機械臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，特別涉及一種腎動脈消融導管機器人推送裝置用機械臂。
【背景技術(shù)】
[0002]高血壓已經(jīng)成為影響全球健康的一個重要問題。目前，高血壓患者的首要治療方式還是藥物，但效果仍不理想，部分患者盡管應用了 5種抗高血壓藥，血壓仍不達標，由此衍生出頑固性高血壓癥狀。頑固性高血壓是指在改善生活方式的基礎(chǔ)上，規(guī)律足量服用包括一種利尿劑在內(nèi)的3種或3種以上降血壓藥物，但血壓仍不能達標者。高血壓是中老年最常見的心血管病，也是導致冠心病、充血性心力衰竭、腎功能衰竭、主動脈瘤的重要危險因素，是中老年人致死、致殘的首要原因。
[0003]醫(yī)學研究表明，交感神經(jīng)系統(tǒng)是高血壓發(fā)病的重要環(huán)節(jié)。尤其是腎交感神經(jīng)活動(renal sympathetic nerve activity, RSNA)會導致腎小管鈉水重吸收增加、引起腎素釋放和腎血管阻力改變，從而使血壓升高。過去的交感神經(jīng)切除術(shù)雖然已經(jīng)證明其降壓效果，但存在多種嚴重并發(fā)癥，而且手術(shù)中存在高發(fā)的病死率和致殘率，因此這種治療策略逐漸被藥物治療的方法代替。直到2009年，Krum教授首次報道了使用介入技術(shù)的經(jīng)皮導管消融腎動脈去交感神經(jīng)術(shù)(catheter-based renal sympathetic denervat1n, RDN),治療頑固性高血壓的研究(即sympathetic HTN-1)。隨著研究的開展,其結(jié)果展示出腎動脈消融術(shù)(RND)治療頑固性高血壓的安全性和有效性，取得了令人鼓舞的降壓效果。對頑固性高血壓患者進行腎動脈射頻消融術(shù)，是為高血壓患者帶來一種新希望，同時也是非藥物治療高血壓的一種新方法，并根據(jù)國外前期的臨床試驗表明該方法的安全有效的，能被廣泛使用。同時隨著射頻消融術(shù)的發(fā)展還能使該方法不僅限于治療頑固性高血壓，而且還可以用于一般高血壓的非藥物治療，能使高血壓患者擺脫每天服用藥物的困擾。
[0004]在腎動脈消融手術(shù)中，傳統(tǒng)的手工插管操作存在缺陷:導管的可操控性能差，頻繁的誤操作和嘗試，使得插管的效果和成功率低，且易對血管造成損傷；在X射線環(huán)境下長期工作，對醫(yī)生身體傷害大；手工操作的方式對醫(yī)生操作技巧要求高，操作復雜，易疲勞，且不穩(wěn)定，無法保證導管介入的精確性，影響手術(shù)質(zhì)量，進而影響患者生存質(zhì)量。在消融過程中，由醫(yī)生手動操作消融導管的手柄來確定消融點的位置及導管的彎形程度，其操作精度低，頭端貼靠不穩(wěn)定，導致消融效果差，出現(xiàn)水腫等并發(fā)癥。這些缺陷極大的影響了腎動脈消融術(shù)治療高血壓的快速推廣。將機器人技術(shù)引入到腎動脈射頻消融術(shù)中，利用機器人系統(tǒng)的高精度、高穩(wěn)定性、操作簡單化、可遙操作等優(yōu)點可以很好的解決以上問題。對于插管裝置的研究國內(nèi)外已經(jīng)很多，大多數(shù)研究的是對指引導管或者造影導管的推送裝置，進入主干血管，血管較粗，管路簡單，操作容易，時間短，而且都處于實驗室階段。國外已有插管裝置產(chǎn)品，但用于冠脈放支架，心臟房顫消融，需配合其專門的導管使用。到目前為止，市場上還沒有針對于腎動脈消融導管的導管機器人及推送器上市。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是如何提供一種腎動脈消融導管機器人推送裝置用機械臂實現(xiàn)手術(shù)過程中所需位置，提供其旋轉(zhuǎn)、上下、左右和前后方向運動功能。
[0006]為此目的，本發(fā)明提供一種機械臂，所述機械臂包括:推車100、升降柱201、升降柱202、旋轉(zhuǎn)機構(gòu)300和機械手400 ；
[0007]所述推車100與所述升降柱202連接，所述升降柱202與所述升降柱201連接，所述升降柱201與所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)300連接，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)300與所述機械手400連接。
[0008]可選的，所述推車100由塑膠和板金材料構(gòu)成。
[0009]可選的，所述推車100包括底座101、車身102、車蓋103、磁場發(fā)生器支座104。
[0010]可選的，所述底座101由處殼、底板和腳輪組成。
[0011]可選的，所述車身102開有排風口、風扇安裝口、插座和接頭安裝口，所述車身102內(nèi)設(shè)置有開關(guān)電源以及隔離變壓器，所述開關(guān)電源與所述隔離變壓器相連。
[0012]可選的，所述機械臂還包括:磁場發(fā)生器NDI (500)以及NDI處理器，所述磁場發(fā)生器NDI (500)通過連接桿501與所述磁場發(fā)生器支座104連接，所述NDI處理器設(shè)置在所述車身102中，所述磁場發(fā)生器NDI (500)與NDI處理器通過無線方式連接。
[0013]可選的，所述車蓋103設(shè)計有護手位置、按鍵盤1031。
[0014]可選的，所述旋轉(zhuǎn)機構(gòu)300包括:連接板301、連接板302、連接板303、轉(zhuǎn)輪304、直線步進電機305、底板306、限位開關(guān)307、軸308、套309、軸承310、鎖緊螺母311、銷軸312，所述轉(zhuǎn)輪304的中心開有一圓孔，所述轉(zhuǎn)輪304包括行程槽3042 ；
[0015]所述連接板301與所述升降柱201螺接，所述連接板302通過套309與所述轉(zhuǎn)輪304連接，所述連接板302連接所述連接板303，所述連接板303與所述機械手400螺接，所述連接板301與軸308連接，所述軸承310安裝于所述轉(zhuǎn)輪304的圓孔內(nèi)，所述轉(zhuǎn)輪304安裝于所述軸308上并通過所述鎖緊螺母311鎖緊，所述銷軸312設(shè)置與所述行程槽3042內(nèi)，所述直線步進電機305與所述銷軸312連接。
[0016]本發(fā)明提供的機械臂，操作各按鈕實現(xiàn)導管機器人各種運動，來滿足手術(shù)過程所需位置要求，達到最佳舒適的操控效果，最大程度的提高手術(shù)的成功率。減小了勞動強度，節(jié)約人力成本，只需1人操作。具有操作簡單靈活，接口標準和防錯性能強等特點。
【附圖說明】
[0017]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0018]圖1示出了本發(fā)明實施例中機械臂的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2示出了本發(fā)明實施例中升降柱的盒式結(jié)構(gòu)203示意圖；
[0020]圖3和圖4示出了本發(fā)明實施例中磁場發(fā)生器NDI (500)通過連接桿501與磁場發(fā)生器支座104連接的示意圖；
[0021]圖5示出了本發(fā)明實施例中推車的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖6-圖9示出了本發(fā)明實施例中旋轉(zhuǎn)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖10示出了本發(fā)明實施例中轉(zhuǎn)輪的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0024]為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0025]本發(fā)明實施例公開一種機械臂，如