專業(yè)噴釉六軸機器人的制作方法
【專利摘要】專業(yè)噴釉六軸機器人，屬于機器人【技術領域】。為解決國外噴軸機器人系統(tǒng)在國內應用中所暴露出的價格昂貴、操作復雜、維護難等問題。機器人手腕與四、五、六軸電機通過手腕傳動鏈條連接，機器人手腕與小臂及四五六軸座依次連接，大臂組件上部通過軸承一與四五六軸座組件連接，下部與二、三軸大鏈輪組件連接，二軸電機組件通過鏈條一驅動二軸大鏈輪組件旋轉，二軸氣缸組件固定在二三軸箱體及二軸大鏈輪組件上，三軸驅動連桿上部通過軸承二與四五六軸座組件連接，下部通過軸承三與三軸驅動支架連接，三軸驅動支架與三軸大鏈輪組件連接，三軸電機組件通過鏈條二驅動三軸大鏈輪組件旋轉。本發(fā)明專用于噴釉。
【專利說明】專業(yè)噴釉六軸機器人

【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種專業(yè)用于噴釉的六軸機器人，屬于機器人【技術領域】。

【背景技術】
[0002] 在國外，機器人噴釉是一項成熟的技術，同時也是陶瓷生產過程中較易實現(xiàn)自動 化的環(huán)節(jié)。在國內，由于人工施釉的方式設備投資低，根據(jù)生產需求調節(jié)方便而普遍應用， 但這種傳統(tǒng)的生產方式存在一些共性問題，第一，生產管理困難，效率低，由于噴釉工人技 術水平參差不齊，產品質量穩(wěn)定性差，廢品率較高，增加產品成本；第二，生產車間條件差， 生產環(huán)境粉塵較大、噪音高，污染嚴重，工人勞動強度大，對工人身心健康損害明顯，特別是 造成塵肺病的幾率高，導致員工流動性過大，進一步影響產品質量。
[0003] 隨著科技的發(fā)展和社會的進步，中國高度工業(yè)化的進程引領了機器人應用技術的 快速發(fā)展，工業(yè)機器人正在迅速地取代各種生產線中的主要勞動力一人。國內一些廠家也 開始采用機器人進行噴釉，但成功的不多，一部分廠家采用的是國內自行設計和開發(fā)的生 產線，雖然投資成本相對較低，但是，系統(tǒng)穩(wěn)定性差和機器人重復定位精度低是這些生產線 的共同問題。大多的廠家則是引進國外的整條生產線，該生產線技術成熟，系統(tǒng)穩(wěn)定性和機 器人的精度相對較高，因此，生產效率高，產品質量穩(wěn)定，但設備售價和售后服務昂貴，國外 機器人系統(tǒng)普遍存在的應用消化難、維修難、升級難等問題，在國內難以得到廣泛應用和推 廣?；谝陨显?，高價引進的國外噴釉機器人系統(tǒng)在使用一段時間后，由于諸多問題而不 得不閑置，給廠家造成嚴重的經濟損失。


【發(fā)明內容】

[0004] 本發(fā)明基于國外噴釉機器人系統(tǒng)在國內應用中所暴露出的價格昂貴、操作復雜、 技術吸收及生產應用難、維護難等一系列問題，并結合國內生產車間的實際情況及工人的 技術水平，研發(fā)出一種用于陶瓷制品行業(yè)的專業(yè)噴釉六軸機器人。該噴釉機器人結構合理、 運行穩(wěn)定、重復定位精度高、操作簡單、便于維護，以上特點均專門針對國內陶瓷制品噴釉 生產的實際要求而設計；在設計過程中，機器人的每個關節(jié)都是充分考慮生產的實際需要， 采用人性化設計；其中，示教方法采用人工牽引方式示教，示教時間短，極大地降低工人的 操作難度。此款噴釉機器人符合當前國內的生產需求，由于技術門檻低，非常適合國內從業(yè) 人員的綜合水平；在保證功能的前提下，簡化操作流程，降低操作復雜程度；便于批量化生 產和大規(guī)模地推廣應用。
[0005] 本發(fā)明為解決上述問題采取的技術方案是：專業(yè)噴釉六軸機器人，它包括機器人 手腕、小臂、手腕傳動鏈條、四五六軸座組件、三軸驅動連桿、大臂組件、二三軸箱體組件、底 座組件、三軸驅動支架；所述的機器人手腕與四五六軸座組件的四軸電機、五軸電機及六 軸電機的輸入端各通過一條手腕傳動鏈條連接，機器人手腕與小臂之間以及小臂與四五六 軸座組件之間依次連接；所述的大臂組件上部通過兩側的軸承一與四五六軸座組件連接， 大臂組件下部設置在二三軸箱體組件的二軸大鏈輪組件及三軸大鏈輪組件之間，且大臂組 件下部與所述的二軸大鏈輪組件及三軸大鏈輪組件連接，二三軸箱體組件的二軸電機組件 固定在二三軸箱體組件的二三軸箱體上，所述的二軸電機組件通過鏈條一驅動二軸大鏈輪 組件旋轉，二軸大鏈輪組件驅動大臂組件運動；二三軸箱體組件的二軸氣缸組件一端固定 在二三軸箱體上，所述的二軸氣缸組件另一端固定在所述的二軸大鏈輪組件上；所述的三 軸驅動連桿的上部通過軸承二與四五六軸座組件連接，三軸驅動連桿的下部通過軸承三與 三軸驅動支架一端連接，三軸驅動支架另一端與二三軸箱體組件的三軸大鏈輪組件連接， 由四五六軸座組件、大臂組件、三軸驅動連桿及三軸驅動支架組成平行四桿機構；二三軸箱 體組件的三軸電機組件固定在二三軸箱體上，所述的三軸電機組件通過鏈條二驅動三軸大 鏈輪組件旋轉，所述的平行四桿機構驅動四五六軸座、小臂及機器人手腕運動；二三軸箱體 組件的三軸氣缸組件一端固定在二三軸箱體上，所述的三軸氣缸組件另一端固定在三軸大 鏈輪組件上，二三軸箱體組件與底座組件連接。
