一種用于抓取縫料的機(jī)械手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及服裝鞋帽等的縫紉加工設(shè)備，具體地說(shuō)是一種用于抓取縫料的機(jī)械手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的抓料器基本上都是爪形的抓料器，通過(guò)控制抓料抓的張合來(lái)實(shí)現(xiàn)抓取物料的目的。但是這樣的抓料器在抓取材質(zhì)較硬的物料時(shí)沒(méi)問(wèn)題，如果抓取材質(zhì)較軟的物料，如布料、魔術(shù)貼、標(biāo)志布貼等時(shí)，由于物料的材質(zhì)較軟，容易造成物料從抓料器的爪間脫落，而無(wú)法實(shí)現(xiàn)抓料的效果。
[0003]發(fā)明專利名稱:抓料器，專利申請(qǐng)?zhí)?201510099837.0公開(kāi)了一種抓料器，其包括主架、提升氣缸、提升架、吸盤和基板；提升氣缸固定設(shè)置在主架上；提升架設(shè)置在所述提升氣缸的一端；吸盤設(shè)置在提升架遠(yuǎn)離所述提升氣缸的一側(cè)；基板設(shè)置在所述吸盤遠(yuǎn)離所述提升架的一端，能夠利用吸盤與所述基板連接。該專利公開(kāi)的抓料器，通過(guò)真空栗將真空管與吸盤連接后，可以在真空栗啟動(dòng)后將吸盤與基板形成的密閉空間內(nèi)的空氣抽走，進(jìn)而使吸盤與基板形成的密閉空間為真空，與外界形成負(fù)壓，進(jìn)而將基板與吸盤連接在一起，通過(guò)提升架帶動(dòng)吸盤進(jìn)而帶動(dòng)基板移動(dòng)，達(dá)到自動(dòng)抓料的目的。但是該專利技術(shù)也具有缺陷，吸盤只能吸附基板，而不能直接抓取布料、魔術(shù)貼、標(biāo)志布貼等軟件材料。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)現(xiàn)狀，而提供一種用于抓取縫料的機(jī)械手臂，可以自動(dòng)化的直接抓取布料、魔術(shù)貼、標(biāo)志布貼等軟件材料。
[0005]本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為:一種用于抓取縫料的機(jī)械手臂，包括基座，基座上滑動(dòng)設(shè)有能從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的送料座以及用于驅(qū)動(dòng)送料座運(yùn)動(dòng)的送料氣缸；送料座上固定有平移氣缸，平移氣缸的驅(qū)動(dòng)桿連接有安裝座；安裝座上設(shè)置有升降氣缸；升降氣缸的驅(qū)動(dòng)桿連接有抓料夾具，抓料夾具包括氣動(dòng)夾指缸體和兩個(gè)能夾料的氣動(dòng)手指；氣動(dòng)夾指缸體的下方固定有壓料框，壓料框制有上下面貫通的夾料槽，氣動(dòng)手指的夾料尖端位于夾料槽內(nèi)。
[0006]為優(yōu)化上述技術(shù)方案，本發(fā)明還包括以下改進(jìn)的技術(shù)方案。
[0007]上述的基座設(shè)有送料導(dǎo)軌，送料座滑動(dòng)設(shè)置在送料導(dǎo)軌上。
[0008]上述平移氣缸的缸體與送料座固定連接；送料氣缸的缸體尾部和平移氣缸的缸體尾部相連接，送料氣缸的驅(qū)動(dòng)桿與基座相連接。通過(guò)控制送料氣缸和平移氣缸的工作狀態(tài)，在送料氣缸與平移氣缸的配合下，安裝座可以有多個(gè)運(yùn)動(dòng)行程，也可以提高移動(dòng)速度。
[0009]上述的氣動(dòng)夾指缸體上設(shè)有用于感應(yīng)壓料框的壓料底面是否接觸縫料的傳感器組件。根據(jù)傳感器組件的檢測(cè)反饋，可以自動(dòng)化控制抓料夾具的抓料工作。
[0010]上述的傳感器組件包括用于感應(yīng)壓料底面處縫料的感應(yīng)桿和用于檢測(cè)感應(yīng)桿位置的傳感器。
[0011]上述的傳感器固定在氣動(dòng)夾指缸體上；感應(yīng)桿活動(dòng)安裝在氣動(dòng)夾指缸體的側(cè)方；感應(yīng)桿的上端位于傳感器的感應(yīng)區(qū)域，感應(yīng)桿的下端具有碰觸縫料的感應(yīng)面。
