具有腕關(guān)節(jié)式機(jī)構(gòu)的醫(yī)療設(shè)備接合器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本公開(kāi)涉及用于執(zhí)行內(nèi)窺鏡手術(shù)操作的手術(shù)裝置、設(shè)備和/或系統(tǒng)及其使用方法。更具體來(lái)說(shuō)，本公開(kāi)涉及機(jī)電接合器、設(shè)備和/或系統(tǒng)，其構(gòu)造為與手持式或者機(jī)器人式手術(shù)裝置以及可移除的一次性使用裝載單元和/或單次使用裝載單元一起使用，以用于夾緊、切割和/或吻合組織。
【背景技術(shù)】
[0002]當(dāng)前存在用于操作和/或操縱機(jī)電手術(shù)設(shè)備的各種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。在許多情況下，機(jī)電手術(shù)設(shè)備包括可重復(fù)使用的致動(dòng)組件(例如，機(jī)動(dòng)或者手動(dòng)的工具手柄或者機(jī)器人)和一次性使用裝載單元或者單次使用裝載單元。裝載單元在使用之前選擇性地連接至致動(dòng)組件，在使用之后于是脫離致動(dòng)組件從而被丟棄或在一些情況下消毒以再使用。
[0003]與現(xiàn)有手術(shù)設(shè)備和/或致動(dòng)組件一起使用的許多現(xiàn)有的末端執(zhí)行器由線(xiàn)性力驅(qū)動(dòng)，諸如用于執(zhí)行內(nèi)胃腸吻合術(shù)操作、端-端吻合術(shù)操作以及橫向吻合術(shù)操作的末端執(zhí)行器。這樣，這些末端執(zhí)行器不兼容于利用旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)輸送動(dòng)力等的手術(shù)設(shè)備和/或致動(dòng)組件。
[0004]為了使線(xiàn)性驅(qū)動(dòng)的末端執(zhí)行器兼容于使用旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)輸送動(dòng)力的手術(shù)設(shè)備和/或致動(dòng)組件，需要接合器和/或接合器組件來(lái)在線(xiàn)性驅(qū)動(dòng)的末端執(zhí)行器與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的手術(shù)設(shè)備和/或手柄組件之間進(jìn)行相接及相互連接。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]以下參考附圖更詳細(xì)地描述本發(fā)明示范實(shí)施例的進(jìn)一步細(xì)節(jié)和方案。
[0006]根據(jù)所述本公開(kāi)的一個(gè)實(shí)施例，公開(kāi)了用于將末端執(zhí)行器聯(lián)接至手術(shù)設(shè)備的手術(shù)設(shè)備接合器。所述手術(shù)設(shè)備接合器包括:近側(cè)接頭殼體，包括近側(cè)端部和遠(yuǎn)側(cè)端部，所述近側(cè)接頭殼體在其近側(cè)端部能夠聯(lián)接至所述手術(shù)設(shè)備；中間接頭殼體，具有近側(cè)端部和遠(yuǎn)側(cè)端部，所述中間接頭殼體在其近側(cè)端部能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接至所述近側(cè)接頭殼體的遠(yuǎn)側(cè)端部，所述中間接頭殼體繞限定在所述近側(cè)接頭殼體和所述中間接頭殼體之間的第一樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)能夠樞轉(zhuǎn)；以及遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體，具有近側(cè)端部和遠(yuǎn)側(cè)端部，所述遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體在其近側(cè)端部能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接至所述中間接頭殼體的遠(yuǎn)側(cè)端部，所述遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體在其遠(yuǎn)側(cè)端部能夠聯(lián)接至所述末端執(zhí)行器，以及繞限定在所述中間接頭殼體和所述遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體之間的第二樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)能夠樞轉(zhuǎn)，所述第二樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)橫向于第一樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)。
[0007]根據(jù)上述實(shí)施例的一個(gè)方案，所述手術(shù)設(shè)備是手持式手術(shù)設(shè)備或者機(jī)器人式手術(shù)設(shè)備。
[0008]根據(jù)上述實(shí)施例的另一方案，所述接合器進(jìn)一步包括:第一關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)連桿，聯(lián)接至所述中間接頭殼體，所述第一關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)連桿能夠沿近側(cè)方向縱向移動(dòng)以沿第一方向繞所述第一樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)樞轉(zhuǎn)所述中間接頭殼體，以及能夠沿遠(yuǎn)側(cè)方向縱向移動(dòng)以沿第二方向繞所述第一樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)樞轉(zhuǎn)所述中間接頭殼體。