[0006] 本發(fā)明相對于現(xiàn)有技術的有益效果如下：本發(fā)明的專業(yè)噴釉六軸機器人為六公斤 負載、六自由度機器人，該機器人機構合理、運行穩(wěn)定、重復定位精度高（±0. 1)、操作簡單、 便于維護。以上特點均專門針對國內陶瓷制品噴釉生產的實際要求而設計，在設計過程中， 機器人的每個關節(jié)都是充分考慮生產的實際需要，采用人性化設計，具體情況如下：首先， 機器人手腕采用非球面正交傳動結構，該結構緊湊，穩(wěn)定性高；相對于通用型機器人手腕， 由于噴釉六軸機器人手腕部分采用非球面正交傳動結構，其體積明顯縮小，手腕部分的四、 五、六軸的回轉角度為正負360°，因此，在工作中，基于其手腕的小巧和靈活等特性，可以 將手腕深入到工件狹窄的空間內進行工作，而通用機器人往往無法做到這一點；在提高生 產效率的同時又能保證產品的質量，易于達到自動化生產的目的；其次，四、五、六軸與電機 之間的傳動采用鏈條傳動，鏈條傳動結構可靠，傳遞的力較大，便于維護和保養(yǎng)；第三，本噴 釉機器人主要采用人工示教的方式；為滿足人工示教要求，在機器人結構方面作了真對性 的設計，二、三軸增加氣動平衡系統(tǒng)（二軸氣動平衡系統(tǒng)由二軸氣缸、二軸壓力閥、行程開 關、二軸氣控減壓閥、梭閥、二軸氣缸減壓閥、行程開關減壓閥及相關連接氣路組成；三軸氣 動平衡系統(tǒng)由三軸氣缸、三軸氣控減壓閥、三軸壓力閥、三軸氣缸減壓閥及相關連接氣路組 成），在二、三軸傳動部分各增加一個氣缸，利用氣缸輸出力來平衡大臂、四五六軸座、小臂 及腕部的重力，在示教時，在機器人手腕的六軸輸出法蘭上安裝示教手柄，由于采用氣動平 衡系統(tǒng)，操作工人可以不受機器人自身部件的重量影響，如同手拿噴槍一樣，輕松自如的進 行示教工作，機器人控制器（設置在機器人外部的控制柜內）記錄下機器人各關節(jié)參數(shù)的 變化，示教結束后，機器人便能夠獨立復現(xiàn)記錄下的動作，代替工人完成噴釉工作。這樣的 人工示教模式操作方便、簡單易學，相比于示教盒示教和離線編程要簡單的多，不需要繁瑣 的界面操作和專業(yè)技術人員的支持，只要對一個噴釉熟練的工人進行簡單的培訓即可。這 種示教模式完全符合當下國內的生產要求，沒有技術門檻，在保證功能的前提下，簡化操作 流程、降低復雜程度，便于批量化生產和大規(guī)模推廣應用。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0007] 圖1為專業(yè)噴釉六軸機器人軸測圖I ;圖2為專業(yè)噴釉六軸機器人軸測圖II ;圖 3為專業(yè)噴釉六軸機器人軸測圖III ;圖4-a為機器人手腕剖視圖I ;圖4-b為機器人手腕 剖視圖II ;圖5-a為機械人手腕、手腕傳動鏈條及四五六軸座組件裝配的主視圖；圖5-b 為圖5-a的左視圖；圖5-c為圖5-a的俯視剖視圖；圖5-d為圖5-a的A-A剖視圖；圖6為 大臂組件結構示意圖；圖7為二軸電機組件主視圖；圖8為二軸氣缸組件主視圖；圖9-a為 二二軸箱體組件主視圖；圖9_b為圖9_a俯視圖；圖9_c為圖9_a的B-B剖視圖；圖9_d為 圖9-a的C-C剖視圖；圖10為三軸電機組件主視圖；圖11為二軸大鏈輪組件主剖視圖；圖 12為從動鏈輪組件主剖視圖；圖13為圖9-a的H處的局部放大視圖；圖14為三軸大鏈輪 組件主剖視圖；圖15為底座組件主視圖；圖16為三軸氣缸組件主視圖；圖17為圖5-c的 D處的局部放大視圖；圖18為圖5-c的E處的局部放大視圖；圖19為圖5-c的F處的局部 放大視圖；圖20為圖3的G處的局部放大視圖；圖21為圖15的J處的局部放大視圖。

【具體實施方式】

【具體實施方式】 [0008] 一：如圖1?圖3、圖5-c、圖9-c、圖9-d、圖17?圖20所示，專業(yè)噴 釉六軸機器人，它包括機器人手腕1、小臂2、手腕傳動鏈條3、四五六軸座組件4、三軸驅動 連桿6、大臂組件7、二三軸箱體組件8、底座組件9、三軸驅動支架10 ;所述的機器人手腕1 與四五六軸座組件4的四軸電機4-5、五軸電機4-9及六軸電機4-13的輸入端各通過一條 手腕傳動鏈條3連接，機器人手腕1采用非球面正交傳動結構，為機器人的四軸、五軸及六 軸的輸出端；機器人手腕1與小臂2之間以及小臂2與四五六軸座組件4之間依次連接；所 述的大臂組件7上部通過兩側的軸承一與四五六軸座組件4連接，大臂組件7下部設置在 二三軸箱體組件8的二軸大鏈輪組件8-10及三軸大鏈輪組件8-23之間，且大臂組件7下部 與所述的二軸大鏈輪組件8-10及三軸大鏈輪組件8-23連接，二三軸箱體組件8的二軸電 機組件8-8固定在二三軸箱體組件8的二三軸箱體8-28上，所述的二軸電機組件8-8通過 鏈條一驅動二軸大鏈輪組件8-10旋轉，二軸大鏈輪組件8-10驅動大臂組件7運動；二三軸 箱體組件8的二軸氣缸組件8-6 -端固定在二三軸箱體8-28上，所述的二軸氣缸組件8-6 另一端固定在所述的二軸大鏈輪組件8-10上，通過二軸氣缸組件8-6的氣缸輸出的力來平 衡大臂組件7的大臂及大臂以上部件的重力；所述的三軸驅動連桿6的上部通過軸承二與 四五六軸座組件4連接，三軸驅動連桿6的下部通過軸承三與三軸驅動支架10 -端連接， 三軸驅動支架10另一端與二三軸箱體組件8的三軸大鏈輪組件8-23連接，由四五六軸座 組件4、大臂組件7、三軸驅動連桿6及三軸驅動支架10組成平行四桿機構；二三軸箱體組 件8的三軸電機組件8-22固定在二三軸箱體8-28上，所述的三軸電機組件8-22通過鏈條 二驅動三軸大鏈輪組件8-23旋轉，所述的平行四桿機構驅動四五六軸座4、小臂2及機器人 手腕1運動；二三軸箱體組件8的三軸氣缸組件8-25 -端固定在二三軸箱體8-28上，所述 的三軸氣缸組件8-25另一端固定在三軸大鏈輪組件8-23上，通過三軸氣缸組件8-25的氣 缸輸出的力來平衡大臂組件7的大臂以上部件的重力，二三軸箱體組件8與底座組件9連 接。
