。



      技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素:

      有鑒于此,本發(fā)明提供一種自動(dòng)換液控制方法和裝置、自動(dòng)輸液機(jī)器人,能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)輸液過(guò)程的自動(dòng)監(jiān)控,以及對(duì)輸液瓶更換的自動(dòng)化和智能化更換,有效提高醫(yī)護(hù)人員的工作效率,保障患者安全。

      本發(fā)明較佳實(shí)施例提供一種自動(dòng)換液控制方法,應(yīng)用于自動(dòng)換液控制裝置,所述方法包括:

      接收檢測(cè)裝置發(fā)送的第一輸液瓶中的液面位置;

      判斷所述液面位置是否低于第一預(yù)設(shè)值,若低于該第一預(yù)設(shè)值,則發(fā)送第一控制指令給輸液裝置以控制平行氣爪從第一輸液瓶上拔出針頭,并打開(kāi)用于固定所述第一輸液瓶的夾持部;

      發(fā)送第二控制指令給機(jī)械手以控制所述機(jī)械手抓取位于打開(kāi)后的所述夾持部上的第一輸液瓶后放置在預(yù)定位置處,再抓取位于置物臺(tái)上的第二輸液瓶放置于所述夾持部;

      發(fā)送第三控制指令給所述輸液裝置以關(guān)閉放置有所述第二輸液瓶的所述夾持部,并控制所述平行氣爪將針頭插入所述第二輸液瓶中。

      進(jìn)一步地,再抓取位于所述置物臺(tái)上的第二輸液瓶放置于所述夾持部的步驟包括:

      控制所述機(jī)械手抓取所述第二輸液瓶,并將所述第二輸液瓶倒置;

      控制所述機(jī)械手按照預(yù)設(shè)頻率進(jìn)行晃動(dòng),以使得所述第二輸液瓶中的藥液混合均勻;

      判斷晃動(dòng)時(shí)間是否等于預(yù)定時(shí)間,若等于,則控制所述機(jī)械手將所述第二輸液瓶放置在所述夾持部。

      進(jìn)一步地,所述方法還包括:

      獲取待輸液的輸液瓶數(shù)量并保存,以作為預(yù)存輸液瓶數(shù)量;

      檢測(cè)所述機(jī)械手抓取輸液瓶的抓取次數(shù)并記錄,判斷所述預(yù)存輸液瓶數(shù)量與所述抓取次數(shù)是否相等,若相等,則不再發(fā)送第一控制指令給所述輸液裝置。

      進(jìn)一步地,當(dāng)所述抓取次數(shù)與預(yù)存輸液瓶數(shù)量相等時(shí),所述方法還包括:

      判斷所述液面位置是否低于第二預(yù)設(shè)值,若低于第二預(yù)設(shè)值,則發(fā)送第四控制指令給輸液裝置,以控制位于輸液管上的夾子夾住該輸液管,并發(fā)送報(bào)警信息給醫(yī)護(hù)終端。

      進(jìn)一步地,在抓取位于所述置物臺(tái)上的第二輸液瓶后,所述方法還包括:

      發(fā)送第五控制指令給置物臺(tái),使得所述置物臺(tái)以立柱為軸心進(jìn)行預(yù)設(shè)角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

      本發(fā)明較佳實(shí)施例還提供一種自動(dòng)換液控制裝置,應(yīng)用于自動(dòng)輸液機(jī)器人,所述自動(dòng)換液控制裝置與檢測(cè)裝置、輸液裝置、機(jī)械手和置物臺(tái)分別連接,所述自動(dòng)換液控制裝置包括:

      接收模塊,用于接收檢測(cè)裝置發(fā)送的第一輸液瓶中的液面位置;

      第一控制模塊,用于判斷所述液面位置是否低于第一預(yù)設(shè)值,若低于該第一預(yù)設(shè)值,則發(fā)送第一控制指令給輸液裝置以控制平行氣爪從第一輸液瓶上拔出針頭,并打開(kāi)用于固定所述第一輸液瓶的夾持部;

      第二控制模塊,用于發(fā)送第二控制指令給機(jī)械手以控制所述機(jī)械手抓取位于打開(kāi)后的所述夾持部上的第一輸液瓶后放置在預(yù)定位置處,再抓取位于所述置物臺(tái)上的第二輸液瓶放置于所述夾持部;

      第三控制模塊,用于發(fā)送第三控制指令給所述輸液裝置以關(guān)閉放置有所述第二輸液瓶的所述夾持部,并控制所述平行氣爪將針頭插入所述第二輸液瓶中。

      進(jìn)一步地,所述第二控制模塊包括:

      倒置控制子模塊,用于控制所述機(jī)械手抓取所述第二輸液瓶,并將所述第二輸液瓶倒置;

      頻率控制子模塊,用于控制所述機(jī)械手按照預(yù)設(shè)頻率進(jìn)行晃動(dòng),以使得所述第二輸液瓶中的藥液混合均勻;

