清潔機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明示出且描述一種地面清潔機(jī)器人，其具有用于使地面清潔機(jī)器人在移行方向上移動(dòng)經(jīng)過待清潔表面的行走機(jī)構(gòu)、清掃器、控制單元和用于立體測距的第一測量裝置，其中設(shè)立用于立體測距的第二測量裝置，其設(shè)立用于測定第二測量裝置距第二空間角度內(nèi)的多個(gè)表面單元的距離，第二空間角度是按照從第二測量裝置出發(fā)的方式限定的，其中，第一測量裝置和第二測量裝置如此取向，即，移行方向延伸經(jīng)過第一空間角度，而第二空間角度是相對于第一空間角度錯(cuò)開的，并且控制單元被設(shè)計(jì)用于依據(jù)利用這些測量裝置測定的距表面單元的距離來生成和/或更新對清潔表面的顯示。
【專利說明】清潔機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及具有殼體的地面清潔機(jī)器人，其具有包括驅(qū)動(dòng)裝置的行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)用于使地面清潔機(jī)器人在移行方向上移動(dòng)經(jīng)過待清潔表面，還包括設(shè)立用于作用于待清潔表面的清掃器、控制單元和用于立體測距的第一測量裝置，第一測量裝置設(shè)立用于測定第一測量裝置距第一空間角度內(nèi)的多個(gè)表面單元的距離，第一空間角度從第一測量裝置起被限定，其中該控制單元設(shè)立用于借助待清潔表面的顯示引導(dǎo)地面清潔機(jī)器人經(jīng)過待清潔表面并清掃所述待清潔表面。
【背景技術(shù)】
[0002]以下也簡稱為清潔機(jī)器人或機(jī)器人的地面清潔機(jī)器人是一種地面清掃機(jī)，適用于自動(dòng)移動(dòng)經(jīng)過并清潔待清潔表面。不同于常見的地面清掃器，機(jī)器人未被指定為它由操作者主動(dòng)引導(dǎo)經(jīng)過待清潔表面。機(jī)器人本身確定它沿哪條路線移動(dòng)經(jīng)過待清潔表面和如何清潔該待清潔表面。對此，機(jī)器人顯然需要大量傳感器以便能借以掌握其周圍環(huán)境，確切的說是距周圍環(huán)境的距離。
[0003]DE 10 2011 004 319 Al公開一種清潔機(jī)器人，它具有包括驅(qū)動(dòng)裝置的、用于使清潔機(jī)器人移動(dòng)經(jīng)過待清潔表面的行走機(jī)構(gòu)。該清潔機(jī)器人還具有清掃器并且具有多個(gè)測距傳感器。此時(shí)，該傳感器不僅是紅外傳感器，而且是超聲波傳感器，借此來確定距表面單元如墻壁或設(shè)備物體的逐點(diǎn)距離。
[0004]以下，表面單元首先是指待清潔表面的一部分，要確定至該部分的距離。但它也可以是位于待清潔表面上的物體的表面部分，或者例如是墻壁面的界定待清潔表面的部分。
[0005]此外，DE 10 2011 004 319 Al所公開的清潔機(jī)器人只采用這樣的測距裝置，SP，借此能分別確定距僅一個(gè)位于空間角度內(nèi)的表面單元的距離，該測距裝置可在該空間角度內(nèi)確定距離。因而不利的是需要許多測距裝置，它們僅能以高昂成本被分析，以由此生成清潔機(jī)器人移行指令。另外，只以很粗略的掃描場來檢測清潔機(jī)器人周圍環(huán)境，這是因?yàn)檫@些傳感器的數(shù)量受到限制。因此只能有限地實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的準(zhǔn)確引導(dǎo)。
[0006]另一種地面清潔機(jī)器人由US6，667，592B2公開。該清潔機(jī)器人具有例如呈激光傳感器或超聲波傳感器形式的多個(gè)測距裝置。不同于只能以點(diǎn)的方式測定清潔機(jī)器人周圍環(huán)境的超聲波傳感器，激光傳感器允許測定一個(gè)平面內(nèi)的距周圍環(huán)境的距離，該平面的走向例如平行于待清潔表面或與該待清潔表面成一個(gè)角度。換句話說，激光傳感器允許測定一維距離。但無法由激光傳感器檢測位于被檢平面外的環(huán)境中障礙物。
[0007]最后，US8, 150, 650B2公開一種清潔機(jī)器人，它具有光學(xué)傳感器，借此記錄下清潔機(jī)器人周圍環(huán)境的圖像?？蓮膱D像中獲得的信息與立體傳感器的信息相比較，以揭示所謂地標(biāo)的位置。通過這種方式，清潔機(jī)器人可以移動(dòng)經(jīng)過已知的待清潔表面。不過，無自身主動(dòng)照明的光學(xué)傳感器的使用是不利的，這是因?yàn)樾枰浞终樟燎鍧崣C(jī)器人在其中移動(dòng)的空間。但是，可見光譜范圍內(nèi)的主動(dòng)照明是不利的，因?yàn)橛纱丝赡茏屓烁杏X晃眼。
【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]因而，本發(fā)明的任務(wù)是提供一種地面清潔機(jī)器人，它避免了從現(xiàn)有技術(shù)中已知的至少一部分缺點(diǎn)。尤其是，該地面清潔機(jī)器人應(yīng)能夠移動(dòng)經(jīng)過未知的待清潔表面并同時(shí)不依賴于充分照明該待清潔表面。
[0009]該任務(wù)將通過一種地面清潔機(jī)器人來完成，它具有用于立體測距的第二測量裝置，第二測量裝置設(shè)立用于測定第二測量裝置距第二空間角度內(nèi)的多個(gè)表面單元的距離，第二空間角度是按照從第二測量裝置出發(fā)的方式被限定的，其中，第一測量裝置和第二測量裝置如此取向，即，移行方向延伸經(jīng)過第一空間角度，而第二空間角度是相對于第一空間角度錯(cuò)開的，并且控制單元被設(shè)計(jì)用于依據(jù)利用這些測量裝置測定的距表面單元的距離生成和/或更新對待清潔表面的顯示。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的地面清潔機(jī)器人包括殼體，可在殼體內(nèi)設(shè)有多個(gè)組件。其中包括各種不同的傳感器裝置、馬達(dá)、污物容器、清水槽、污水槽和從現(xiàn)有技術(shù)的地面清潔機(jī)中已知的其它所需的零部件。在殼體下方設(shè)有包括驅(qū)動(dòng)裝置的行走機(jī)構(gòu)，其用于使地面清潔機(jī)器人在移行方向移動(dòng)經(jīng)過待清潔表面。以下，機(jī)器人的移行方向可以理解為這樣的方向，即，該方向平行于機(jī)器人在待清潔表面上在其前行方向上的運(yùn)動(dòng)軌跡的切線延伸。