[0009]

【具體實施方式】二：如圖1、圖5-C、圖5-d、圖17?圖19所示，【具體實施方式】一所述 的專業(yè)噴釉六軸機器人，所述的手腕傳動鏈條3包括四軸傳動鏈條3-1、五軸傳動鏈條3-3、 六軸傳動鏈條3-5 ;所述的四軸傳動鏈條3-1、五軸傳動鏈條3-3及六軸傳動鏈條3-5平行 設置，所述的機器人手腕1與四五六軸座組件4的四軸電機4-5的輸入端通過四軸傳動鏈 條3-1連接；所述的機器人手腕1與四五六軸座組件4的五軸電機4-9的輸入端通過五軸 傳動鏈條3-3連接；所述的機器人手腕1與四五六軸座組件4的六軸電機4-13的輸入端通 過六軸傳動鏈條3-5連接。
[0010]

【具體實施方式】三：如圖1?圖3、圖6、圖20所示，【具體實施方式】一或二所述的專業(yè) 噴釉六軸機器人，所述的大臂組件7包括大臂7-2、兩個軸承壓蓋7-1 ;所述的大臂7-2為設 有中空腔且四周封閉的四框體結構，大臂7-2的上端兩相對側分別固定安裝一個軸承壓蓋 7-1。

【具體實施方式】 [0011] 四：如圖1?圖3、圖5-a?圖5-d、圖13、圖20所示，具體實施方 式一所述的專業(yè)噴釉六軸機器人，所述的四五六軸座組件4包括四五六軸座4-1、四軸鏈 輪114-2、四軸連接法蘭4-3、四軸減速機4-4、四軸電機4-5、五軸鏈輪114-6、五軸連接法 蘭4-7、五軸減速機4-8、五軸電機4-9、六軸鏈輪114-10、六軸連接法蘭4-11、六軸減速機 4-12、六軸電機4-13、軸座右端蓋4-14、軸座左端蓋4-15、四五六軸電機安裝座4-16、軸座 連接軸14-17、軸座支撐軸承14-18、軸座連接軸端蓋14-19、軸座連接軸114-21、連桿支撐 軸4-24、軸座支撐軸承114-25、軸座連接軸端蓋114-26 ;所述的六軸鏈輪114-10固定套裝 在六軸連接法蘭4-11上，所述的六軸連接法蘭4-11通過六軸減速機4-12與六軸電機4-13 的輸出軸傳動連接，即六軸電機4-13驅動六軸鏈輪114-10轉動，所述的六軸減速機4-12 的法蘭與四五六軸電機安裝座4-16固連，該部分實現(xiàn)了機器人六軸傳動；所述的五軸鏈輪 II4-6固定套裝在五軸連接法蘭4-7上，所述的五軸連接法蘭4-7通過五軸減速機4-8與五 軸電機4-9的輸出軸傳動連接，即五軸電機4-9驅動五軸鏈輪II4-6轉動，所述的五軸減速 機4-8的法蘭與四五六軸電機安裝座4-16固連，該部分實現(xiàn)了機器人五軸傳動；所述的四 軸鏈輪II4-2固套裝在四軸連接法蘭4-3上，所述的四軸連接法蘭4-3通過四軸減速機4-4 與四軸電機4-5的輸出軸傳動連接，即四軸電機4-5驅動四軸鏈輪II4-2轉動，所述的四軸 減速機4-4的法蘭與四五六軸電機安裝座4-16固連，該部分實現(xiàn)了機器人四軸傳動，從而 實現(xiàn)機器人四、五、六軸的傳動；所述的軸座右端蓋4-14與四五六軸座4-1的右端固連，所 述的軸座左端蓋4-15與四五六軸座4-1的左端固連；所述的軸座連接軸14-17安裝在軸座 右端蓋4-14上，所述的軸座支撐軸承14-18安裝在軸座連接軸14-17上，所述的軸座連接 軸端蓋14-19與軸座連接軸14-17固連，軸座支撐軸承14-18通過軸座連接軸端蓋14-19 軸向限位；軸座支撐軸承14-18安裝在大臂7-2的兩個軸承壓蓋7-1其中一個內；所述的 軸座連接軸Π 4-21安裝在軸座左端蓋4-15上，所述的軸座支撐軸承114-25安裝在軸座連 接軸114-21上，所述的軸座連接軸端蓋114-26與軸座連接軸114-21固連，軸座支撐軸承 114-25通過軸座連接軸端蓋114-26軸向限位；軸座支撐軸承114-25安裝在大臂7-2的兩 個軸承壓蓋7-1余下一個內，四五六軸座組件4通過軸座支撐軸承14-18與大臂7轉動連 接；四軸鏈輪Π 4-2、四軸連接法蘭4-3、四軸減速機4-4、四軸電機4-5、五軸鏈輪114-6、五 軸連接法蘭4-7、五軸減速機4-8、五軸電機4-9、六軸鏈輪114-10、六軸連接法蘭4-11、六 軸減速機4-12、六軸電機4-13及四五六軸電機安裝座4-16均設置在由軸座右端蓋4-14、 四五六軸座4-1及軸座左端蓋4-15圍成的空間內；連桿支撐軸4-24 -端與四五六軸座 4-1固連，連桿支撐軸4-24另一端與三軸驅動連桿6上端轉動連接。
[0012]

【具體實施方式】五：如圖1、圖4-a、圖4-b、圖5-c、圖13、圖17?圖19所示，具體實 施方式一或四所述的專業(yè)噴釉六軸機器人，所述的機器人手腕1包括六軸輸出法蘭1-1、六 軸軸承蓋1-2、六軸十字交叉滾子軸承1-3、六軸齒輪支撐軸1-4、六軸左旋錐齒輪11-5、六 軸鎖緊螺母11-6、六軸鎖緊螺母II1-7、六軸右旋錐齒輪11-8、六軸鎖緊螺母II11-9、五軸 鎖緊螺母m-10、五軸基座1-11、六軸111-13、六軸支撐軸承11-14、五軸連接盤11-15、五 軸十字交叉滾子軸承1-16、五軸軸承端蓋1-17、五軸連接盤111-18、五軸調節(jié)螺母11-19、 五軸左旋錐齒輪1-20、五軸調節(jié)螺母111-22、六軸支撐軸承111-24、六軸左旋錐齒輪 II1-26、四軸基座1-27、六軸右旋錐齒輪II1-29、六軸11-30、六軸支撐軸承II11-31、五軸 右旋錐齒輪1-32、五軸蝶形彈簧1-33、五軸1-34、五軸支撐軸承11-35、四軸連接盤1-36、四 軸軸承蓋1-37、四軸十指交叉滾子軸承1-38、四軸鏈輪11-39 (也稱為四軸）、五軸支撐軸 