      判斷子模塊,用于判斷晃動(dòng)時(shí)間是否等于預(yù)定時(shí)間,若等于,則控制所述機(jī)械手將所述第二輸液瓶放置在所述夾持部;

      進(jìn)一步地,所述自動(dòng)換液控制裝置還包括:

      存儲(chǔ)模塊,用于獲取待輸液的輸液瓶數(shù)量并保存,以作為預(yù)存輸液瓶數(shù)量;

      判斷模塊,用于檢測(cè)所述機(jī)械手抓取輸液瓶的抓取次數(shù)并記錄,判斷所述預(yù)存輸液瓶數(shù)量與所述抓取次數(shù)是否相等,若相等,則不再發(fā)送第一控制指令給所述輸液裝置;

      所述判斷模塊還用于當(dāng)所述抓取次數(shù)與預(yù)存輸液瓶數(shù)量相等時(shí),判斷所述液面位置是否低于第二預(yù)設(shè)值,若低于第二預(yù)設(shè)值,則發(fā)送第四控制指令給輸液裝置,以控制位于輸液管上的夾子夾住該輸液管,并發(fā)送報(bào)警信息給醫(yī)護(hù)終端。

      進(jìn)一步地,所述自動(dòng)換液控制裝置還包括:

      角度控制子模塊,用于發(fā)送第五控制指令給置物臺(tái),使得所述置物臺(tái)以立柱為軸心進(jìn)行預(yù)設(shè)角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

      本發(fā)明較佳實(shí)施例還提供一種自動(dòng)輸液機(jī)器人,所述自動(dòng)輸液機(jī)器人包括自動(dòng)換液控制裝置、檢測(cè)裝置、輸液裝置、機(jī)械手和置物臺(tái);

      所述檢測(cè)裝置用于檢測(cè)第一輸液瓶中的液面位置并發(fā)送給所述自動(dòng)換液控制裝置;

      所述自動(dòng)換液控制裝置用于根據(jù)接收到的液面位置判斷所述液面位置是否低于第一預(yù)設(shè)值,若低于該第一預(yù)設(shè)值,則發(fā)送第一控制指令或第三控制指令給輸液裝置,以及發(fā)送第二控制指令給機(jī)械手,發(fā)送第五控制指令給置物臺(tái);

      所述輸液裝置用于根據(jù)接收到的第一控制指令控制平行氣爪從第一輸液瓶上拔出針頭,并打開(kāi)用于固定所述第一輸液瓶的夾持部;以及

      根據(jù)接收到的第三控制指令關(guān)閉放置有第二輸液瓶的所述夾持部,并控制所述平行氣爪將針頭插入所述第二輸液瓶中;

      所述機(jī)械手用于根據(jù)接收到的第二控制指令抓取位于打開(kāi)后的所述夾持部上的第一輸液瓶后放置在預(yù)定位置處,再抓取位于所述置物臺(tái)上的第二輸液瓶放置于所述夾持部;

      所述置物臺(tái)用于放置第二輸液瓶,并根據(jù)接收到的第五控制指令,以立柱為軸心進(jìn)行預(yù)設(shè)角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

      本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)換液控制方法和裝置、自動(dòng)輸液機(jī)器人,能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)輸液過(guò)程的自動(dòng)監(jiān)控,以及對(duì)輸液瓶的自動(dòng)化和智能化更換,提高醫(yī)護(hù)人員的工作效率,保障患者的安全。

      附圖說(shuō)明

      為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案,下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹,應(yīng)當(dāng)理解,以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實(shí)施例,因此不應(yīng)被看作是對(duì)范圍的限定,對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講,在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下,還可以根據(jù)這些附圖獲得其他相關(guān)的附圖。

      圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)輸液機(jī)器人的連接框圖。

      圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)輸液機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

      圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)換液控制方法的流程示意圖。

      圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)換液控制方法的子流程示意圖。

      圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)換液控制方法的又一子流程示意圖。

      圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)換液控制裝置的模塊連接框圖。

      圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種自動(dòng)換液控制裝置的子模塊連接框圖。

      圖標(biāo):10-自動(dòng)輸液機(jī)器人;100-檢測(cè)裝置;200-自動(dòng)換液控制裝置;202-接收模塊;204-第一控制模塊;206-第二控制模塊;2060-倒置控制子模塊;2062-頻率控制子模塊;2064-判斷子模塊;208-第三控制模塊;210-角度控制模塊;212-存儲(chǔ)模塊;214-判斷模塊;300-輸液裝置;310-夾持部;312-夾緊部件;314-錐形罩;320-平行氣爪;322-活塞桿;324-氣缸;330-夾子;340-支撐架;350-第一輸液瓶;360-輸液管;400-機(jī)械手;410-第一機(jī)械臂;420-第二機(jī)械臂;430-抓持部;500-置物臺(tái);510-凹臺(tái);520-第二輸液瓶;600-立柱;610-底座。