[0011 ] 在根據(jù)本發(fā)明的地面清潔機(jī)器人中，該驅(qū)動(dòng)裝置不僅用于前進(jìn)或后退，而且也能借此確定機(jī)器人移動(dòng)的方向。此時(shí)，方向改變可以通過可繞垂直于待清潔表面延伸的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的輪子來實(shí)現(xiàn)，或者通過以不同的速度或按照不同的轉(zhuǎn)動(dòng)方向驅(qū)動(dòng)多個(gè)輪子來實(shí)現(xiàn)。
[0012]另外，該清潔機(jī)器人最好在殼體下方具有清掃器，清掃器設(shè)立用于作用于該待清潔表面。清掃器例如可以是干式工作的清掃器如清掃輥，或者也可以是濕式清掃器。這種清掃器由現(xiàn)有技術(shù)充分公開了。
[0013]另外，設(shè)有控制單元，該控制單元設(shè)立用于擔(dān)負(fù)起地面清潔機(jī)器人的控制?？刂茊卧缈梢詧?zhí)行清掃器的啟動(dòng)和停用，但尤其設(shè)計(jì)用于引導(dǎo)地面清潔機(jī)器人經(jīng)過待清潔表面，從而能清潔該待清潔表面。為此，該控制單元利用對待清潔表面的顯示。該顯示例如可以是地圖，在地圖中記錄下待清潔表面的尺寸以及其包含的設(shè)備物體和障礙物的位置和尺寸。該顯示例如可以被存儲(chǔ)在該控制單元的存儲(chǔ)器中。此時(shí)，任何數(shù)據(jù)格式均可被用于存儲(chǔ)。術(shù)語“控制單元”應(yīng)廣義理解。它不局限于電子元件的唯一的空間相關(guān)布置，而是包含地面清潔機(jī)器人的所有的且尤其也是空間分散的組件，這些組件至少部分擔(dān)負(fù)起控制地面清潔機(jī)器人的部分的任務(wù)。
[0014]而且，設(shè)有用于立體測距的第一和第二測量裝置，它們設(shè)立用于測量該測量裝置同時(shí)距第一和第二空間角度內(nèi)的多個(gè)表面單元的距離。立體測距是在空間角度內(nèi)的多個(gè)表面單元的距離測量，其中，在該空間角度內(nèi)多于兩個(gè)的表面單元直接鄰接至少一個(gè)表面單元，這些表面單元距測量裝置的距離可被測量。因此，這樣的測量裝置不僅可測定線性布置的多個(gè)表面單元，而且能測量面狀布置的多個(gè)表面單元。而且，第一和第二測量裝置與超聲波傳感器的區(qū)別例如在于，它們在由其觀測的空間角度內(nèi)只關(guān)于對應(yīng)于該空間角度的唯一表面單元通報(bào)，沒有同時(shí)測量距多個(gè)表面單元的各自距離。
[0015]用于立體測距的第一和第二測量裝置優(yōu)選具有光源、攝像機(jī)和分析裝置。光源能發(fā)出波長在780nm至3000nm且優(yōu)選是780nm至1200nm范圍內(nèi)的光。光源所發(fā)出的光利用光柵照亮設(shè)置在各空間角度內(nèi)的表面單元。攝像機(jī)拍攝在空間角度內(nèi)由表面單元反射的由光源發(fā)出的光。分析裝置設(shè)立用于根據(jù)由這些表面單元反射的光柵來確定地面清潔機(jī)距這些表面單元的距離。
[0016]用于立體測距的測量裝置的這種設(shè)計(jì)是有利的，這是因?yàn)槭褂霉鈦頊y距，所述光以人眼不可見的波長范圍來發(fā)出。為此，滯留于清潔機(jī)器人區(qū)域內(nèi)的人員沒有被該光源晃眼或干擾。但也可以想到采用其它的立體測距用測量裝置，其例如涉及體視方法或“渡越時(shí)間(Time-of-Flight)”測量，只要該測量裝置適用于測量該測量裝置距在一空間角度內(nèi)的多個(gè)表面單元的距離或者說執(zhí)行立體測距。
[0017]第一和第二空間角度或者說用于立體測距的第一和第二測量裝置如此取向，gp，移行方向延伸經(jīng)過第一空間角度，而第二空間角度是相對于第一空間角度錯(cuò)開的。第一測量裝置的取向保證了測量移行方向周圍的區(qū)域，就是說恐怕會(huì)直接撞上障礙的區(qū)域。第二測量裝置測量進(jìn)一步遠(yuǎn)離移行方向的區(qū)域，從而在此能確定關(guān)于待清潔表面尺寸的進(jìn)一步信息。
[0018]該控制單元利用由第一和第二測量裝置記錄下的數(shù)據(jù)，以更新和/或生成對待清潔表面的顯示。如果清潔機(jī)器人移動(dòng)經(jīng)過未知的待清潔表面，則由測量裝置記錄下的距表面單元的距離被用于第一次形成對待清潔表面的顯示，基于該顯示，該控制單元能引導(dǎo)清潔機(jī)器人經(jīng)過待清潔表面。如果清潔機(jī)器人移動(dòng)經(jīng)過已知的表面，則該數(shù)據(jù)一方面被用于實(shí)現(xiàn)在現(xiàn)有的顯示中確定清潔機(jī)器人位置的控制，如果例如該物體已經(jīng)在該表面上移動(dòng)還被用于檢查和或許更新對待清潔表面的顯示。因此，該控制單元能隨時(shí)訪問在第一和/或第二空間角度內(nèi)的區(qū)域中的待清潔表面的當(dāng)前顯示。
[0019]使用兩個(gè)立體測距用測量裝置是有利的，這是因?yàn)榭赏ㄟ^此方式測定一個(gè)較大組合的空間角度，可以在該空間角度內(nèi)測量距多個(gè)表面單元的距離并能確定其位置。因此，在組合的空間角度內(nèi)連續(xù)更新對待清潔表面的顯示。此時(shí)，由測量裝置測定的距離不僅用于發(fā)現(xiàn)并繞過障礙物，而且用于在原先建立的空間顯示中確定方位。