[0012]上述氣動(dòng)夾指缸體的側(cè)壁固定有感應(yīng)安裝座，感應(yīng)桿滑動(dòng)安裝在感應(yīng)安裝座內(nèi)，在感應(yīng)桿外套設(shè)有與感應(yīng)安裝座相配合的復(fù)位彈簧。
[0013]上述感應(yīng)桿的感應(yīng)面位于壓料框的壓料底面下方Imm至10mm。
[0014]上述的壓料框具有一體相連的側(cè)壁，通過(guò)該側(cè)壁與氣動(dòng)夾指缸體的側(cè)壁固定連接。
[0015]上述的側(cè)壁具有調(diào)節(jié)安裝位置的滑槽。
[0016]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的一種用于抓取縫料的機(jī)械手臂，可以直接在縫料層上抓取最上層的縫料，并將之送至縫紉區(qū)域。抓料夾具在送料氣缸和平移氣缸的相互配合下，具有多個(gè)送料行程，可以方便的將抓取的縫料移動(dòng)到設(shè)定的位置。通過(guò)升降氣缸驅(qū)動(dòng)抓料夾具上下運(yùn)動(dòng)，利用壓料框壓住縫料，并使壓住的縫料部分陷入壓料框的夾料槽內(nèi)，便于夾料槽內(nèi)的氣動(dòng)手指夾持，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、夾料準(zhǔn)確穩(wěn)定、不損傷縫料的優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說(shuō)明】
[0017]圖1是本發(fā)明實(shí)施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖2是圖1的正面視圖。
[0019]圖3是圖1的組裝分解示意圖。
[0020]圖4是圖2中抓料夾具的放大視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0022]圖1至圖4所示為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]其中的附圖標(biāo)記為:送料座1、升降氣缸2、安裝座21、氣動(dòng)夾指缸體3、氣動(dòng)手指4、壓料框5、側(cè)壁51、滑槽52、感應(yīng)桿6、感應(yīng)安裝座61、復(fù)位彈簧62、緊圈63、傳感器7、傳感器支架71、基座8、送料導(dǎo)軌81、送料氣缸82、平移氣缸83。
[0024]本發(fā)明的一種用于抓取縫料的機(jī)械手臂，包括基座8，基座8上滑動(dòng)設(shè)有能從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的送料座I以及用于驅(qū)動(dòng)送料座I運(yùn)動(dòng)的送料氣缸82。
[0025]送料座I上固定有平移氣缸83，平移氣缸83的驅(qū)動(dòng)桿連接有安裝座21。安裝座21上設(shè)置有升降氣缸2。升降氣缸2的驅(qū)動(dòng)桿連接有抓料夾具，可以驅(qū)動(dòng)抓料夾具上下運(yùn)動(dòng)。
[0026]抓料夾具包括氣動(dòng)夾指缸體3和兩個(gè)能夾料的氣動(dòng)手指4。氣動(dòng)夾指缸體3的下方固定有壓料框5，壓料框5制有上下面貫通的夾料槽，氣動(dòng)手指4的夾料尖端位于夾料槽內(nèi)。
[0027]基座8設(shè)有送料導(dǎo)軌81，送料座滑動(dòng)設(shè)置在送料導(dǎo)軌81上。平移氣缸83的缸體與送料座I固定連接；送料氣缸82的缸體尾部和平移氣缸83的缸體尾部相連接，送料氣缸82的驅(qū)動(dòng)桿與基座8相連接。
[0028]抓料夾具包括氣動(dòng)夾指缸體3和兩個(gè)能夾料的氣動(dòng)手指4。在氣動(dòng)夾指缸體3的下方固定有壓料框5，壓料框5制有上下面貫通的夾料槽，氣動(dòng)手指4的夾料尖端位于夾料槽內(nèi)。
[0029]氣動(dòng)夾指缸體3上設(shè)有用于感應(yīng)壓料框5的壓料底面是否接觸縫料的傳感器組件。
[0030]傳感器組件包括用于感應(yīng)壓料底面處縫料的感應(yīng)桿6和用于檢測(cè)感應(yīng)桿6位置的傳感器7。