      具體實(shí)施方式

      為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚,下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖,對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例,而不是全部的實(shí)施例。通常在此處附圖中描述和示出的本發(fā)明實(shí)施例的組件可以以各種不同的配置來(lái)布置和設(shè)計(jì)。

      因此,以下對(duì)在附圖中提供的本發(fā)明的實(shí)施例的詳細(xì)描述并非旨在限制要求保護(hù)的本發(fā)明的范圍,而是僅僅表示本發(fā)明的選定實(shí)施例?;诒景l(fā)明中的實(shí)施例,本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例,都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

      應(yīng)注意到:相似的標(biāo)號(hào)和字母在下面的附圖中表示類似項(xiàng),因此,一旦某一項(xiàng)在一個(gè)附圖中被定義,則在隨后的附圖中不需要對(duì)其進(jìn)行進(jìn)一步定義和解釋。

      請(qǐng)結(jié)合參閱圖1和圖2,分別為本發(fā)明實(shí)施例提供的自動(dòng)輸液機(jī)器人10的連接框圖和結(jié)構(gòu)示意圖。其中,該自動(dòng)輸液機(jī)器人10包括自動(dòng)換液控制裝置200、檢測(cè)裝置100、輸液裝置300、機(jī)械手400、置物臺(tái)500和立柱600,所述自動(dòng)換液控制裝置200與所述檢測(cè)裝置100、輸液裝置300、機(jī)械手400和置物臺(tái)500分別連接,且所述自動(dòng)換液控制裝置200、所述檢測(cè)裝置100、輸液裝置300、機(jī)械手400和置物臺(tái)500分別設(shè)置于所述立柱600。

      具體地,圖2為所述自動(dòng)輸液機(jī)器人10的結(jié)構(gòu)示意圖。所述立柱600的一端設(shè)置有底座610,所述輸液裝置300設(shè)置于所述立柱600的另一端,所述輸液裝置300包括夾持部310、平行氣爪320、夾子330、支撐架340、第一輸液瓶350和輸液管360,所述支撐架340位于所述立柱600遠(yuǎn)離所述底座610的一端,所述夾持部310設(shè)置于所述支撐架340上,所述第一輸液瓶350放置于所述夾持部310上,所述輸液管360的一端設(shè)置有針頭,所述輸液管360通過(guò)所述針頭插入所述第一輸液瓶350,所述平行氣爪320設(shè)置于所述針頭上,所述夾子330設(shè)置于所述輸液管360上。其中,所述輸液裝置300用于根據(jù)接收到的第一控制指令先通過(guò)所述平行氣爪320將所述第一輸液瓶350上的針頭拔出,并打開(kāi)用于固定所述第一輸液瓶350的夾持部310;或者所述輸液裝置300根據(jù)接收到的第三控制指令關(guān)閉放置有所述第二輸液瓶520的所述夾持部310,并控制所述平行氣爪320將針頭插入所述第二輸液瓶520中。

      可選地,在本實(shí)施例中,所述夾持部310包括錐形罩314和設(shè)置于所述錐形罩314上的夾緊部件312,當(dāng)所述錐形罩314中放置有輸液瓶時(shí),通過(guò)所述夾緊部件312將所述輸液瓶固定于所述錐形罩314中。應(yīng)理解,所述夾持部310的具體形狀、材質(zhì)、大小等可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行靈活設(shè)計(jì)。

      可選地,所述平行氣爪320用于在輸液瓶的更換過(guò)程中,夾緊針頭以將針頭拔出或插入所述輸液瓶中,在本實(shí)施例中,所述平行氣爪320與氣缸324上的活塞桿322連接,通過(guò)控制所述氣缸324中的氣壓值變動(dòng),以帶動(dòng)活塞桿322以及與所述活塞桿322連接的所述平行氣爪320運(yùn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)針頭的插拔。其中,實(shí)現(xiàn)所述平行氣爪320對(duì)所述針頭進(jìn)行插拔動(dòng)作的方式有多種,本發(fā)明實(shí)施例的具體實(shí)現(xiàn)方式不限于此。其中,所述平行氣爪320的形狀、大小在此不做限制。

      在實(shí)際實(shí)施時(shí),為了在所有輸液瓶中的藥液輸完時(shí),防止產(chǎn)生血液回流的問(wèn)題,確保患者的人身安全,所述輸液裝置300通過(guò)設(shè)置于所述輸液管360上的所述夾子330解決該問(wèn)題即所述夾子330可根據(jù)接收到的第四控制指令?yuàn)A緊該輸液管360,停止輸液。