[0020]通過監(jiān)控大的空間角度，尤其可以實(shí)現(xiàn)清潔機(jī)器人能非?？拷鼔Ρ谶€有角落地清潔。在從現(xiàn)有技術(shù)中已知的地面清潔機(jī)器人中，必須遵守距墻壁和其它障礙物的最小距離，以使用于測距的測量裝置能獲得足夠的信息來實(shí)現(xiàn)空間方位確定和足夠精確地測量待清潔表面。通過擴(kuò)大被測空間角度，本發(fā)明的地面清潔機(jī)器人例如也能在移行方向上小于最小距離，以檢測測距用第一測量裝置的障礙，因?yàn)闇y距用第二測量裝置還提供足夠多的數(shù)據(jù)以更新地圖和在待清潔表面上確定方位。
[0021]本發(fā)明的清潔機(jī)器人可以除了自動(dòng)或者說自主表面清潔外還在一個(gè)示例性的實(shí)施方式中以手動(dòng)方式來操作。換句話說，清潔機(jī)器人可以被置入這樣的模式，即，在該模式中操作者負(fù)責(zé)控制。操作者能為此或是像在現(xiàn)有技術(shù)已知的手控式地面清潔機(jī)中那樣跟在地面清潔機(jī)器人后面，或是坐在地面清潔機(jī)器人上，就像也由現(xiàn)有技術(shù)的駕乘式清潔機(jī)器中已知的那樣。
[0022]在一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，清掃器按照垂直于移行方向且平行于待清潔表面的方式朝向第一側(cè)超出殼體，或者以該側(cè)面平齊封閉。用于立體測距的第二測量裝置如此取向，即，第二空間角度位于地面清潔機(jī)器人的背離第一側(cè)的一側(cè)，其位于地面清潔機(jī)器的移動(dòng)軌跡之外，并且該移動(dòng)軌跡不與第二空間角度相交。
[0023]在此優(yōu)選實(shí)施方式中，該清潔機(jī)器人的清掃器如此布置，即，它在第一側(cè)突出殼體外或者說與殼體側(cè)向平齊。該布置形式就本身而言已經(jīng)是有利的，這是因?yàn)榭梢匝貍?cè)向特別近地經(jīng)過墻壁、邊緣和其它物體并進(jìn)行清潔，而不存在損傷地面清潔機(jī)器人殼體的危險(xiǎn)。為了實(shí)際上也清潔盡量大部分的待清潔表面，地面清潔機(jī)器人最好離其第一側(cè)盡量近地經(jīng)過墻壁和其它物體。
[0024]在此實(shí)施方式中，用于立體測距的第二測量裝置如此取向，S卩，第二空間角度位于背離第一側(cè)的地面清潔機(jī)器人側(cè)并且無法再測定移動(dòng)軌跡。地面清潔機(jī)器人的移動(dòng)路徑或移動(dòng)軌跡在此應(yīng)該是指這樣的待清潔表面區(qū)域，即，該區(qū)域由在機(jī)器人沿其瞬時(shí)移行方向運(yùn)動(dòng)時(shí)該殼體投射到待清潔表面來確定。地面清潔機(jī)器人的殼體因此會(huì)在沿移行方向直線運(yùn)動(dòng)時(shí)撞上布置在移動(dòng)軌跡之中或之上的物體。因而第一測量裝置最好如此取向，即，它在移行方向上且在地面清潔機(jī)器人的移動(dòng)軌跡區(qū)域內(nèi)測量表面單元。
[0025]在此實(shí)施方式中，第二測量裝置還如此構(gòu)成，S卩，利用第二測量裝置能測定距表面單元的距離，該表面單元布置在背離第一側(cè)的移動(dòng)路徑側(cè)或地面清潔機(jī)器人側(cè)。也就是說，第二測量裝置不測定距當(dāng)?shù)孛媲鍧崣C(jī)器人不改變方向地繼續(xù)移動(dòng)時(shí)在其第一側(cè)所經(jīng)過的表面單元的距離，而是在相反一側(cè)。在移動(dòng)路徑或地面清潔機(jī)器人的第一側(cè)的距表面單元的距離例如可通過第一測量裝置或通過其它的相應(yīng)取向的測量裝置來測定。
[0026]第二測量裝置的這種布置是特別有利的，因?yàn)槿缟纤?，利用該第一?cè)尤其盡量近地經(jīng)過墻壁和其它障礙物地，以實(shí)現(xiàn)全面的清潔。因此，地面清潔機(jī)器人尤其將其移行方向改變至背離第一側(cè)的方向。該區(qū)域?qū)⒗酶鶕?jù)本發(fā)明所布置的第二測量裝置來測定，從而可隨時(shí)完全由控制單元判斷轉(zhuǎn)向可能性。該任務(wù)無法由第一測量裝置單獨(dú)承擔(dān)，這是因?yàn)榭捎傻谝粶y量裝置測定的空間角度太小。
[0027]除了檢測障礙物外，所述測量裝置還用于地面清潔機(jī)器人的空間方位確定和位置測定。障礙物的再識(shí)別容許該控制單元在地圖內(nèi)確定清潔機(jī)器人位置以及其移行方向和進(jìn)而方位。在許多常用的立體測距用測量裝置中須遵守最小距離以便能測距。如果清潔機(jī)器人直接移動(dòng)經(jīng)過墻壁，則一般不小于最小距離并且測量裝置根本不提供可被用來確定空間方位和/或測定位置的數(shù)值。立體測距用第二測量裝置背離第一側(cè)的取向因此提高了可測量附加物體且改善空間位置測定和方位確定的概率。
[0028]在其它示例性實(shí)施方式中，地面清潔機(jī)器人具有用于立體測距的第三測量裝置，其設(shè)立用于確定測量裝置同時(shí)距多個(gè)表面單元的距離，并且如此取向，即，只能測量距設(shè)置在地面清潔機(jī)器人的第一側(cè)且最好在移動(dòng)軌跡之外的表面單元的距離。由此一來，可以建立待清潔表面的非常詳細(xì)的顯示并且尤其精確地獲得在第一側(cè)的距表面單元的距離。第三測量裝置尤其在這樣的地面清潔機(jī)器人的實(shí)施方式中是有利的，即，其清掃器也朝向背離第一側(cè)的一側(cè)超出該殼體。這樣的清潔機(jī)器人能利用兩側(cè)同樣貼近地移動(dòng)經(jīng)過障礙物，以清潔該待清潔表面。因此，當(dāng)清潔機(jī)器人以背離第一側(cè)的一側(cè)小于第二測量裝置距障礙物的最小距離且因而允許全面清潔該表面而不必容忍待清潔表面顯示的質(zhì)量降低時(shí)，第三測量裝置提供待清潔表面的補(bǔ)充記錄信息。另外，如此配備的地面清潔機(jī)器人在挑選經(jīng)過待清潔表面的路徑方面是很靈活的。