[0031]傳感器7通過(guò)傳感器支架71固定在氣動(dòng)夾指缸體3的上方。感應(yīng)桿6活動(dòng)安裝在氣動(dòng)夾指缸體3的側(cè)方。感應(yīng)桿6的上端位于傳感器7的感應(yīng)區(qū)域，感應(yīng)桿6的下端具有碰觸縫料的感應(yīng)面。
[0032]在具體實(shí)施例中，氣動(dòng)夾指缸體3的側(cè)壁固定有感應(yīng)安裝座61，感應(yīng)桿6豎直滑動(dòng)安裝在感應(yīng)安裝座61內(nèi)，在感應(yīng)桿6外套設(shè)有與感應(yīng)安裝座61相配合的復(fù)位彈簧62。在感應(yīng)桿6上固定有緊圈63，復(fù)位彈簧62的一端與緊圈63配合，另一端與感應(yīng)安裝座61相配合。
[0033]感應(yīng)桿6下端的感應(yīng)面優(yōu)選位于壓料框5的壓料底面下方1_至10_。壓料框5壓到縫料后，縫料同時(shí)碰觸感應(yīng)桿6下端的感應(yīng)面，使感應(yīng)桿6上升被傳感器7感應(yīng)到。壓料框5沒(méi)有壓到縫料時(shí)，感應(yīng)桿6在復(fù)位彈簧62作用下處于下極限位。
[0034]氣動(dòng)手指4的夾料尖端可以位于夾料槽內(nèi)并高于壓料框5的壓料底面，夾料尖端也可以低于壓料框5的壓料底面，也就是略微伸出夾料槽。夾料尖端與壓料底面之間的距離可以是Omm至10_。
[0035]壓料框5具有一體相連的側(cè)壁51，通過(guò)該側(cè)壁51與氣動(dòng)夾指缸體3的側(cè)壁固定連接。側(cè)壁51具有調(diào)節(jié)安裝位置的滑槽52。通過(guò)調(diào)整安裝位置，可以調(diào)整夾料尖端與壓料底面之間的距離。
[0036]本發(fā)明的機(jī)械手臂工作時(shí)，待夾的縫料一層層堆疊在一起。先通過(guò)升降氣缸2驅(qū)動(dòng)抓料夾具向下方的縫料層運(yùn)動(dòng)。抓料夾具的壓料框5接觸縫料層后，感應(yīng)桿6同時(shí)上升使傳感器7感應(yīng)到。升降氣缸2根據(jù)傳感器7的反饋信號(hào)，停止下降。壓料框5壓住縫料層后，縫料層會(huì)部分陷入夾料槽內(nèi)，此時(shí)氣動(dòng)手指4運(yùn)動(dòng)將陷入部分夾住，隨后升降氣缸2驅(qū)動(dòng)抓料夾具上升，便將位于最上層的縫料抓起。
[0037]本發(fā)明的機(jī)械手臂的優(yōu)點(diǎn)在于，可以直接在縫料層上抓取最上層的縫料，并將之送至縫紉區(qū)域。利用壓料框5的夾料槽使縫料內(nèi)陷，便于氣動(dòng)手指4夾持。氣動(dòng)手指4的尖端與壓料底面的距離可以調(diào)節(jié)，可以適應(yīng)不同厚度、軟硬度的縫料，避免夾料時(shí)損傷縫料。
[0038]本發(fā)明的最佳實(shí)施例已闡明，由本領(lǐng)域普通技術(shù)人員做出的各種變化或改型都不會(huì)脫離本發(fā)明的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于抓取縫料的機(jī)械手臂，包括基座(8)，其特征是:所述的基座(8)上滑動(dòng)設(shè)有能從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置的送料座(1)以及用于驅(qū)動(dòng)送料座(1)運(yùn)動(dòng)的送料氣缸(82);所述的送料座(1)上固定有平移氣缸(83)，所述平移氣缸(83)的驅(qū)動(dòng)桿連接有安裝座(21);所述的安裝座(21)上設(shè)置有升降氣缸(2);所述升降氣缸(2)的驅(qū)動(dòng)桿連接有抓料夾具，所述的抓料夾具包括氣動(dòng)夾指缸體(3)和兩個(gè)能夾料的氣動(dòng)手指(4);所述氣動(dòng)夾指缸體(3)的下方固定有壓料框(5)，所述的壓料框(5)制有上下面貫通的夾料槽，所述氣動(dòng)手指(4)的夾料尖端位于夾料槽內(nèi)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手臂，其特征是:所述的基座(8)設(shè)有