      進(jìn)一步地,所述檢測(cè)裝置100設(shè)置于所述夾持部310,用于檢測(cè)所述第一輸液瓶350中的液面位置,并發(fā)送給所述自動(dòng)換液控制裝置200??蛇x地,用于對(duì)所述第一輸液瓶350中的液面位置進(jìn)行檢測(cè)的檢測(cè)裝置100的實(shí)現(xiàn)形式有多種,例如,所述檢測(cè)裝置100可以為激光檢測(cè)裝置100以通過(guò)激光射線實(shí)現(xiàn)對(duì)液面位置的檢測(cè),本發(fā)明實(shí)施例在此不再贅述。

      進(jìn)一步地,所述機(jī)械手400設(shè)置于所述立柱600上,其中,所述機(jī)械手400包括第一機(jī)械臂410、第二機(jī)械臂420和抓持部430,所述第一機(jī)械臂410的一端安裝于所述立柱600上、另一端與所述第二機(jī)械臂420的一端連接,所述第二機(jī)械臂420的另一端與所述抓持部430連接。在本實(shí)施例中,所述機(jī)械手400根據(jù)接收到的第二控制指令將位于打開(kāi)后的所述夾持部310上的第一輸液瓶350抓取后放置在預(yù)定位置處,并將位于置物臺(tái)500上的第二輸液瓶520放置于所述夾持部310。

      可選地,為了保證所述抓持部430在抓取所述第一輸液瓶350或所述第二輸液瓶520時(shí),所述第一輸液瓶350或所述第二輸液瓶520不會(huì)從所述抓持部430上掉落,可在所述抓持部430與所述第一輸液瓶350或所述第二輸液瓶520接觸的位置處設(shè)置防滑花紋等。

      應(yīng)理解,在本實(shí)施例中,由于所述機(jī)械手400用于實(shí)現(xiàn)輸液平更換過(guò)程中的抓取動(dòng)作,因此,所述機(jī)械手400上的機(jī)械臂的數(shù)量、形狀以及所述抓持部430的形狀、大小在此不做限制,可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行靈活設(shè)置。

      進(jìn)一步地,所述置物臺(tái)500設(shè)置于所述立柱600,且可以以所述立柱600為軸心進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng),所述置物臺(tái)500可根據(jù)接收到的第五控制指令以立柱600為軸心進(jìn)行預(yù)設(shè)角度的轉(zhuǎn)動(dòng)??蛇x地,在本實(shí)施例中,所述置物臺(tái)500上開(kāi)設(shè)有多個(gè)凹臺(tái)510,所述第二輸液瓶520放置在所述多個(gè)凹臺(tái)510上,既可以方便所述機(jī)械手400在抓取過(guò)程中的定點(diǎn)抓取,又能保證位于所述置物臺(tái)500上的第二輸液瓶520不易發(fā)生掉落等現(xiàn)象。其中,所述置物臺(tái)500和所述凹臺(tái)510的大小、數(shù)量、形狀在本實(shí)施例中均不作限制。

      進(jìn)一步地,本實(shí)施例中,所述立柱600作為所述自動(dòng)輸液機(jī)器人10的承載裝置,所述立柱600的大小、形狀、材質(zhì)均不做限制,且在實(shí)際實(shí)施過(guò)程中,所述立柱600也可采用其他裝置進(jìn)行代替。

      進(jìn)一步地,如圖3所示,為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種應(yīng)用于自動(dòng)換液控制裝置200的自動(dòng)換液控制方法的流程示意圖,下面將對(duì)圖3所示的具體流程進(jìn)行詳細(xì)闡述。

      步驟s102:接收檢測(cè)裝置100發(fā)送的第一輸液瓶350中的液面位置。

      在本實(shí)施例中,所述檢測(cè)裝置100檢測(cè)所述第一輸液瓶350中的液面位置并發(fā)送給所述自動(dòng)換液控制裝置200,所述液面位置用于表征所述第一輸液瓶350中的藥液是否即將輸完以及是否需要進(jìn)行輸液瓶的更換,但所述液面位置的檢測(cè)可以通過(guò)多種方式實(shí)現(xiàn),例如,激光檢測(cè)、紅外檢測(cè)等,本實(shí)施例對(duì)此不做限制。

      步驟s104:判斷所述液面位置是否低于第一預(yù)設(shè)值,若低于,則執(zhí)行步驟s106,反之,則執(zhí)行步驟s102。

      步驟s106:發(fā)送第一控制指令給輸液裝置300以控制平行氣爪320從第一輸液瓶350上拔出針頭,并打開(kāi)用于固定所述第一輸液瓶350的夾持部310。