[0029]在另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施例中，該地面清潔機(jī)器人具有用于立體測距的第四測量裝置，其設(shè)立用于確定測量裝置同時(shí)距多個(gè)表面單元的距離，并且它如此取向，即，它測量這樣的表面單元，其布置在與移行方向相反的方向上或者說布置在地面清潔機(jī)器人的后面。當(dāng)?shù)孛媲鍧崣C(jī)器人應(yīng)該至少也倒退一段較短路程時(shí)，這種布置結(jié)構(gòu)是特別有利的。另外，第四測量裝置將提高地面清潔機(jī)器人的位置測定精度以及改善在待清潔表面上的障礙物的測定。
[0030]在另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，用于立體測距的第一測量裝置的光源和用于立體測距的第二測量裝置的光源是脈沖化的。第一測量裝置的光源如此與第二測量裝置的光源相關(guān)聯(lián)，即，在第二測量裝置的光源發(fā)光時(shí)，第一測量裝置的光源不發(fā)光。通過這種方式可保證總是只有一個(gè)光源當(dāng)前發(fā)光。借此阻止光源光柵重疊和錯(cuò)誤測距。
[0031]還優(yōu)選的是，第一和第二空間角度彼此水平相鄰(B卩，平行于待清潔表面的平面彼此相鄰)，但不重疊。這是有利的，因?yàn)榭梢员O(jiān)控距在一個(gè)特別大的組合空間角度內(nèi)的多個(gè)表面單元的距離，并且即沒有脈沖化和相關(guān)的光源，也沒有光柵重疊的危險(xiǎn)。
[0032]還優(yōu)選的是該地面清潔機(jī)器人具有清掃器，其在移行方向上至少部分布置在行走機(jī)構(gòu)前方，該清掃器具有蓋，所述蓋在移行方向上平行于待清潔表面和/或垂直于該移行方向地超出該殼體。
[0033]尤其是該清掃器可以在蓋下方具有一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的清掃刷。
[0034]此時(shí)進(jìn)一步優(yōu)選的是在清掃器的蓋上設(shè)置下行保護(hù)裝置。下行保護(hù)裝置具有測距裝置且最好是超聲波傳感器，其取向基本垂直于待清潔表面并且能借助于測距裝置測定下行保護(hù)裝置與在移行方向上位于地面清潔機(jī)器人的殼體之前的表面單元的距離，其中，下行保護(hù)裝置設(shè)立用于發(fā)出停止信號(hào)給控制單元。
[0035]根據(jù)本發(fā)明的僅最好安置在清掃器的蓋上的下行保護(hù)裝置是有創(chuàng)造性的獨(dú)立構(gòu)思，其也能被用在其它地面清潔機(jī)器人或者還有具有行走機(jī)構(gòu)和安裝在其上的清掃器的常見的地面清潔機(jī)中。下行保護(hù)裝置優(yōu)選由指向上的超聲波傳感器或紅外傳感器構(gòu)成。它可以安置在清潔機(jī)器人的刷頭蓋上。在替代實(shí)施方式中，測距裝置安置在清潔機(jī)器人的其它構(gòu)件上。此時(shí)重要的是，該構(gòu)件盡量貼近超出待清潔表面并且在平行于待清潔表面的方向上超出清潔機(jī)器人的殼體。
[0036]利用下行保護(hù)裝置可以測定在待清潔表面上方突入清潔機(jī)器人的移動(dòng)路徑中的表面單元。這些表面單元無法被靠近地面的測距裝置或者由其設(shè)立用于測定待清潔表面的測距裝置同時(shí)測量。
[0037]如果下行保護(hù)裝置的測距裝置測定出地面清潔機(jī)器人將會(huì)撞擊或碰撞的表面單元，則下行保護(hù)裝置最好發(fā)送停止信號(hào)給控制單元，隨后該控制單元馬上停止地面清潔機(jī)器人。下行保護(hù)裝置因此是緊急停止機(jī)構(gòu)，其防止撞上突入地面清潔機(jī)器人的移動(dòng)路徑中的物體。
[0038]還優(yōu)選的是，可利用下行保護(hù)裝置來測量一表面單元的距離，該表面單元在地面清潔機(jī)器人接近時(shí)至少暫時(shí)布置在第一或第二空間角度的一個(gè)范圍內(nèi)，具體而言，距第一或第二測量裝置的距離小于第一或第二測量裝置能確定的最小距離。如果用于立體測距的第一和第二測量裝置布置在該地面清潔機(jī)的高位點(diǎn)并且向下指向待清潔表面，突入清潔機(jī)器人的移動(dòng)路徑中的表面單元通常只在撞上清潔機(jī)器人前不久進(jìn)入第一或第二空間角度。但用于立體測距的第一和第二測量裝置受限于它們能測距的某個(gè)范圍。換句話說，它們只能在比最小距離更遠(yuǎn)時(shí)測距。如果突入清潔機(jī)器人移動(dòng)路徑中的表面單元在最小距離內(nèi)突入第一或第二空間角度中，則它無法再用立體測距用第一或第二測量裝置來測量。而且為了避免碰撞，如此布置該下行保護(hù)裝置，即，它測量該表面單元并且給控制單元提供表面單元距離，從而它能引導(dǎo)清潔機(jī)器人繞過該表面單元。
[0039]在另一個(gè)優(yōu)選實(shí)施方式中，地面清潔機(jī)器人具有最好布置在清掃器的蓋上的一個(gè)或多個(gè)側(cè)向測距裝置，每個(gè)側(cè)向測距裝置能確定清掃器距表面單元的垂直于移行方向且平行于待清潔表面的的距離?？刂茊卧辉O(shè)計(jì)用于依據(jù)利用所述一個(gè)或多個(gè)側(cè)向測距裝置測定的距離生成和/或更新對待清潔表面的顯示。
[0040]側(cè)向測距裝置也是有創(chuàng)造性的獨(dú)立構(gòu)思，其也可被用在包括行走機(jī)構(gòu)和安裝在其上的清掃器的常見的地面清潔機(jī)中。該側(cè)向測距裝置安置在盡量深的點(diǎn)上，該點(diǎn)在一個(gè)平行于待清潔表面且垂直于移行方向的平面內(nèi)超出地面清潔機(jī)器人的殼體。該側(cè)向測距裝置是有利的，這是因?yàn)橥ㄟ^此方式能非常近地經(jīng)過墻壁或待清潔表面的其它邊界，從而也可以在角落或邊緣處徹底清潔該待清潔表面。從現(xiàn)有技術(shù)中已知的地面清潔機(jī)通常只能清潔到距墻壁和邊緣有一定距離的程度，因而總是留有未清潔區(qū)域。