送料導(dǎo)軌(81)，所述的送料座滑動(dòng)設(shè)置在送料導(dǎo)軌(81)上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)械手臂，其特征是:所述平移氣缸(83)的缸體與送料座(1)固定連接；所述送料氣缸(82)的缸體尾部和平移氣缸(83)的缸體尾部相連接，送料氣缸(82)的驅(qū)動(dòng)桿與基座(8)相連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手臂，其特征是:所述的氣動(dòng)夾指缸體(3)上設(shè)有用于感應(yīng)壓料框(5)的壓料底面是否接觸縫料的傳感器組件。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)械手臂，其特征是:所述的傳感器組件包括用于感應(yīng)壓料底面處縫料的感應(yīng)桿(6)和用于檢測(cè)感應(yīng)桿(6)位置的傳感器(7)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手臂，其特征是:所述的傳感器(7)固定在氣動(dòng)夾指缸體(3)上；所述感應(yīng)桿(6)活動(dòng)安裝在氣動(dòng)夾指缸體(3)的側(cè)方；感應(yīng)桿(6)的上端位于傳感器(7)的感應(yīng)區(qū)域，感應(yīng)桿￠)的下端具有碰觸縫料的感應(yīng)面。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)械手臂，其特征是:所述氣動(dòng)夾指缸體(3)的側(cè)壁固定有感應(yīng)安裝座(61)，所述的感應(yīng)桿(6)滑動(dòng)安裝在感應(yīng)安裝座￠1)內(nèi)，在感應(yīng)桿(6)外套設(shè)有與感應(yīng)安裝座￠1)相配合的復(fù)位彈簧(62)。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)械手臂，其特征是:所述感應(yīng)桿￠)的感應(yīng)面位于壓料框(5)的壓料底面下方1mm至10mmo9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手臂，其特征是:所述的壓料框(5)具有一體相連的側(cè)壁(51)，通過(guò)該側(cè)壁(51)與氣動(dòng)夾指缸體(3)的側(cè)壁固定連接。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)械手臂，其特征是:所述的側(cè)壁(51)具有調(diào)節(jié)安裝位置的滑槽(52)。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種用于抓取縫料的機(jī)械手臂，包括送料座，送料座固定有升降氣缸。升降氣缸的驅(qū)動(dòng)桿連接有抓料夾具，抓料夾具包括氣動(dòng)夾指缸體和兩個(gè)能夾料的氣動(dòng)手指。氣動(dòng)夾指缸體的下方固定有壓料框，壓料框制有上下面貫通的夾料槽，氣動(dòng)手指的夾料尖端位于夾料槽內(nèi)。本發(fā)明可以直接在縫料層上抓取最上層的縫料，并將之送至縫紉區(qū)域。通過(guò)升降氣缸驅(qū)動(dòng)抓料夾具上下運(yùn)動(dòng)，利用壓料框壓住縫料，壓料框的夾料槽使縫料內(nèi)陷，便于夾料槽內(nèi)的氣動(dòng)手指夾持，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、夾料準(zhǔn)確穩(wěn)定、不損傷縫料的優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】D05B39/00, B25J11/00, D05B29/00
【公開(kāi)號(hào)】CN105113146
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510553752
【發(fā)明人】羅千
【申請(qǐng)人】寧波舒普機(jī)電股份有限公司
【公開(kāi)日】2015年12月2日
【申請(qǐng)日】2015年9月2日