[0009]所述接合器可以進(jìn)一步包括:第二關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)連桿，聯(lián)接至所述遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體，所述第二關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)連桿能夠沿近側(cè)方向縱向移動(dòng)以沿第一方向繞所述第二樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)樞轉(zhuǎn)所述遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體，以及能夠沿遠(yuǎn)側(cè)方向縱向移動(dòng)以沿第二方向繞所述第二樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)樞轉(zhuǎn)所述遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體。
[0010]根據(jù)上述實(shí)施例的一個(gè)方案，所述第二關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)連桿響應(yīng)于所述中間接頭殼體的樞轉(zhuǎn)而能夠彎折。
[0011]根據(jù)上述實(shí)施例的另一方案，所述接合器進(jìn)一步包括:驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，能夠聯(lián)接至所述手術(shù)設(shè)備和所述末端執(zhí)行器，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)造為響應(yīng)于來(lái)自所述手術(shù)設(shè)備的輸入而致動(dòng)所述末端執(zhí)行器。
[0012]所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還可以包括:近側(cè)傳遞軸，可旋轉(zhuǎn)地布置在所述近側(cè)接頭殼體內(nèi)，所述近側(cè)傳遞軸包括布置在其近側(cè)端部且能夠聯(lián)接至所述手術(shù)設(shè)備的連接器套筒以及布置在其遠(yuǎn)側(cè)端部的第一齒輪；中間傳遞軸，可旋轉(zhuǎn)地布置在所述中間接頭殼體內(nèi)，所述中間傳遞軸包括布置在其近側(cè)端部且以嚙合方式接合所述第一齒輪的第二齒輪以及布置在其遠(yuǎn)側(cè)端部的第三齒輪；以及遠(yuǎn)側(cè)傳遞軸，可旋轉(zhuǎn)地布置在所述遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體內(nèi)，所述遠(yuǎn)側(cè)傳遞軸包括布置在其近側(cè)端部且以嚙合方式接合所述第三齒輪的第四齒輪以及構(gòu)造為接合所述末端執(zhí)行器的鍵接式遠(yuǎn)側(cè)端部(keyed distal end)。所述第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪和第四齒輪具有大致橢圓形狀。
[0013]根據(jù)所述本公開(kāi)的另一實(shí)施例，公開(kāi)了用于將末端執(zhí)行器聯(lián)接至手術(shù)設(shè)備的手術(shù)設(shè)備接合器。所述手術(shù)設(shè)備接合器包括:近側(cè)接頭殼體，包括近側(cè)端部和遠(yuǎn)側(cè)端部，所述近側(cè)接頭殼體在其近側(cè)端部能夠聯(lián)接至所述手術(shù)設(shè)備；中間接頭殼體，具有近側(cè)端部和遠(yuǎn)側(cè)端部，所述中間接頭殼體在其近側(cè)端部能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接至所述近側(cè)接頭殼體的遠(yuǎn)側(cè)端部，所述中間接頭殼體繞限定在所述近側(cè)接頭殼體和所述中間接頭殼體之間的第一樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)能夠樞轉(zhuǎn)；以及遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體，具有近側(cè)端部和遠(yuǎn)側(cè)端部，所述遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體在其近側(cè)端部能夠樞轉(zhuǎn)地聯(lián)接至所述中間接頭殼體的遠(yuǎn)側(cè)端部，所述遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體在其遠(yuǎn)側(cè)端部能夠聯(lián)接至所述末端執(zhí)行器，以及繞限定在所述中間接頭殼體和所述遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體之間的第二樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)能夠樞轉(zhuǎn)，所述第二樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)橫向于第一樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)；以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，包括多個(gè)齒輪并且能夠聯(lián)接至所述手術(shù)設(shè)備和所述末端執(zhí)行器，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)造為響應(yīng)于來(lái)自所述手術(shù)設(shè)備的輸入而致動(dòng)所述末端執(zhí)行器，其中，所述多個(gè)齒輪布置在近側(cè)接頭殼體、中間接頭殼體以及遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體之間。
[0014]根據(jù)上述實(shí)施例的一個(gè)方案，所述手術(shù)設(shè)備是手持式手術(shù)設(shè)備或者機(jī)器人式手術(shù)設(shè)備。