[0041]側(cè)向測距裝置布置在清掃器的蓋上乍看上去是不利的，因?yàn)榍鍜咂饔龅奖壤缜鍧崣C(jī)器人殼體強(qiáng)許多的振動(dòng)和顫動(dòng)。但該缺點(diǎn)將通過側(cè)向測距裝置以此布置在待清潔表面上方的短距離來抵消。通過近地面布置，可以使用測距裝置例如超聲波傳感器或紅外傳感器，其具有很窄的張開錐角或者說可測量在很窄的空間角度內(nèi)的表面單元。該張開錐角最好如此取向，即，它只在可由傳感器測定的最大距離之外，更好的是沒有碰上待清潔表面。
[0042]因此，本發(fā)明的側(cè)向測距裝置能測量這樣的表面單元，它們僅略微高出待清潔地面例如墻壁踢腳板，因而該地面清潔機(jī)器人能特別近地移動(dòng)靠近墻壁。此外，它避免了測距裝置具有寬的張開角度或具有指向地面的張開角度的缺點(diǎn)。這種裝置通常錯(cuò)誤測定待清潔表面上的已非常平的凸起或甚至凹坑例如接縫，該地面清潔機(jī)實(shí)際上能順利越過該接縫，因而阻止完全清潔整個(gè)待清潔表面。因?yàn)楸景l(fā)明的側(cè)向測距裝置最好不測量該待清潔表面，因而解決了在現(xiàn)有技術(shù)中一般出現(xiàn)的問題。
[0043]還優(yōu)選的是清潔機(jī)器人具有陀螺儀，在此可利用陀螺儀測定地面清潔機(jī)器人繞垂直于待清潔表面延伸的軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)。該軸線也被稱為清潔機(jī)器人的豎軸。
[0044]還優(yōu)選的是行走機(jī)構(gòu)具有內(nèi)置的編碼器，借助于所述編碼器可求出所走過的路程。在另一優(yōu)選實(shí)施方式中，該控制單元設(shè)立用于依據(jù)用陀螺儀測定的轉(zhuǎn)動(dòng)和用編碼器求出的路程來確定在待清潔表面的顯示中的地面清潔機(jī)器人的位置。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0045]以下將結(jié)合表示優(yōu)選實(shí)施例的示意性附圖來描述本發(fā)明，其中:
[0046]圖1是本發(fā)明的地面清潔機(jī)器人的實(shí)施例的透視圖；
[0047]圖2是本發(fā)明的地面清潔機(jī)器人的實(shí)施例的側(cè)視圖；
[0048]圖3是本發(fā)明的地面清潔機(jī)器人的實(shí)施例的俯視圖；
[0049]圖4是地面清潔機(jī)器人的實(shí)施例的主視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0050]圖1-4示出了地面清潔機(jī)器人或清潔機(jī)器人I的實(shí)施例。清潔機(jī)器人I包括安置在行走機(jī)構(gòu)5上的殼體3。行走機(jī)構(gòu)5具有與多個(gè)輪子7相連的驅(qū)動(dòng)裝置。這些輪子7彼此無關(guān)地可圍繞軸線被驅(qū)動(dòng)，該軸線平行于待清潔表面8延伸。為了改變清潔機(jī)器人I的運(yùn)動(dòng)方向，這些輪子7能以不同的速度或轉(zhuǎn)動(dòng)方向被驅(qū)動(dòng)。而且，另外兩個(gè)輪子9可繞豎軸轉(zhuǎn)動(dòng)地安置就位。在此，豎軸垂直于待清潔表面8延伸。
[0051]另外，在殼體3下方設(shè)有清掃器11，清掃器11朝向第一側(cè)12且在移行方向14上超出殼體3。與此相關(guān)，地面清潔機(jī)器人I的移行方向14是指這樣的方向，S卩，其平行于地面清潔機(jī)器人I在待清潔表面8上的運(yùn)動(dòng)軌跡在其前進(jìn)方向上的切線延伸。
[0052]清掃器11呈刷頭13、15狀，其具有被驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的清掃刷13和蓋15。刷頭13、15和進(jìn)而該清掃器11在移行方向14上布置在行走機(jī)構(gòu)5之前且部分設(shè)于殼體3之前并且能夠相對于殼體3或行走機(jī)構(gòu)5升降移動(dòng)，以可選擇地使刷頭13、15和進(jìn)而清掃器11作用于待清潔表面8。清掃器11還包括呈吸足(Saugfu i3es)17形式的收集裝置17，借助于收集裝置17能從待清潔表面8吸走污物和污水。由收集裝置17吸收的液體被匯集在可樞轉(zhuǎn)安置在殼體內(nèi)的污水槽19內(nèi)。為了改善地面清潔機(jī)器人I的清潔作用，可通過設(shè)置在刷頭13、15內(nèi)的進(jìn)水口來施加水、清潔液或者水和清潔液的混合物。
[0053]另外，地面清潔機(jī)器人I還具有示意性示出的控制單元23，其設(shè)立用于借助對待清潔表面8的顯示來引導(dǎo)地面清潔機(jī)器人I。為此，控制單元23能夠控制清潔機(jī)器人I的移動(dòng)速度和移行方向14以及清掃器11的投入使用。控制單元23例如可以確定輪子7轉(zhuǎn)動(dòng)和進(jìn)而或許移行方向14改變的速度和方向。
[0054]然而，地面清潔機(jī)器人I也可以借助于安置在殼體3后部上的把手24用手來操縱，其中，在把手24區(qū)域內(nèi)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)裝置的控制件，從而機(jī)器人也能像常見的地面清潔機(jī)那樣工作。
[0055]在殼體3上安置有多個(gè)超聲波和紅外傳感器25。每個(gè)所述傳感器25可以確定距位于空間角度27內(nèi)的一表面單元的距離，該空間角度27由傳感器25測量。傳感器25所測得的距表面單元的距離被傳輸給控制單元23，控制單元在計(jì)算進(jìn)一步路程時(shí)考慮所述距離。
[0056]另外，地面清潔機(jī)器人I還具有用于立體測距的第一和第二測量裝置29、31。第一測量裝置29設(shè)立用于同時(shí)測定或者說確定測量裝置29距在第一空間角度33下的多個(gè)表面單元的距離。第二測量裝置31相應(yīng)設(shè)立用于測定測量裝置31距在第二空間角度35下的多個(gè)表面單元的距離。