      在本實(shí)施例中,所述第一預(yù)設(shè)值和所述第一控制指令預(yù)先存儲(chǔ)于所述自動(dòng)換液控制裝置200中,當(dāng)所述自動(dòng)換液控制裝置200判斷所述液面值低于所述第一預(yù)設(shè)值,則調(diào)用所述第一控制指令并發(fā)送給所述輸液裝置300以控制平行氣爪320從第一輸液瓶350上拔出針頭,再打開(kāi)用于固定所述第一輸液瓶350的夾持部310。其中,所述第一預(yù)設(shè)值可以根據(jù)實(shí)際操作過(guò)程中的實(shí)際情況進(jìn)行靈活設(shè)定。

      應(yīng)注意,在本實(shí)施例中,通過(guò)所述平行氣爪320從第一輸液瓶350上拔出針頭再打開(kāi)所述夾持部310的兩個(gè)動(dòng)作之間的先后順序可以是同時(shí)執(zhí)行,也可以是按照先后順序執(zhí)行,在此不做限制。

      步驟s108:發(fā)送第二控制指令給機(jī)械手400以控制所述機(jī)械手400抓取位于打開(kāi)后的所述夾持部310上的第一輸液瓶350后放置在預(yù)定位置處,再抓取位于所述置物臺(tái)500上的第二輸液瓶520放置于所述夾持部310。

      在本實(shí)施例中,所述步驟s106與所述步驟s108之間,可以通過(guò)多種不同的方式實(shí)現(xiàn)二者之間的順序執(zhí)行。例如,可以通過(guò)所述輸液裝置300反饋針頭拔出完成或夾持部310打開(kāi)完成的反饋指令給所述自動(dòng)換液控制裝置200,以觸發(fā)該自動(dòng)換液控制裝置200執(zhí)行步驟s108,或者,所述自動(dòng)換液控制裝置200執(zhí)行所述步驟s106之后的預(yù)定時(shí)間后執(zhí)行步驟s108,該預(yù)定時(shí)間需提前設(shè)置并保存在所述自動(dòng)換液控制裝置200中。

      應(yīng)理解,在所述步驟s108中,所述自動(dòng)換液控制裝置200通過(guò)調(diào)用所述第二控制指令控制所述機(jī)械手400執(zhí)行對(duì)輸液瓶的自動(dòng)更換的一系列動(dòng)作均作為相應(yīng)的控制命令進(jìn)行預(yù)先保存,例如,所述機(jī)械手400將所述第一輸液瓶350抓取后放置在預(yù)設(shè)位置處,再抓取所述第二輸液瓶520放置在所述夾持部310中,以及所述機(jī)械手400各關(guān)節(jié)之間的相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)等。當(dāng)所述自動(dòng)換液控制裝置200調(diào)用所述第二控制指令并發(fā)送給所述機(jī)械手400后,所述機(jī)械手400即可根據(jù)預(yù)先存儲(chǔ)的相關(guān)動(dòng)作執(zhí)行順序?qū)崿F(xiàn)對(duì)第一輸液瓶350和第二輸液瓶520之間的抓取和更換。

      其中,在本實(shí)施例中,所述機(jī)械手400在自動(dòng)抓取過(guò)程中均為定點(diǎn)抓取,例如,所述第一輸液瓶350位于所述夾持部310中,所述第二輸液瓶520位于所述置物臺(tái)500上,所述置物臺(tái)500與所述待抓取的第二輸液瓶520相鄰的凹臺(tái)510為空,當(dāng)所述機(jī)械手400完成對(duì)所述第一輸液瓶350的抓取后,將所述第一輸液瓶350定點(diǎn)放置在所述空的凹臺(tái)510上,再定點(diǎn)抓取所述第二輸液瓶520,并定點(diǎn)放置于所述打開(kāi)后的夾持部310上。應(yīng)注意,在所述機(jī)械手400抓取所述第一輸液瓶350或第二輸液瓶520時(shí),應(yīng)合理設(shè)置抓取時(shí)的力度,例如,可根據(jù)輸液瓶的材質(zhì)、承受度進(jìn)行靈活設(shè)置,或者可通過(guò)反復(fù)實(shí)驗(yàn)獲得抓取該輸液瓶時(shí)采用的最佳力度,以避免抓取過(guò)程中對(duì)輸液瓶的損壞。

      具體地,在所述機(jī)械手400完成對(duì)所述第二輸液瓶520的抓取后,所述步驟s108還包括如圖4所示的步驟,具體如下。

      步驟s1080:控制所述機(jī)械手400抓取所述第二輸液瓶520,并將所述第二輸液瓶520倒置。

      在本實(shí)施例中,所述第二輸液瓶520為待輸液瓶,用于更換位于所述夾持部310上的第一輸液瓶350,因此,由于所述第二輸液瓶520可能會(huì)在放置一段時(shí)間后,造成藥液分層而混合不均勻,或者為了保證藥液的時(shí)效性,所述第二輸液瓶520中設(shè)置有用于將不同成分的藥品進(jìn)行分離放置的結(jié)構(gòu),并通過(guò)對(duì)所述第二輸液瓶520的倒置實(shí)現(xiàn)藥液之間的混合。因此,在實(shí)際實(shí)施時(shí),所述機(jī)械手400抓取所述第二輸液瓶520后,需要通過(guò)所述抓持部430的旋轉(zhuǎn)使得所述第二輸液瓶520倒置。