[0015]根據(jù)上述實(shí)施例的另一方案，所述接合器進(jìn)一步包括:第一關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)連桿，聯(lián)接至所述中間接頭殼體，所述第一關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)連桿能夠沿近側(cè)方向縱向移動(dòng)以沿第一方向繞所述第一樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)樞轉(zhuǎn)所述中間接頭殼體，以及能夠沿遠(yuǎn)側(cè)方向縱向移動(dòng)以沿第二方向繞所述第一樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)樞轉(zhuǎn)所述中間接頭殼體。
[0016]所述接合器可以進(jìn)一步包括:第二關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)連桿，聯(lián)接至所述遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體，所述第二關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)連桿能夠沿近側(cè)方向縱向移動(dòng)以沿第一方向繞所述第二樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)樞轉(zhuǎn)所述遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體，以及能夠沿遠(yuǎn)側(cè)方向縱向移動(dòng)以沿第二方向繞所述第二樞轉(zhuǎn)軸線(xiàn)樞轉(zhuǎn)所述遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體。
[0017]根據(jù)上述實(shí)施例的一個(gè)方案，所述第二關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)連桿響應(yīng)于所述中間接頭殼體的樞轉(zhuǎn)而能夠彎折。
[0018]根據(jù)上述實(shí)施例的另一方案，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括:近側(cè)傳遞軸，可旋轉(zhuǎn)地布置在所述近側(cè)接頭殼體內(nèi)，所述近側(cè)傳遞軸包括布置在其近側(cè)端部且能夠聯(lián)接至所述手術(shù)設(shè)備的連接器套筒以及布置在其遠(yuǎn)側(cè)端部的第一齒輪。
[0019]所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還可以包括:中間傳遞軸，可旋轉(zhuǎn)地布置在所述中間接頭殼體內(nèi)，所述中間傳遞軸包括布置在其近側(cè)端部且以嚙合方式接合所述第一齒輪的第二齒輪以及布置在其遠(yuǎn)側(cè)端部的第三齒輪。
[0020]根據(jù)上述實(shí)施例的一個(gè)方案，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括:遠(yuǎn)側(cè)傳遞軸，可旋轉(zhuǎn)地布置在所述遠(yuǎn)側(cè)接頭殼體內(nèi)，所述遠(yuǎn)側(cè)傳遞軸包括布置在其近側(cè)端部且以嚙合方式接合所述第三齒輪的第四齒輪以及構(gòu)造為接合所述末端執(zhí)行器的鍵接式遠(yuǎn)側(cè)端部。
[0021]根據(jù)上述實(shí)施例的另一方案，所述第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪和第四齒輪具有大致橢圓形狀。
【附圖說(shuō)明】
[0022]參考附圖此處描述本公開(kāi)的實(shí)施例，其中:
[0023]圖1A是根據(jù)本公開(kāi)的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)的示意圖，其包括機(jī)器人式致動(dòng)組件、末端執(zhí)行器以及接合器組件；
[0024]圖1B是圖1A的機(jī)電手術(shù)系統(tǒng)的立體圖，其包括根據(jù)本公開(kāi)的手持式致動(dòng)組件以及末端執(zhí)行器和接合器組件；
[0025]圖2是根據(jù)本公開(kāi)的接合器組件的立體圖，圖1A的末端執(zhí)行器處于非關(guān)節(jié)連接構(gòu)造;
[0026]圖3是根據(jù)本公開(kāi)的接合器組件的立體圖，圖1A的末端執(zhí)行器處于關(guān)節(jié)連接構(gòu)造;
[0027]圖4是根據(jù)本公開(kāi)的圖1A的接合器組件的近側(cè)端部的立體放大視圖；
[0028]圖5是根據(jù)本公開(kāi)的圖1A的接合器組件的遠(yuǎn)側(cè)端部的立體局部組裝圖，具有近側(cè)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0029]圖6是根據(jù)本公開(kāi)的圖1A的接合器組件的近側(cè)端部的立體局部組裝圖，近側(cè)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于第一構(gòu)造；
[0030]圖7是根據(jù)本公開(kāi)的圖1A的接合器組件的近側(cè)端部的立體局部組裝圖，近側(cè)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于第二構(gòu)造；
[0031]圖8是根據(jù)本公開(kāi)的圖1A的接合器組件的近側(cè)端部的又一立體局部組裝圖，近側(cè)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于第二構(gòu)造；
[0032]圖9是根據(jù)本公開(kāi)的圖1A的接合器組件的近側(cè)端部的立體局部組裝圖，近側(cè)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于第二構(gòu)造；
[0033]圖10是根據(jù)本公開(kāi)的圖1A的接合器組件的遠(yuǎn)側(cè)端部的立體局部組裝圖，一起圖示了遠(yuǎn)側(cè)關(guān)節(jié)式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0034]圖11是根據(jù)本公開(kāi)的圖1