承111-40、四軸鎖緊螺母1-41、五軸鏈輪11-42、五軸限位螺母1-44、六軸支撐軸承IV1-45、 五軸軸端鎖緊螺母1-46、六軸鏈輪11-47、六軸鏈輪平鍵1-48、六軸軸端支撐軸承1-49、六 軸軸端鎖緊螺母1-50、手腕基座尾蓋1-51、手柄基座1-52、六軸鎖緊螺母IV1-53、六軸鎖緊 螺母V1-54、六軸鎖緊螺母VI1-55、五軸調節(jié)螺母1111-56、五軸調節(jié)螺母IV1-57 ;所述的 六軸輸出法蘭1-1與六軸齒輪支撐軸1-4的一端連接,且二者通過六軸十字交叉滾子軸承 1-3與五軸基座1-11及六軸軸承蓋1-2連接，所述的六軸齒輪支撐軸1-4外側壁的另一端 設有花鍵，所述的六軸左旋錐齒輪11-5與六軸齒輪支撐軸1-4的花鍵連接，六軸左旋錐齒 輪11-5通過與六軸齒輪支撐軸1-4螺紋連接的六軸鎖緊螺母11-6及六軸鎖緊螺母II1-7 進行軸向固定，所述的六軸鎖緊螺母II1-7靠近六軸齒輪支撐軸1-4所述的另一端設置，六 軸左旋錐齒輪11-5與六軸右旋錐齒輪11-8相嚙合；所述的六軸111-13外側壁的一端設有 花鍵，所述的六軸右旋錐齒輪11-8與六軸111-13 -端的花鍵連接，六軸右旋錐齒輪11-8 通過與六軸II1-13螺紋連接的六軸鎖緊螺母IV1-53及六軸鎖緊螺母II11-9進行軸向固 定，所述的六軸鎖緊螺母IV1-53靠近六軸111-13所述的一端設置，所述的六軸111-13的 另一端通過五軸平鍵1-21與五軸左旋錐齒輪1-20連接，五軸左旋錐齒輪1-20與六軸右旋 錐齒輪111-29相嚙合；所述的六軸11-30外側壁的一端設有花鍵，所述的六軸右旋錐齒輪 111-29與六軸11-30 -端的花鍵連接，六軸右旋錐齒輪111-29通過與六軸11-30螺紋連接 的六軸鎖緊螺母VI1-55進行軸向固定，所述的六軸11-30的另一端通過六軸鏈輪平鍵1-48 與六軸鏈輪11-47連接，所述的六軸軸端支撐軸承1-49安裝在六軸11-30所述的另一端， 且六軸軸端支撐軸承1-49設置在手腕基座尾蓋1-51內，起支撐作用，六軸11-30的另一端 用六軸軸端鎖緊螺母1-50緊固，六軸鏈輪11-47與所述的六軸鏈輪114-10通過所述的六 軸傳動鏈條3-5傳動；六軸11-30設置在五軸1-34的內腔中，六軸11-30通過六軸支撐軸 承III1-31及六軸支撐軸承IV1-45與五軸1-34轉動連接，所述的六軸支撐軸承III1-31靠 近六軸右旋錐齒輪II1-29設置，所述的六軸支撐軸承IV1-45靠近六軸鏈輪11-47設置；所 述的五軸基座1-11與五軸連接盤11-15固連，所述的五軸十字交叉滾子軸承1-16安裝在 五軸連接盤11-15和五軸連接盤111-18上，所述的五軸連接盤11-15和五軸連接盤111-18 通過五軸十字交叉滾子軸承1-16與四軸基座1-27和五軸軸承端蓋1-17連接；所述的六 軸支撐軸承11-14安裝在六軸111-13所述的一端上，所述的六軸支撐軸承111-24安裝在 六軸111-13所述的另一端上，所述的六軸左旋錐齒輪111-26安裝在六軸111-13上并位于 六軸支撐軸承II1-24的外端，六軸左旋錐齒輪111-26通過與六軸111-13螺紋連接的六軸 鎖緊螺母V1-54軸向固定，六軸左旋錐齒輪111-26與六軸右旋錐齒輪111-29嚙合；所述 的五軸左旋錐齒輪1-20固定在五軸連接盤111-18上，五軸左旋錐齒輪1-20通過與五軸連 接盤111-18螺紋連接的五軸調節(jié)螺母11-19及五軸調節(jié)螺母111-22緊固，所述的五軸調 節(jié)螺母111-22靠近六軸111-13的另一端設置，所述的五軸鎖緊螺母IIl-IO與五軸連接盤 II1-18螺紋連接，六軸支撐軸承11-14通過五軸連接盤II1-18軸向限位，五軸左旋錐齒輪 1-20與五軸右旋錐齒輪1-32相嚙合，所述的五軸右旋錐齒輪1-32與五軸1-34的一端連 接，五軸右旋錐齒輪1-32通過與五軸1-34螺紋連接的五軸調節(jié)螺母III1-56及五軸調節(jié) 螺母IV1-57緊固；所述的五軸調節(jié)螺母IV1-57靠近六軸11-30所述的一端設置，五軸1-34 通過五軸支撐軸承11-35和五軸支撐軸承111-40支撐，所述的五軸支撐軸承11-35設置在 四軸連接盤1-36內，所述的五軸支撐軸承111-40設置在四軸鏈輪11-39內，所述的五軸鏈 輪11-42與五軸1-34另一端連接，五軸鏈輪11-42軸向通過與五軸1-34螺紋連接的五軸 限位螺母1-44緊固，五軸鏈輪11-42與所述的五軸鏈輪II4-6通過五軸傳動鏈條3-3傳 動；所述的五軸軸端鎖緊螺母1-46與五軸1-34所述的另一端螺紋連接；所述的四軸基座 I- 27與四軸連接盤1-36固連，所述的四軸十字交叉滾子軸承1-38安裝在四軸連接盤1-36 及四軸鏈輪11-39上，所述的四軸連接盤1-36及四軸鏈輪11-39通過四軸十字交叉滾子軸 承1-38與四軸軸承蓋1-37及手柄基座1-52連接，所述的四軸鎖緊螺母1-41與四軸鏈輪 II- 39螺紋連接，五軸支撐軸承111-40通過四軸鎖緊螺母1-41軸向限位，四軸鏈輪11-39 與所述的四軸鏈輪II4-2通過四軸傳動鏈條3-1傳動。
[0013]