[0057]就此而言，立體測距是指距一個(gè)表面的多個(gè)表面單元的距離的測量，在這里，多于兩個(gè)的表面單元直接鄰接該表面的至少一個(gè)表面單元，這些表面單元距該測量裝置的距離可被測量。因此，這樣的測量裝置不僅能測定線性布置的多個(gè)表面單元，而且能測定面狀布置的多個(gè)表面單元。
[0058]在此優(yōu)選實(shí)施例中，每個(gè)測量裝置29、31具有一個(gè)光源，該光源例如發(fā)出波長約為830nm的光。但還是可以想到采用這樣的光源，即，其發(fā)出的光具有在紅外范圍內(nèi)的不同的波長。光源發(fā)出的光用光柵且在這種情況下是點(diǎn)光柵照亮設(shè)置在相應(yīng)空間角度33、35內(nèi)的表面單元。光柵例如可以通過薄膜來產(chǎn)生。紅外光源的使用是有利的，因?yàn)樵撉鍧崣C(jī)器人不依賴待清潔表面8的充分的外部照明，但同時(shí)也沒有發(fā)出可能晃眼的光。
[0059]根據(jù)此實(shí)施例，測量裝置29、31還具有攝像機(jī)，利用攝像機(jī)能拍攝由該表面單元在相應(yīng)空間角度33、35內(nèi)反射的原先由各光源發(fā)出的光。也設(shè)置在測量裝置29、31內(nèi)的分析裝置從由表面單元反射的光柵算出測量裝置29、31距表面單元的距離。這樣的測量裝置29、31例如以Microsoft?的商品名Kinect?銷售。
[0060]第一測量裝置29的光源和第二測量裝置31的光源最好是脈沖化的，并且第一測量裝置29的光源如此與第二測量裝置31的光源相互關(guān)聯(lián)，即，在第二測量裝置31的光源發(fā)光時(shí)，第一測量裝置29的光源不發(fā)光?？梢酝ㄟ^這種方式保證了分別只有一個(gè)光源當(dāng)前發(fā)光。借此可靠阻止光源光柵重疊和錯(cuò)誤測距。
[0061]第一和第二空間角度33、35垂直于待清潔表面8地具有相同的延伸距離。換句話說，這些測量裝置29、31在空間角度33、35具有相同豎向延伸距離的情況下以相同的角度相對于待清潔表面8傾斜?？臻g角度33、35水平相鄰，但如圖3的俯視圖所示未重疊，因而相互錯(cuò)開。通過這種方式，第一和第二測量裝置29、31的光柵有利地沒有干涉，即，第一測量裝置29所產(chǎn)生的光柵未被第二測量裝置31測定，反之亦然。還如圖3所示，第一測量裝置29如此布置，以使移行方向14延伸經(jīng)過第一空間角度33。另外，測量裝置29、31例如能分別具有另一個(gè)攝像機(jī)用于拍攝可見光譜范圍內(nèi)的輻射。該攝像機(jī)的數(shù)據(jù)尤其可被用于準(zhǔn)確分類障礙物。
[0062]因此，第一測量裝置29如此取向，即，它測量布置在地面清潔機(jī)器人I的移動(dòng)軌跡36中且位于地面清潔機(jī)器人I的第一側(cè)12上的表面單元。地面清潔機(jī)器人I的移動(dòng)路徑或移動(dòng)軌跡36在此應(yīng)該是指待清潔表面8的這樣的區(qū)域，即，該區(qū)域通過在機(jī)器人I沿其瞬時(shí)移行方向14筆直運(yùn)動(dòng)時(shí)該殼體3投射到待清潔表面8上來確定。
[0063]第二測量裝置31還如此取向，即，它只測定待清潔表面8的設(shè)置在移動(dòng)軌跡36外的且布置在背離第一側(cè)12的地面清潔機(jī)器人I側(cè)上的表面單元。尤其是第二測量裝置31如此取向，即，第二空間角度35位于背離第一側(cè)12的地面清潔機(jī)器人I側(cè)，布置在其移動(dòng)軌跡36外并且移動(dòng)軌跡36不與第二空間角度35相交。
[0064]第一和第二測量裝置29、31所測定的待清潔表面8的空間角度33、35垂直于待清潔表面8如此取向，以使在清潔機(jī)器人I的整個(gè)高度上測定進(jìn)入移動(dòng)路徑36的障礙物，以避免撞上這樣的障礙物，但盡量不測定清潔機(jī)器人I能在其下方移動(dòng)經(jīng)過的障礙物。測量裝置29、31還如此取向，以使在移行方向14上在清潔機(jī)器人I前方約I米至3米的距離利用最高分辨率來測定待清潔表面8。第一和第二測量裝置29、31的布置因此允許尤其非常詳細(xì)地測定地面清潔機(jī)器人I的周圍。第二測量裝置在此尤其用于測定清潔機(jī)器人I的轉(zhuǎn)彎區(qū)。因?yàn)榍鍜咂?1的布置方式，它尤其以第一側(cè)12移動(dòng)接近墻壁或其它物體并因而必然尤其轉(zhuǎn)向與第一側(cè)12對置的一側(cè)。
[0065]控制單元23設(shè)計(jì)用于利用對待清潔表面8的顯示引導(dǎo)清潔機(jī)器人I經(jīng)過該待清潔表面并且清潔該表面8。表面8的顯示例如能以地圖形式實(shí)現(xiàn)。地圖可在清潔過程之前被提供給清潔機(jī)器人I。在這種情況下，清潔機(jī)器人I將由立體測距用測量裝置29、31和傳感器25所測得的距表面單元的距離用于連續(xù)更新對表面8的顯示以使其適應(yīng)表面變化?；蛘撸摫砻?的顯示也可以自動(dòng)由控制單元23根據(jù)測量裝置29、31所測定的空間距離和位置來產(chǎn)生或生成。在任何情況下，地圖均可以任何數(shù)據(jù)格式被存在控制單元23的存儲(chǔ)器中。
[0066]控制單元23具有陀螺儀37，利用陀螺儀37能測量清潔機(jī)器人I圍繞豎軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。另外，這些輪子7具有編碼器39，其測量輪子7的轉(zhuǎn)數(shù)和進(jìn)而清潔機(jī)器人I已走過的距離?？刂茊卧?3設(shè)立用于根據(jù)用陀螺儀37和編碼器39記錄下的數(shù)據(jù)連同用測量裝置29、31測得的距離來確定在待清潔表面8的顯示中的地面清潔機(jī)器人I的位置和取向。
