本發(fā)明涉及機(jī)械手的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種具有緩沖減震功能的自動裝夾機(jī)械手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是能模仿人手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動化，并且能在有害環(huán)境下操作，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。其中裝夾機(jī)械手通過電動或者氣動的方式產(chǎn)生動力，以代替頻繁手工的抓取動作，在某種程度上減輕了人員的工作強(qiáng)度。

近幾年來，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各行業(yè)對裝夾機(jī)械手的技術(shù)要求越來越高，然而現(xiàn)有的裝夾機(jī)械手還存在如下缺陷：

1、工作人員操作復(fù)雜，各關(guān)節(jié)軸在運(yùn)行過程中經(jīng)常會出現(xiàn)位置上的偏差；

2、活塞桿下行時產(chǎn)生的軸向沖擊力很容易損壞工件；

3、機(jī)械手冗余結(jié)構(gòu)較多，尺寸及重量大，負(fù)載要求高，維修保養(yǎng)較為繁瑣，制造及運(yùn)行成本高昂。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題和不足，本發(fā)明的目的是提供一種具有緩沖減震功能的自動裝夾機(jī)械手，該機(jī)械手對工件損傷小，工作人員操作簡單，各關(guān)節(jié)軸能夠保持長時間準(zhǔn)確穩(wěn)定的運(yùn)行，并且其冗余結(jié)構(gòu)少，裝卸維修非常方便，制造及運(yùn)行成本低廉。

技術(shù)方案：為了實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種具有緩沖減震功能的自動裝夾機(jī)械手，包括了機(jī)身、第一關(guān)節(jié)軸、第二關(guān)節(jié)軸、緩沖機(jī)構(gòu)和夾持手指；所述第一關(guān)節(jié)軸兩端分別與機(jī)身、第二關(guān)節(jié)軸配合連接，所述第一關(guān)節(jié)軸、第二關(guān)節(jié)軸以及夾持手指均通過機(jī)身內(nèi)部設(shè)有的伺服電機(jī)驅(qū)動；活塞桿上端通過所述緩沖機(jī)構(gòu)與氣缸配合連接，所述活塞桿下部穿過第二關(guān)節(jié)臂套嵌在連接管內(nèi)，且底部與聯(lián)軸器固定連接；所述夾持手指通過聯(lián)軸器與活塞桿配合連接，所述夾持手指兩端內(nèi)側(cè)均固接有V型塊；所述機(jī)身與外部控制器相連。本發(fā)明通過各機(jī)械軸相互之間的精密配合以及氣缸對活塞桿的準(zhǔn)確驅(qū)動，從而保證了各關(guān)節(jié)軸能夠長時間準(zhǔn)確穩(wěn)定的運(yùn)行，并且其通過控制器對整個機(jī)械手進(jìn)行智能控制，因此工作人員操作簡單；另外其通過將氣缸、活塞桿與夾持手指同軸安裝，從而減少了機(jī)械手的冗余機(jī)構(gòu)，提高了工作效率，大幅降低了負(fù)載，制造及運(yùn)行成本低廉，同時維修保養(yǎng)也非常便捷；另一方面，其通過緩沖機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了柔性裝夾，從而減小了活塞桿下行時軸向沖擊力對工件的損傷。

本發(fā)明中所述控制器包括了顯示器和操作面板，從而進(jìn)一步方便了工作人員對機(jī)械手的操控。

本發(fā)明中所述第二關(guān)節(jié)軸底部設(shè)有與控制器相連的視覺傳感器，工作人員通過控制器可以方便地對其運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行實(shí)時的監(jiān)控，保證了工件裝夾的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明中所述緩沖機(jī)構(gòu)包括了彈簧和導(dǎo)向軸，所述軸承接在活塞桿上端部，且與所述氣缸之間設(shè)有彈簧。本發(fā)明中的緩沖機(jī)構(gòu)起到了很好地動力傳遞以及緩沖作用，并在出現(xiàn)定位不匹配時避免了對工件的損傷。

本發(fā)明中所述V型塊通過螺栓與夾持手指固定連接，其V型塊與夾持手指相互連接穩(wěn)定牢固，裝卸方便快捷，根據(jù)實(shí)際需要可隨時對V型塊進(jìn)行更換，適用范圍非常廣。