【具體實施方式】六：如圖1?圖3、圖6?圖8、圖9-a?圖9-d、圖10?圖14、圖16? 圖20所示，【具體實施方式】一所述的專業(yè)噴釉六軸機器人，所述的二三軸箱體組件8包括一 軸限位塊8-4、二軸氣缸組件8-6、二軸壓力閥8-7、二軸電機組件8-8、兩個二軸限位擋塊 8-9、二軸大鏈輪組件8-10、行程開關8-11、從動鏈輪組件8-12、二軸氣控減壓閥8-13、梭閥 8-14、二軸氣缸減壓閥8-15、行程開關減壓閥8-16、三軸氣缸減壓閥8-17、軸承上蓋8-20、 三軸電機組件8-22、三軸大鏈輪組件8-23、兩個三軸限位擋塊8-24、三軸氣缸組件8-25、 三軸氣控減壓閥8-26、三軸壓力閥8-27、二三軸箱體8-28 ;所述的二軸氣缸組件8-6包括 二軸氣缸支撐軸端蓋18-6-1、兩個二軸氣缸支撐軸承8-6-2、二軸氣缸支撐軸承座8-6-3、 二軸氣缸支撐軸承端蓋8-6-4、二軸氣缸連接塊8-6-5、二軸氣缸關節(jié)軸承8-6-6、二軸氣缸 8-6-7、二軸氣缸支撐軸8-6-8、二軸氣缸支撐軸端蓋II8-6-9 ;所述的二軸電機組件8-8包 括氣動離合器一 8-8-1、減速機連接法蘭一 8-8-2、鏈條張緊偏心法蘭盤一 8-8-3、諧波減速 機一 8-8-4、電機連接座一 8-8-5、二軸電機8-8-6 ;所述的二軸大鏈輪組件8-10包括二軸 大鏈輪軸8-10-1 (也稱二軸）、二軸軸承8-10-2、二軸軸套8-10-3、二軸軸承端蓋8-10-4、 二軸限位塊8-10-5、二軸大鏈輪8-10-6、二軸行程開關限位塊8-10-7 ;所述的從動鏈輪組 件8-12包括從動鏈輪8-12-1、從動鏈輪軸8-12-2、從動鏈輪軸承端蓋8-12-3、從動鏈輪軸 承8-12-4、從動鏈輪軸端蓋8-12-5、二三軸編碼器8-12-6 ;所述的三軸電機組件8-22包括 氣動離合器二8-22-1，減速機連接法蘭二8-22-2、鏈條張緊偏心法蘭盤二8-22-3、諧波減 速機二8-22-4、電機連接座二8-22-5、三軸電機8-22-6 ;所述的三軸大鏈輪組件8-23包括 三軸端蓋8-23-1、三軸大臂支撐軸承8-23-2、軸承端蓋18-23-3、三軸支撐軸承18-23-4、三 軸大鏈輪軸8-23-5 (也稱三軸）、三軸支撐軸承118-23-6、軸承端蓋118-23-7、三軸限位塊 8-23-8、三軸大鏈輪8-23-9 ;所述的三軸氣缸組件8-25包括三軸氣缸支撐軸端蓋18-25-1、 三軸氣缸支撐軸承8-25-2、三軸氣缸支撐軸8-25-3、三軸氣缸支撐軸承座8-25-4、三軸氣 缸支撐軸承端蓋8-25-5、三軸氣缸連接塊8-25-6、三軸氣缸關節(jié)軸承8-25-7、三軸氣缸 8-25-8、三軸氣缸支撐軸端蓋II8-25-9 ;二三軸箱體8-28的底部設有一軸限位塊8-4 ;所 述的二軸氣缸組件8-6、二軸壓力閥8-7、二軸電機組件8-8、二軸限位擋塊8-9、二軸大鏈 輪組件8-10、行程開關8-11、從動鏈輪組件8-12、二軸氣控減壓閥8-13及三軸電機組件 8-22均設置在二三軸箱體8-28內；所述的二軸氣缸支撐軸8-6-8通過兩個二軸氣缸支撐 軸承8-6-2與二軸氣缸支撐軸承座8-6-3連接，二軸氣缸支撐軸承座8-6-3與二三軸箱體 8-28連接，二軸氣缸支撐軸8-6-8 -端與二軸氣缸支撐軸端蓋18-6-1連接，二軸氣缸支撐 軸8-6-8另一端與二軸氣缸支撐軸端蓋II8-6-9連接，與二軸氣缸支撐軸端蓋18-6-1相 鄰的一個二軸氣缸支撐軸承8-6-2通過二軸氣缸支撐軸端蓋18-6-1軸向限位，所述的二 軸氣缸支撐軸承端蓋8-6-4與二軸氣缸支撐軸承座8-6-3連接，與二軸氣缸支撐軸承端蓋 8-6-4相鄰的一個二軸氣缸支撐軸承8-6-2通過二軸氣缸支撐軸承端蓋8-6-4軸向限位，所 述的二軸氣缸8-6-7安裝在二軸氣缸支撐軸8-6-8上，二軸氣缸8-6-7的氣缸桿外端的孔 內固定有二軸氣缸關節(jié)軸承8-6-6,所述的二軸氣缸連接塊8-6-5的一軸端固定在二軸氣 缸關節(jié)軸承8-6-6內，二軸氣缸連接塊8-6-5與二軸大鏈輪8-10-6固連；所述的二軸壓力 閥8-7出氣口與二軸氣缸8-6-7連通，二軸壓力閥8-7進氣口與二軸氣控減壓閥8-13出氣 口連通，二軸氣控減壓閥8-13進氣口與主氣路連通，二軸氣控減壓閥8-13的控制氣口通過 梭閥8-14分別與兩個分氣路連通，其中一個分氣路上安裝有二軸氣缸減壓閥8-15,另一個 分氣路與行程開關8-11出氣口連通，行程開關8-11進氣口與行程開關減壓閥8-16連通， 行程開關8-11固定在二三軸箱體8-28上，二軸氣缸減壓閥8-15與行程開關減壓閥8-16 均與主氣路連通，所述的二軸行程開關限位塊8-10-7固定在二軸大鏈輪8-10-6的外端面 上，行程開關8-11通過二軸行程開關限位塊8-10-7控制啟閉；所述的氣動離合器一 8-8-1 與減速機連接法蘭一 8-8-2連接，氣動離合器一 8-8-1通過外部控制柜中的電磁閥一控制 分離或吸合。正常工作時，氣動離合器一 8-8-1處于吸合狀態(tài)，當人工牽引示教時，通過電 磁閥一控制分離；減速機連接法蘭一 8-8-2設置在鏈條張緊偏心法蘭盤一 8-8-3的中心腔 內，所述的鏈條張緊偏心法蘭盤一 8-8-3 -端與電機連接座一 8-8-5連接，鏈條張緊偏心法 蘭盤一 8-8-3另一端與二三軸箱體8-28固接，所述的減速機連接法蘭一 8-8-2通過諧波減 速機一 8-8-4與二軸電機8-8-6傳動連接，氣動離合器一 8-8-1自身帶有鏈輪，所述的二軸 電機8-8-6將動力傳遞給氣動離合器一 8-8-1上的鏈輪；所述的二軸大鏈輪軸8-10-1 (也 稱二軸）上安裝有二軸軸承8-10-2,二軸大鏈輪軸8-10-1與大臂7-2下端一側連接，所述 的二軸軸承8-10-2安裝在二三軸箱體8-28內，所述的二軸軸套8-10-3 -端套裝在二軸 大鏈輪軸8-10-1上，所述的二軸大鏈輪8-10-6與二軸大鏈輪軸8-10-1同軸設置且二者 的兩個相對端連接，該部分實現(xiàn)了機器人二軸的運轉；所述的二軸大鏈輪8-10-6上固定有 二軸限位塊8-10-5,兩個二軸限位擋塊8-9固定在二三軸箱體8-28上且設置在二軸限位 塊8-10-5兩側，由兩個二軸限位擋塊8-9限制二軸限位塊8-10-5的轉動角度，從而限制 二軸大鏈輪軸8-10-1的轉動角度，所述的二軸軸承端蓋8-10-4環(huán)套裝在二軸軸套8-10-3 上，二軸軸承端蓋8-10-4固定在二三軸箱體8-28上，二軸軸承8-10-2通過二軸軸承端蓋 8-10-4軸向限位；所述的從動鏈輪8-12-1固定套裝在從動鏈輪軸8-12-2上的一端，所述 的氣動離合器一 8-8-1自身帶有的鏈輪通過傳動鏈條一驅動二軸大鏈輪8-10-6及從動鏈 輪8-12-1旋轉；所述的從動鏈輪軸承端蓋8-12-3套裝在從動鏈輪軸8-12-2上，從動鏈輪 軸承端蓋8-12-3固定在二三軸箱體8-28內，所述的從動鏈輪軸承8-12-4安裝在從動鏈 輪軸8-12-2上，從動鏈輪軸承8-12-4安裝在二三軸箱體8-28內，所述的從動鏈輪軸端蓋 8-12-5固定于從動鏈輪軸8-12-2的另一端，從動鏈輪軸承8-12-4通過從動鏈輪軸承端蓋 8-12-3及從動鏈輪軸端蓋8-12-5軸向限位，所述的二三軸編碼器8-12-6安裝在從動鏈 輪軸8-12-2所述的另一端的延長段上；所述的氣動離合器二8-22-1與減速機連接法蘭二 8-22-2連接，氣動離合器二8-22-1通過外部控制柜中的電磁閥二控制分離或吸合。正常 工作時，氣動離合器二8-22-1處于吸合狀態(tài)，當人工牽引示教時，通過電磁閥二控制分離。 減速機連接法蘭二8-22-2設置在鏈條張緊偏心法蘭盤二8-22-3的中心腔內，所述的鏈條 張緊偏心法蘭盤二8-22-3與電機連接座二8-22-5連接，所述的減速機連接法蘭二8-22-2 通過諧波減速機二8-22-4與三軸電機8-22-6傳動連接，氣動離合器二8-22-1自身帶有 鏈輪，所述的三軸電機8-22-6將動力傳遞給氣動離合器二8-22-1上的鏈輪；所述的三軸 大鏈輪軸8-23-5(也稱三軸）上安裝有三軸支撐軸承18-23-4和三軸支撐軸承118-23-6， 所述的三軸支撐軸承18-23-4靠近三軸大鏈輪軸8-23-5 -端設置，所述的三軸支撐軸承 II8-23-6靠近三軸大鏈輪軸8-23-5另一端設置，三軸支撐軸承18-23-4和三軸支撐軸承 II8-23-6均固定在二三軸箱體8-28內，所述的軸承端蓋18-23-3環(huán)套裝在三軸大鏈輪軸 8-23-5所述的一端上，軸承端蓋18-23-3固定在二三軸箱體8-28內，所述的三軸大臂支撐 軸承8-23-2安裝在三軸大鏈輪軸8-23-5的一端上，三軸大臂支撐軸承8-23-2設置在大臂 7- 2下端一側的孔內，所述的三軸端蓋8-23-1與三軸大鏈輪軸8-23-5 -端連接，三軸端蓋 8- 23-1與大臂7-2下端一側固連，所述的三軸大臂支撐軸承8-23-2通過軸承端蓋18-23-3 及三軸端蓋8-23-1軸向限位，所述的三軸大鏈輪8-23-9與三軸大鏈輪軸8-23-5同軸設置 且二者的兩個相鄰端連接，所述的三軸限位塊8-23-8固定在三軸大鏈輪8-23-9上，兩個三 軸限位擋塊8-24固定在二三軸箱體8-28上且設置在三軸限位塊8-23-8兩側，由兩個三軸 限位擋塊8-24限制三軸限位塊8-23-8的轉動角度，從而限制三軸大鏈輪8-23-9的轉動角 度，三軸大鏈輪軸8-23-5及三軸大鏈輪8-23-9上套裝有軸承端蓋118-23-7,三軸支撐軸 承II8-23-6通過軸承端蓋II8-23-7軸向限位，軸承端蓋II8-23-7固定在二三軸箱體8-28 內，氣動離合器二8-22-1自身帶有的鏈輪通過傳動鏈條二驅動三軸大鏈輪8-23-9及從動 鏈輪8-12-1旋轉，所述的三軸驅動支架10 -端固定于三軸大鏈輪軸8-23-5上；三軸驅動 支架10另一端與三軸驅動連桿6的下端轉動連接，三軸驅動連桿6上端與連桿支撐軸4-24 轉動連接，該部分實現(xiàn)了機器人三軸的運轉；所述的三軸氣缸支撐軸8-25-3通過兩個三軸 氣缸支撐軸承8-25-2與三軸氣缸支撐軸承座8-25-4連接，三軸氣缸支撐軸承座8-25-4與 二三軸箱體8-28連接，三軸氣缸支撐軸8-25-3 -端與三軸氣缸支撐軸端蓋18-25-1連接， 三軸氣缸支撐軸8-25-3另一端與三軸氣缸支撐軸端蓋II8-25-9連接，與三軸氣缸支撐軸 端蓋18-25-1相鄰的一個三軸氣缸支撐軸承8-25-2通過三軸氣缸支撐軸端蓋18-25-1軸 向限位，所述的三軸氣缸支撐軸承端蓋8-25-5與三軸氣缸支撐軸承座8-25-4連接，與三軸 氣缸支撐軸承端蓋8-25-5相鄰的一個三軸氣缸支撐軸承8-25-2通過三軸氣缸支撐軸承 端蓋8-25-5軸向限位，所述的三軸氣缸8-25-8安裝在三軸氣缸支撐軸8-25-3上，三軸氣 缸8-25-8的氣缸桿外端的孔內固定有三軸氣缸關節(jié)軸承8-25-7,所述的三軸氣缸連接塊 8-25-6的一軸端固定在三軸氣缸關節(jié)軸承8-25-7內，三軸氣缸連接塊8-25-6與三軸大鏈 輪8-23-9固連；所述的三軸壓力閥8-27出氣口與三軸氣缸8-25-8連通，三軸壓力閥8-27 進氣口與三軸氣控減壓閥8-26出氣口連通，三軸氣控減壓閥8-26進氣口與主氣路連通，三 軸氣控減壓閥8-26的控制氣口與三軸氣缸減壓閥8-17連通。