      步驟s1082:控制所述機(jī)械手400按照預(yù)設(shè)頻率進(jìn)行晃動(dòng),以使得所述第二輸液瓶520中的藥液混合均勻。

      步驟s1084:判斷晃動(dòng)時(shí)間是否等于預(yù)定時(shí)間,若等于,則控制所述機(jī)械手400將所述第二輸液瓶520放置在所述夾持部310。

      在實(shí)際實(shí)施時(shí),為了進(jìn)一步保證第二輸液瓶520中的藥液混合均勻,需要將藥液進(jìn)行晃動(dòng),因此,在本實(shí)施例中,通過(guò)控制所述機(jī)械手400按照預(yù)設(shè)頻率進(jìn)行震動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)藥液的晃動(dòng),并在所述機(jī)械手400晃動(dòng)預(yù)設(shè)時(shí)間后,將所述第二輸液瓶520放置在所述夾持部310。其中,所述預(yù)設(shè)時(shí)間、預(yù)設(shè)頻率在本發(fā)明實(shí)施例中不做限制。應(yīng)理解,所述預(yù)設(shè)頻率可以為統(tǒng)一設(shè)定,即對(duì)不同藥瓶均采用相同震動(dòng)頻率進(jìn)行晃動(dòng),也可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行靈活設(shè)定。

      步驟s110:發(fā)送第三控制指令給所述輸液裝置300以關(guān)閉放置有所述第二輸液瓶520的所述夾持部310,并控制所述平行氣爪320將針頭插入所述第二輸液瓶520中。

      本實(shí)施例中,所述自動(dòng)換液控制裝置200在執(zhí)行步驟s108后的相應(yīng)時(shí)長(zhǎng)后執(zhí)行步驟s110,也可采用其他方式實(shí)現(xiàn),具體實(shí)現(xiàn)方式在此不做限制。應(yīng)注意,在將所述第二輸液瓶520放置在所述夾持部310后,應(yīng)保證先將所述夾持部310關(guān)閉,再通過(guò)所述平行氣爪320將針頭插入所述第二輸液瓶520中,從而避免在插針頭的過(guò)程,導(dǎo)致所述第二輸液瓶520從所述夾持部310中掉落。

      步驟s112:發(fā)送第五控制指令給置物臺(tái)500,使得所述置物臺(tái)500以立柱600為軸心進(jìn)行預(yù)設(shè)角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

      在本實(shí)施例中,由于所述自動(dòng)換液控制裝置200控制所述機(jī)械手400對(duì)所述第一輸液瓶350和所述第二輸液瓶520進(jìn)行定點(diǎn)抓取,因此,當(dāng)所述機(jī)械手400完成對(duì)所述第二輸液瓶520的抓取后,應(yīng)控制所述置物臺(tái)500進(jìn)行預(yù)設(shè)角度的轉(zhuǎn)動(dòng),以為所述機(jī)械手400的下次抓取做好準(zhǔn)備。應(yīng)注意,所述預(yù)設(shè)角度可根據(jù)所述置物臺(tái)500上開(kāi)設(shè)的凹臺(tái)510的數(shù)量進(jìn)行靈活選取。例如,在本實(shí)施例中,所述預(yù)設(shè)角度為60度。

      進(jìn)一步地,在通過(guò)所述自動(dòng)輸液機(jī)器人10進(jìn)行輸液的過(guò)程中,不僅需要實(shí)現(xiàn)對(duì)輸液瓶的自動(dòng)更換,還需要實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)所述自動(dòng)輸液機(jī)器人10的輸液作業(yè)是否完成,以及何時(shí)通知醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行拔針操作,因此,如圖5所示,所述自動(dòng)換液控制方法還包括以下步驟。

      步驟s114:獲取待輸液的輸液瓶數(shù)量并保存,以作為預(yù)存輸液瓶數(shù)量。

      步驟s116:檢測(cè)所述機(jī)械手400抓取輸液瓶的抓取次數(shù)并記錄,判斷所述預(yù)存輸液瓶數(shù)量與所述抓取次數(shù)是否相等,若相等,則不再發(fā)送第一控制指令給所述輸液裝置300。