本發(fā)明中所述V型塊內(nèi)側(cè)設(shè)有一層襯墊，從而起到了良好的緩沖減震作用，避免了夾持手指在夾取時對工件的損傷。

本發(fā)明中所述襯墊由硅膠材料制得，其具有良好的彈性以及耐磨性，并且耐高溫、耐腐蝕，使用壽命長。

有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本發(fā)明中所述的一種具有緩沖減震功能的自動裝夾機(jī)械手，其通過各機(jī)械軸相互之間的精密配合以及氣缸對活塞桿的準(zhǔn)確驅(qū)動，從而保證了各關(guān)節(jié)軸能夠長時間準(zhǔn)確穩(wěn)定的運(yùn)行，并且其通過控制器對整個機(jī)械手進(jìn)行智能控制，因此工作人員操作非常簡單。

2、本發(fā)明中所述的一種具有緩沖減震功能的自動裝夾機(jī)械手，其通過將氣缸、活塞桿與夾持手指同軸安裝，從而減少了機(jī)械手的冗余機(jī)構(gòu)，提高了工作效率，大幅降低了負(fù)載，制造及運(yùn)行成本低廉，同時維修保養(yǎng)也非常便捷。

3、本發(fā)明中所述的一種具有緩沖減震功能的自動裝夾機(jī)械手，其緩沖機(jī)構(gòu)起到了很好地動力傳遞以及緩沖作用，從而實(shí)現(xiàn)了柔性裝夾，減小了活塞桿下行時軸向沖擊力對工件的損傷。

4、本發(fā)明中所述的一種具有緩沖減震功能的自動裝夾機(jī)械手，工作人員通過顯示器可以方便地對其運(yùn)行參數(shù)進(jìn)行實(shí)時的監(jiān)控，保證了工件裝夾的準(zhǔn)確性。

5、本發(fā)明中所述的一種具有緩沖減震功能的自動裝夾機(jī)械手，其V型塊與夾持手指相互連接穩(wěn)定牢固，裝卸方便快捷，根據(jù)實(shí)際需要可隨時對V型塊進(jìn)行更換，適用范圍非常廣；另外其V型塊內(nèi)側(cè)設(shè)有一層由硅膠材料制得的襯墊，從而起到了良好的緩沖減震作用，避免了夾持手指在夾取時對工件的損傷。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中裝夾機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：機(jī)身1、第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3、氣缸4、緩沖機(jī)構(gòu)5、連接管6、活塞桿7、視覺傳感器8、聯(lián)軸器9、夾持手指10、V型塊11、控制器12。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合具體的實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明，但同時說明本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于本實(shí)施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實(shí)施例1

如圖1所示，本實(shí)施例的一種具有緩沖減震功能的自動裝夾機(jī)械手，包括：機(jī)身1、第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3、氣缸4、緩沖機(jī)構(gòu)5、連接管6、活塞桿7、視覺傳感器8、聯(lián)軸器9、夾持手指10、V型塊11和控制器12。

上述各部件的連接關(guān)系如下：所述第一關(guān)節(jié)軸2兩端分別與機(jī)身1、第二關(guān)節(jié)軸3配合連接，所述第一關(guān)節(jié)軸2、第二關(guān)節(jié)軸3以及夾持手指10均通過機(jī)身1內(nèi)部設(shè)有的伺服電機(jī)驅(qū)動；活塞桿7上端通過所述緩沖機(jī)構(gòu)5與氣缸4配合連接，所述活塞桿7下部穿過第二關(guān)節(jié)臂3套嵌在連接管6內(nèi)，且底部與聯(lián)軸器9固定連接；所述夾持手指10通過聯(lián)軸器9與活塞桿7配合連接，所述夾持手指10兩端內(nèi)側(cè)均固接有V型塊11；所述機(jī)身1與外部控制器12相連。其中所述控制器12包括了顯示器和操作面板，所述第二關(guān)節(jié)軸3底部設(shè)有與控制器12相連的視覺傳感器8；所述緩沖機(jī)構(gòu)5包括了彈簧和導(dǎo)向軸，所述軸承接在活塞桿7上端部，且與所述氣缸4之間設(shè)有彈簧；所述V型塊11通過螺栓與夾持手指10固定連接，所述V型塊11內(nèi)側(cè)設(shè)有一層襯墊，所述襯墊由硅膠材料制得。

本發(fā)明的實(shí)施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實(shí)施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實(shí)際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計(jì)適于特定用途的帶有各種修改的各種實(shí)施例。