[0014]

【具體實施方式】七：如圖1?圖3、圖9-a、圖9-d、圖15、圖20、圖21所示，具體實施 六所述的專業(yè)噴釉六軸機器人，所述的底座組件9包括底座9-1、轉座9-2(也稱一軸）、一 軸電機9-3、一軸輸出齒輪9-4、一軸減速機9-8、兩個一軸限位擋塊9-10 ;-軸減速機9-8 下端與底座9-1固連，一軸減速機9-8上端與轉座9-2固連，所述的一軸電機9-3連接在轉 座9-2上，所述的轉座9-2與二三軸箱體8-28固連，一軸電機9-3通過其輸出軸上安裝的一 軸輸出齒輪9-4與一軸減速機9-8上的輸入齒輪嚙合來傳遞動力，從而帶動轉座9-2旋轉， 由此，帶動二三軸箱體組件8及上部的所有部件運動，該部分實現(xiàn)機器人一軸旋轉運動；兩 個一軸限位擋塊9-10固定在底座9-1上，兩個一軸限位擋塊9-10之間的夾角為200°，由 兩個一軸限位擋塊9-10限制一軸限位塊8-4的轉動角度，從而限制轉座9-2轉動角度。
[0015] 噴釉六軸機器人所采用的電機均為伺服電機，其技術參數(shù)見表1 :
[0016] 表 1

【權利要求】
1. 一種專業(yè)噴釉六軸機器人，其特征是：它包括機器人手腕（I)、小臂（2)、手腕傳動鏈 條（3)、四五六軸座組件（4)、三軸驅動連桿（6)、大臂組件（7)、二三軸箱體組件（8)、底座 組件（9)、三軸驅動支架（10);所述的機器人手腕（1)與四五六軸座組件（4)的四軸電機 (4-5)、五軸電機（4-9)及六軸電機（4-13)的輸入端各通過一條手腕傳動鏈條（3)連接，機 器人手腕⑴與小臂⑵之間以及小臂⑵與四五六軸座組件⑷之間依次連接；所述的 大臂組件（7)上部通過兩側的軸承一與四五六軸座組件（4)連接，大臂組件（7)下部設置 在二三軸箱體組件（8)的二軸大鏈輪組件（8-10)及三軸大鏈輪組件（8-23)之間，且大臂 組件（7)下部與所述的二軸大鏈輪組件（8-10)及三軸大鏈輪組件（8-23)連接，二三軸箱 體組件（8)的二軸電機組件（8-8)固定在二三軸箱體組件（8)的二三軸箱體（8-28)上， 所述的二軸電機組件（8-8)通過鏈條一驅動二軸大鏈輪組件（8-10)旋轉，二軸大鏈輪組 件（8-10)驅動大臂組件（7)運動；二三軸箱體組件（8)的二軸氣缸組件（8-6) -端固定 在二三軸箱體（8-28)上，所述的二軸氣缸組件（8-6)另一端固定在所述的二軸大鏈輪組件 (8-10)上；所述的三軸驅動連桿（6)的上部通過軸承二與四五六軸座組件（4)連接，三軸 驅動連桿（6)的下部通過軸承三與三軸驅動支架（10) -端連接，三軸驅動支架（10)另一 端與二三軸箱體組件（8)的三軸大鏈輪組件（8-23)連接，由四五六軸座組件（4)、大臂組件 (7)、三軸驅動連桿（6)及三軸驅動支架（10)組成平行四桿機構；二三軸箱體組件（8)的三 軸電機組件（8-22)固定在二三軸箱體（8-28)上，所述的三軸電機組件（8-22)通過鏈條二 驅動三軸大鏈輪組件（8-23)旋轉，所述的平行四桿機構驅動四五六軸座（4)、小臂（2)及 機器人手腕（1)運動；二三軸箱體組件（8)的三軸氣缸組件（8-25) -端固定在二三軸箱體 (8-28)上，所述的三軸氣缸組件（8-25)另一端固定在三軸大鏈輪組件（8-23)上，二三軸箱 體組件（8)與底座組件9連接。
2. 根據(jù)權利要求1所述的專業(yè)噴釉六軸機器人，其特征是：所述的手腕傳動鏈條（3) 包括四軸傳動鏈條（3-1)、五軸傳動鏈條（3-3)、六軸傳動鏈條（3-5);所述的四軸傳動鏈 條（3-1)、五軸傳動鏈條（3-3)及六軸傳動鏈條（3-5)平行設置，所述的機器人手腕（1)與 四五六軸座組件（4)的四軸電機（4-5)的輸入端通過四軸傳動鏈條（3-1)連接；所述的機 器人手腕（1)與四五六軸座組件（4)的五軸電機（4-9)的輸入端通過五軸傳動鏈條（3-3) 連接；所述的機器人手腕（1)與四五六軸座組件（4)的六軸電機（4-13)的輸入端通過六軸 傳動鏈條（3-5)連接。
3. 根據(jù)權利要求1或2所述的專業(yè)噴釉六軸機器人，其特征是：所述的大臂組件（7)包 括大臂（7-2)、兩個軸承壓蓋（7-1);所述的大臂（7-2)為設有中空腔且四周封閉的四框體 結構，大臂（7-2)的上端兩相對側分別固定安裝一個軸承壓蓋（7-1)。
4. 根據(jù)權利要求1所述的專業(yè)噴釉六軸機器人，其特征是：所述的四五六軸座組件（4) 包括四五六軸座（4-1)、四軸鏈輪II (4-2)、四軸連接法蘭（4-3)、四軸減速機（4-4)、四軸電 機（4-5)、五軸鏈輪II (4-6)、五軸連接法蘭（4-7)、五軸減速機（4-8)、五軸電機（4-9)、六 軸鏈輪Π (4-10)、六軸連接法蘭（4-11)、六軸減速機（4-12)、六軸電機（4-13)、軸座右端蓋 (4-14)、軸座左端蓋（4-15)、四五六軸電機安裝座（4-16)、軸座連接軸1(4-17)、軸座支撐 軸承I (4-18)、軸座連接軸端蓋I (4-19)、軸座連接軸II (4-21)、連桿支撐軸（4-24)、軸座支 撐軸承II (4-25)、軸座連接軸端蓋II (4-26);所述的六軸鏈輪II (4-10)固定套裝在六軸連 接法蘭（4-11)上，所述的六軸連接法蘭（4-11)通過六軸減速機（4-12)與六軸電機（4-13) 的輸出軸傳動連接，所述的六軸減速機（4-12)的法蘭與四五六軸電機安裝座（4-16)固連； 所述的五軸鏈輪II (4-6)固定套裝在五軸連接法蘭（4-7)上，所述的五軸連接法蘭（4-7) 