[0067]另外，地面清潔機(jī)器人I具有一個(gè)下行保護(hù)裝置41和兩個(gè)側(cè)向測距裝置43、45。下行保護(hù)裝置41和側(cè)向測距裝置43、45是有創(chuàng)造性的獨(dú)立構(gòu)思。這兩個(gè)構(gòu)思不局限于應(yīng)用在地面清潔機(jī)器人中，而是能通用在這樣的地面清潔機(jī)中，其包括或許帶有驅(qū)動(dòng)裝置的行走機(jī)構(gòu)和安裝在行走機(jī)構(gòu)上的清掃器。
[0068]另外，在呈刷頭13、15狀的清掃器11的蓋15上設(shè)有下行保護(hù)裝置41。它包括呈超聲波傳感器49形式的測距裝置，其取向基本垂直于待清潔表面8。超聲波傳感器49的取向此時(shí)涉及這樣的方向，即，在該方向上該超聲波傳感器49發(fā)出超聲波場51。超聲波傳感器49安置在該地面清掃器的這樣的點(diǎn)上，S卩，該點(diǎn)平行于地面清潔機(jī)器人I的移行方向14地位于殼體3之前。
[0069]超聲波傳感器49測量位于清潔機(jī)器人I的移動(dòng)路徑36中的表面單元。下行保護(hù)裝置41可以與控制裝置23相連，該控制裝置23將由超聲波傳感器49測定的表面單元距離納入對待清潔表面8的顯示中并且在引導(dǎo)該地面清潔機(jī)器人I時(shí)予以考慮。
[0070]下行保護(hù)裝置41是有創(chuàng)造性的獨(dú)立構(gòu)思，它也能用在例如不具有刷頭13、15的、超出殼體3的蓋15的其它地面清潔機(jī)器人或地面清潔機(jī)上。下行保護(hù)裝置41在這種情況下安置在地面清潔機(jī)器人的這樣的構(gòu)件上，即，其盡量靠近待清潔表面8布置并且在平行于待清潔表面8的一個(gè)表面內(nèi)超出該殼體3。
[0071]另外，地面清潔機(jī)器人I在刷頭13、15的蓋15上具有兩個(gè)側(cè)向測距裝置43、45。每個(gè)側(cè)向測距裝置43、45包括呈超聲波傳感器53、55形式的用于確定距表面單元的距離的裝置。超聲波傳感器53、55如此取向，S卩，由其以張開錐角57、59發(fā)出的超聲波場基本平行于待清潔表面8且垂直于移行方向14地被發(fā)出。超聲波傳感器53、55因此能確定地面清潔機(jī)器人I距平行于移行方向14延伸的表面例如墻壁或臺(tái)架的距離。因?yàn)槌暡▊鞲衅?3,55布置在刷頭13、15的蓋15上，故它們只高出待清潔表面8幾厘米且尤其有利地適用于引導(dǎo)地面清潔機(jī)器人I非常近地移動(dòng)靠近墻壁和例如踢腳板并且保證全面徹底地清潔該表面8。
[0072]通過近地面布置，可以使用這樣的測距裝置53、55，即，其具有非常窄的張開錐角59或者說它能測量在非常窄的空間角度內(nèi)的表面單元。
[0073]張開錐角57、59如此取向，S卩，其只在可由傳感器測定的最大距離之外，更好的是完全沒有碰到待清潔表面8。本發(fā)明的側(cè)向測距裝置43、45因此可以測定這樣的表面單元，其僅略高于待清潔地面8布置，就像例如墻壁踢腳板，從而地面清潔機(jī)器人I能移動(dòng)至非?？拷鼔Ρ凇４藭r(shí)，它避免具有寬的張開角度的或者具有指向地面的張開角度的測距裝置的缺點(diǎn)。這種裝置通常錯(cuò)誤地測量待清潔表面8上的已非常平的凸起或甚至凹坑例如接縫，該地面清潔機(jī)實(shí)際上能順利越過該接縫，并因此阻止完全清潔整個(gè)待清潔表面8。
[0074]側(cè)向測距裝置43、45也是有創(chuàng)造性的獨(dú)立構(gòu)思，它也能用在其它的地面清潔機(jī)器人或者地面清潔機(jī)上。該側(cè)向測距的特點(diǎn)是側(cè)向測距裝置43、45直接設(shè)置在刷頭13、15上，其大多垂直于移行方向14地超出地面清潔機(jī)或清潔機(jī)器人I本身并且盡量靠近地面布置。裝置43、45在刷頭13、15上無疑遇到比布置在地面清潔機(jī)的殼體3上更強(qiáng)烈的振動(dòng)。但裝置43、45近地面布置的優(yōu)點(diǎn)總體上占優(yōu)。
[0075]已參照既能被操作而自動(dòng)行駛且也可由跟在地面清潔機(jī)后的人來操作的地面清潔機(jī)描述了本發(fā)明的地面清潔機(jī)器人I的這個(gè)實(shí)施例。但是，本發(fā)明不局限于這樣的地面清潔機(jī)。它也能被拓展到這種地面清潔機(jī)，即，操作者坐在或站在其上或者說同乘尤其是駕乘式機(jī)器。
【權(quán)利要求】
1.一種具有殼體(3)的地面清潔機(jī)器人(1)，其具有: 包括驅(qū)動(dòng)裝置的行走機(jī)構(gòu)(5)，其用于使所述地面清潔機(jī)器人在移行方向(14)上移動(dòng)經(jīng)過待清潔表面(8)， 清掃器(11)，其被設(shè)立用于作用于所述待清潔表面(8)， 控制單元(23)，以及 用于立體測距的第一測量裝置(29)，其被設(shè)立用于在第一空間角度(33)內(nèi)測定第一測量裝置(29)距多個(gè)表面單元的距離，所述第一空間角度是按照從第一測量裝置(29)出發(fā)的方式限定的， 其中，所述控制單元(23 )被設(shè)立用于借助對所述待清潔表面(8 )的顯示來引導(dǎo)所述地面清潔機(jī)器人(I)經(jīng)過所述待清潔表面(8)并且清潔所述待清潔表面(8)， 其特征在于， 設(shè)有用于立體測距的第二測量裝置(31)，其被設(shè)立用于測定第二測量裝置(31)距第二空間角度(35)內(nèi)的多個(gè)表面單元的距離，所述第二空間角度是按照從第二測量裝置(31)出發(fā)的方式限定的， 所述第一測量裝置(29)和所述第二測量裝置(31)如此取向，即，所述移行方向(14)延伸經(jīng)過所述第一空間角度(33)，而所述第二空間角度(35)是相對于所述第一空間角度 (33)錯(cuò)開的， 所述控制單元(23)被設(shè)計(jì)用于依據(jù)利用這些測量裝置(29，31)測定的距表面單元的距離來生成和/或更新對所述待清潔表面(8)的顯示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的地面清潔機(jī)器人(1)，其特征在于，所述清掃器(11)按照垂直于所述移行方向(14)且平行于所述待清潔表面(8)的方式朝向第一側(cè)(12)超出殼體(3)或與所述殼體對齊，并且 所述第二測量裝置(31)如此取向，即，所述第二空間角度(35)位于所述地面清潔機(jī)器人(I)的背離第一側(cè)(12)的一側(cè)，所述第二空間角度位于所述地面清潔機(jī)器人的移動(dòng)軌跡(36)之外，并且所述移動(dòng)軌跡(36)不與所述第二空間角度(35)相交。