      在本實(shí)施例中,可預(yù)先向所述自動(dòng)換液控制裝置200輸入患者本次需要輸液的全部藥瓶數(shù)量,以作為預(yù)設(shè)輸液瓶數(shù)量。在所述自動(dòng)換液控制裝置200通過(guò)所述機(jī)械手400進(jìn)行輸液瓶的更換過(guò)程中,檢測(cè)所述機(jī)械手400抓取所述第二輸液瓶520的抓取次數(shù)并記錄,將該抓取次數(shù)與預(yù)存輸液瓶數(shù)量進(jìn)行比較,若相等,則表明當(dāng)前輸液即將完成,即當(dāng)所述自動(dòng)換液控制裝置200再次檢測(cè)到所述第一輸液瓶350中的液面位置低于所述第一預(yù)設(shè)時(shí),不再發(fā)送第一控制指令給所述輸液裝置300。應(yīng)理解,在實(shí)際實(shí)施時(shí),當(dāng)所述自動(dòng)換液控制裝置200記錄所述機(jī)械手400的抓取次數(shù)時(shí)應(yīng)自動(dòng)加1之后,再與所述預(yù)存輸液瓶數(shù)量進(jìn)行比較。

      步驟s118:判斷所述液面位置是否低于第二預(yù)設(shè)值,若低于第二預(yù)設(shè)值,則發(fā)送第四控制指令給輸液裝置300,以控制位于輸液管360上的夾子330夾住該輸液管360,并發(fā)送報(bào)警信息給醫(yī)護(hù)終端。

      本實(shí)施例中,在完成步驟s116后,所述自動(dòng)換液控制裝置200需判斷患者的本次輸液操作是否即將完成時(shí),因此,所述自動(dòng)換液控制裝置200需要根據(jù)檢測(cè)裝置100發(fā)送的液面位置判斷所述液面位置是否低于第二預(yù)設(shè)值,若低于第二預(yù)設(shè)值,則發(fā)送第四控制指令給輸液裝置300,以控制位于輸液管360上的夾子330夾住該輸液管360,并發(fā)送報(bào)警信息給醫(yī)護(hù)終端,以通知醫(yī)護(hù)人員本次輸液操作已完成,需對(duì)患者進(jìn)行拔針操作。

      應(yīng)注意,在本實(shí)施例中,所述第一預(yù)設(shè)值用于判斷是否更換藥瓶,所述第二預(yù)設(shè)值用于再確認(rèn)不再需要進(jìn)行藥瓶更換時(shí),判斷是否需要通知醫(yī)護(hù)人員進(jìn)行拔針操作。在本實(shí)施例中,所述第二預(yù)設(shè)值應(yīng)小于所述第一預(yù)設(shè)值。

      進(jìn)一步地,如圖6所示,本發(fā)明實(shí)施例還給出了所述自動(dòng)換液控制裝置200的連接框圖。上述自動(dòng)換液控制方法基于該自動(dòng)換液控制裝置200實(shí)現(xiàn),下面將對(duì)圖6中給出的自動(dòng)換液控制裝置200進(jìn)行詳細(xì)描述。其中,所述自動(dòng)換液控制裝置200包括接收模塊202、第一控制模塊204、第二控制模塊206、第三控制模塊208、角度控制模塊210、存儲(chǔ)模塊212和判斷模塊214。

      所述接收模塊202用于接收檢測(cè)裝置100發(fā)送的第一輸液瓶350中的液面位置。

      本實(shí)施例中,圖3的步驟s102可以由所述接收模塊202執(zhí)行。

      所述第一控制模塊204用于判斷所述液面位置是否低于第一預(yù)設(shè)值,若低于該第一預(yù)設(shè)值,則發(fā)送第一控制指令給輸液裝置300以控制平行氣爪320從第一輸液瓶350上拔出針頭,并打開(kāi)用于固定所述第一輸液瓶350的夾持部310。

      本實(shí)施例中,圖3的步驟s104和步驟s106可以由所述第一控制模塊204執(zhí)行。

      所述第二控制模塊206用于發(fā)送第二控制指令給機(jī)械手400以控制所述機(jī)械手400抓取位于打開(kāi)后的所述夾持部310上的第一輸液瓶350后放置在預(yù)定位置處,再抓取位于所述置物臺(tái)500上的第二輸液瓶520放置于所述夾持部310。

      本實(shí)施例中,圖3的步驟s108可以由所述第二控制模塊206執(zhí)行。其中,如圖7所示,所述第二控制模塊206包括倒置控制子模塊2060、頻率控制子模塊2062和判斷子模塊2064。

      所述倒置控制子模塊2060用于控制所述機(jī)械手400抓取所述第二輸液瓶520,并將所述第二輸液瓶520倒置。

      本實(shí)施例中,圖4的步驟s1080可以由所述倒置控制子模塊2060執(zhí)行。

      所述頻率控制子模塊2062用于控制所述機(jī)械手400按照預(yù)設(shè)頻率進(jìn)行晃動(dòng),以使得所述第二輸液瓶520中的藥液混合均勻。

      本實(shí)施例中,圖4的步驟s1082可以由所述頻率控制子模塊2062執(zhí)行。

      所述判斷子模塊2064用于判斷晃動(dòng)時(shí)間是否等于預(yù)定時(shí)間,若等于,則控制所述機(jī)械手400將所述第二輸液瓶520放置在所述夾持部310。