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的地面清潔機(jī)器人(I)，其特征在于，所述第一和第二測量裝置(29，31)具有光源、攝像機(jī)和分析裝置， 所述光源發(fā)出波長在780nm至3000nm范圍內(nèi)的光并且用光柵照射布置在空間角度(33,35)內(nèi)的表面單元， 所述攝像機(jī)拍攝在空間角度(33，35)內(nèi)由所述表面單元反射的由所述光源發(fā)出的光，并且 所述分析裝置被設(shè)立用于根據(jù)由這些表面單元所反射的光柵來確定所述測量裝置(29,31)距這些表面單元的距離。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的地面清潔機(jī)器人(I)，其特征在于，所述第一測量裝置(29)的光源和所述第二測量裝置(31)的光源是脈沖化的，并且 所述第一測量裝置(29)的光源如此與所述第二測量裝置(31)的光源相關(guān)聯(lián)，即，在所述第二測量裝置(31)的光源發(fā)光時(shí)，所述第一測量裝置(29)的光源不發(fā)光。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的地面清潔機(jī)器人(1)，其特征在于，所述第一和第二空間角度(33，35)彼此水平相鄰但不重疊。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的地面清潔機(jī)器人(1)，其特征在于，所述清掃器(11)在移行方向(14)上至少部分布置在所述殼體(3)之前，并且 所述清掃器(11)具有蓋(15)，所述蓋在所述移行方向(14)上按照平行于待清潔表面(8)和/或垂直于所述移行方向(14)的方式突出于所述殼體(3)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的地面清潔機(jī)器人(1)，其特征在于，所述清掃器(11)在所述蓋(15)下方具有一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)的清掃刷。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的地面清潔機(jī)器人(1)，其特征在于，設(shè)有設(shè)置在所述蓋(15)上的下行保護(hù)裝置(41)， 所述下行保護(hù)裝置(41)具有測距裝置(49)，借助于所述測距裝置能測定所述下行保護(hù)裝置(41)與在移行方向(14)上位于所述地面清潔機(jī)器人(1)的殼體(3)之前的表面單元之間的距離，并且 所述下行保護(hù)裝置(41)被設(shè)立用于發(fā)出停止信號(hào)給所述控制單元(23 )。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的地面清潔機(jī)器人(1)，其特征在于，所述測距裝置(49)的測量范圍是基本垂直于所述待清潔表面(8 )取向的。
10.根據(jù)權(quán)利要求8或9所述的地面清潔機(jī)器人(1)，其特征在于，所述下行保護(hù)裝置(41)的測距裝置(49)是超聲波傳感器或紅外傳感器。
11.根據(jù)權(quán)利要求8至10之一所述的地面清潔機(jī)器人(1)，其特征在于，能利用所述下行保護(hù)裝置(41)測定一表面單元的距離，所述表面單元在所述地面清潔機(jī)器人(1)接近時(shí)至少暫時(shí)布置在第一或第二空間角度(33，35)的一個(gè)范圍內(nèi)，在所述范圍內(nèi)距第一或第二測量裝置(29，31)的距離小于第一或第二測量裝置(29，31)能確定的最小距離。
12.根據(jù)權(quán)利要求6至11之一所述的地面清潔機(jī)器人(1)，其特征在于，所述地面清潔機(jī)器人(1)具有布置在所述清掃器(II)的蓋(15)上的一個(gè)或多個(gè)側(cè)向測距裝置(43，45)，并且 每個(gè)側(cè)向測距裝置(43，45)能確定所述清掃器(11)距表面單元的垂直于移行方向(14)且平行于待清潔表面(8)的距離。
13.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的地面清潔機(jī)器人(1)，其特征在于，所述地面清潔機(jī)器人(1)具有陀螺儀(37)，并且 能利用所述陀螺儀(37 )測定所述地面清潔機(jī)器人(1)繞垂直于所述待清潔表面(8 )延伸的軸線的轉(zhuǎn)動(dòng)。
14.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的地面清潔機(jī)器人(1)，其特征在于，所述行走機(jī)構(gòu)(5 )具有編碼器(39 )，借助于所述編碼器能求出所走過的行程。
15.根據(jù)引用權(quán)利要求13的權(quán)利要求14所述的地面清潔機(jī)器人(1)，其中，所述控制單元(23)被設(shè)立用于依據(jù)用所述陀螺儀(37)測定的轉(zhuǎn)動(dòng)和用所述編碼器(39)求出的路程來確定在待清潔表面(8)的顯示中的所述地面清潔機(jī)器人(1)的位置。
【文檔編號(hào)】A47L11/24GK103976694SQ201410049148
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2014年2月12日 優(yōu)先權(quán)日:2013年2月12日
【發(fā)明者】揚(yáng)·黑爾格·克魯斯多弗, 達(dá)留斯·弗汝赫, 萊納·巴溫迪克, 阿克塞爾·齊牟尼 申請人:哈高有限責(zé)任公司