      本實(shí)施例中,圖4的步驟s1084可以由所述判斷子模塊2064執(zhí)行。

      第三控制模塊208用于發(fā)送第三控制指令給所述輸液裝置300以關(guān)閉放置有所述第二輸液瓶520的所述夾持部310,并控制所述平行氣爪320將針頭插入所述第二輸液瓶520中。

      本實(shí)施例中,圖3的步驟s110可以由所述第三控制模塊208執(zhí)行。

      所述角度控制模塊210用于發(fā)送第五控制指令給置物臺(tái)500,使得所述置物臺(tái)500以立柱600為軸心進(jìn)行預(yù)設(shè)角度的轉(zhuǎn)動(dòng)。

      本實(shí)施例中,圖3的步驟s112可以由所述角度控制模塊210執(zhí)行。

      所述存儲(chǔ)模塊212用于獲取待輸液的輸液瓶數(shù)量并保存,以作為預(yù)存輸液瓶數(shù)量。

      本實(shí)施例中,圖5的步驟s114可以由所述角度控制模塊210執(zhí)行。

      所述判斷模塊214,用于檢測(cè)所述機(jī)械手400抓取輸液瓶的抓取次數(shù)并記錄,判斷所述預(yù)存輸液瓶數(shù)量與所述抓取次數(shù)是否相等,若相等,則不再發(fā)送第一控制指令給所述輸液裝置300。所述判斷模塊214還用于當(dāng)所述抓取次數(shù)與預(yù)存輸液瓶數(shù)量相等時(shí),判斷所述液面位置是否低于第二預(yù)設(shè)值,若低于第二預(yù)設(shè)值,則發(fā)送第四控制指令給輸液裝置300,以控制位于輸液管360上的夾子330夾住該輸液管360,并發(fā)送報(bào)警信息給醫(yī)護(hù)終端。

      本實(shí)施例中,圖5的步驟s116和步驟s118可以由所述判斷模塊214執(zhí)行。

      應(yīng)注意,在本發(fā)明實(shí)施例中,所述第一輸液瓶350均指位于所述夾持部310上正在輸液的輸液瓶,所述第二輸液瓶520均為位于所述置物臺(tái)500或由所述機(jī)械手400抓取后準(zhǔn)備輸液的輸液瓶。

      綜上所述,本發(fā)明提供的自動(dòng)換液控制方法和裝置、自動(dòng)輸液機(jī)器人10,能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)輸液過(guò)程的自動(dòng)監(jiān)控,以及實(shí)現(xiàn)輸液過(guò)程中輸液瓶更換的自動(dòng)化和智能化,提高醫(yī)護(hù)人員的工作效率,保障患者的安全,且本發(fā)明給出的自動(dòng)輸液機(jī)器人10結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,易于實(shí)現(xiàn)。

      在本發(fā)明的描述中,術(shù)語(yǔ)“設(shè)置”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解,例如,可以是固定連接,也可以是可拆卸連接,或一體地連接;可以是機(jī)械連接,也可以是電連接;可以是直接相連,也可以通過(guò)中間媒介間接相連,可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言,可以具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)在本發(fā)明中的具體含義。

      在本發(fā)明實(shí)施例所提供的幾個(gè)實(shí)施例中,應(yīng)該理解到,所揭露的裝置和方法,也可以通過(guò)其他方式實(shí)現(xiàn)。以上所描述的裝置和方法實(shí)施例僅僅是示意性的,例如,附圖中的流程圖和框圖顯示了根據(jù)本發(fā)明的預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)實(shí)施例的裝置、方法和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可能實(shí)現(xiàn)的體系架構(gòu)、功能和操作。在這點(diǎn)上,流程圖或框圖中的每個(gè)方框可以代表一個(gè)模塊、程序段或代碼的一部分。所述模塊、程序段或代碼的一部分包含一個(gè)或預(yù)設(shè)數(shù)量個(gè)用于實(shí)現(xiàn)規(guī)定的邏輯功能。

      也應(yīng)當(dāng)注意,在有些作為替換的實(shí)現(xiàn)方式中,方框中所標(biāo)注的功能也可以以不同于附圖中所標(biāo)注的順序發(fā)生。例如,兩個(gè)連續(xù)的方框?qū)嶋H上可以基本并行地執(zhí)行,它們有時(shí)也可以按相反的順序執(zhí)行,這依所涉及的功能而定。也要注意的是,框圖和/或流程圖中的每個(gè)方框、以及框圖和/或流程圖中的方框的組合,可以用執(zhí)行規(guī)定的功能或動(dòng)作的專用的基于硬件的系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn),或者可以用專用硬件與計(jì)算機(jī)指令的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。

      以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已,并不用于限制本發(fā)明,對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō),本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi),所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等,均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

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