通過五軸減速機（4-8)與五軸電機（4-9)的輸出軸傳動連接，所述的五軸減速機（4-8)的 法蘭與四五六軸電機安裝座（4-16)固連；所述的四軸鏈輪II (4-2)固套裝在四軸連接法 蘭（4-3)上，所述的四軸連接法蘭（4-3)通過四軸減速機（4-4)與四軸電機（4-5)的輸出 軸傳動連接，所述的四軸減速機（4-4)的法蘭與四五六軸電機安裝座（4-16)固連；所述的 軸座右端蓋（4-14)與四五六軸座（4-1)的右端固連，所述的軸座左端蓋（4-15)與四五六 軸座（4-1)的左端固連；所述的軸座連接軸1(4-17)安裝在軸座右端蓋（4-14)上，所述的 軸座支撐軸承I (4-18)安裝在軸座連接軸I (4-17)上，所述的軸座連接軸端蓋I (4-19)與 軸座連接軸I (4-17)固連，軸座支撐軸承I (4-18)通過軸座連接軸端蓋I (4-19)軸向限位； 軸座支撐軸承1(4-18)安裝在大臂（7-2)兩個軸承壓蓋（7-1)其中一個內；所述的軸座連 接軸11(4-21)安裝在軸座左端蓋（4-15)上，所述的軸座支撐軸承II (4-25)安裝在軸座連 接軸11(4-21)上，所述的軸座連接軸端蓋11(4-26)與軸座連接軸11(4-21)固連，軸座支 撐軸承II (4-25)通過軸座連接軸端蓋II (4-26)軸向限位；軸座支撐軸承II (4-25)安裝在 大臂（7-2)兩個軸承壓蓋（7-1)余下一個內；四軸鏈輪II (4-2)、四軸連接法蘭（4-3)、四軸 減速機（4-4)、四軸電機（4-5)、五軸鏈輪II (4-6)、五軸連接法蘭（4-7)、五軸減速機（4-8)、 五軸電機（4-9)、六軸鏈輪II (4-10)、六軸連接法蘭（4-11)、六軸減速機（4-12)、六軸電機 (4-13)及四五六軸電機安裝座（4-16)均設置在由軸座右端蓋（4-14)、四五六軸座（4-1) 及軸座左端蓋（4-15)圍成的空間內；連桿支撐軸（4-24) -端與四五六軸座（4-1)固連，連 桿支撐軸（4-24)另一端與三軸驅動連桿（6)上端轉動連接。
5.根據(jù)權利要求2或4所述的專業(yè)噴釉六軸機器人，其特征是：所述的機器人手腕（1) 包括六軸輸出法蘭（1-1)、六軸軸承蓋（1-2)、六軸十字交叉滾子軸承（1-3)、六軸齒輪支撐 軸（1-4)、六軸左旋錐齒輪I (1-5)、六軸鎖緊螺母I (1-6)、六軸鎖緊螺母II (1-7)、六軸右 旋錐齒輪I (1-8)、六軸鎖緊螺母III (1-9)、五軸鎖緊螺母II (1-10)、五軸基座（1-11)、六 軸II (1-13)、六軸支撐軸承I (1-14)、五軸連接盤I (1-15)、五軸十字交叉滾子軸承（1-16)、 五軸軸承端蓋（1-17)、五軸連接盤II (1-18)、五軸調節(jié)螺母（11-19)、五軸左旋錐齒輪 (1-20)、五軸調節(jié)螺母II (1-22)、六軸支撐軸承II (1-24)、六軸左旋錐齒輪II (1-26)、四 軸基座（1-27)、六軸右旋錐齒輪II (1-29)、六軸I (1-30)、六軸支撐軸承III (1-31)、五軸 右旋錐齒輪（1-32)、五軸蝶形彈簧（1-33)、五軸（1-34)、五軸支撐軸承I (1-35)、四軸連接 盤（1-36)、四軸軸承蓋（1-37)、四軸十指交叉滾子軸承（1-38)、四軸鏈輪I (1-39)、五軸支 撐軸承II (1-40)、四軸鎖緊螺母（1-41)、五軸鏈輪I (1-42)、五軸限位螺母（1-44)、六軸支 撐軸承IV (1-45)、五軸軸端鎖緊螺母（1-46)、六軸鏈輪I (1-47)、六軸鏈輪平鍵（1-48)、 六軸軸端支撐軸承（1-49)、六軸軸端鎖緊螺母（1-50)、手腕基座尾蓋（1-51)、手柄基座 (1-52)、六軸鎖緊螺母IV(l-53)、六軸鎖緊螺母V(l-54)、六軸鎖緊螺母VI (1-55)、五軸調 節(jié)螺母III (1-56)、五軸調節(jié)螺母IV(l-57);所述的六軸輸出法蘭（1-1)與六軸齒輪支撐 軸（1-4)的一端連接，且二者通過六軸十字交叉滾子軸承（1-3)與五軸基座（1-11)及六 軸軸承蓋（1-2)連接，所述的六軸齒輪支撐軸（1-4)外側壁的另一端設有花鍵，所述的六 軸左旋錐齒輪I (1-5)與六軸齒輪支撐軸（1-4)的花鍵連接，六軸左旋錐齒輪I (1-5)通過 與六軸齒輪支撐軸（1-4)螺紋連接的六軸鎖緊螺母I (1-6)及六軸鎖緊螺母II (1-7)進行 軸向固定，所述的六軸鎖緊螺母Π (1-7)靠近六軸齒輪支撐軸（1-4)所述的另一端設置， 六軸左旋錐齒輪1(1-5)與六軸右旋錐齒輪1(1-8)相嚙合；所述的六軸11(1-13)外側壁 的一端設有花鍵，所述的六軸右旋錐齒輪I (1-8)與六軸II (1-13) -端的花鍵連接，六軸 右旋錐齒輪I (1-8)通過與六軸11(1-13)螺紋連接的六軸鎖緊螺母IV(l-53)及六軸鎖緊 螺母111(1-9)進行軸向固定，所述的六軸鎖緊螺母IV(l-53)靠近六軸11(1-13)所述的 一端設置，所述的六軸11(1-13)的另一端通過五軸平鍵（1-21)與五軸左旋錐齒輪（1-20) 連接，五軸左旋錐齒輪（1-20)與六軸右旋錐齒輪11(1-29)相嚙合；所述的六軸1(1-30) 外側壁的一端設有花鍵，所述的六軸右旋錐齒輪II (1-29)與六軸I (1-30) -端的花鍵連 接，六軸右旋錐齒輪11(1-29)通過與六軸1(1-30)螺紋連接的六軸鎖緊螺母VI (1-55)進 行軸向固定，所述的六軸1(1-30)的另一端通過六軸鏈輪平鍵（1-48)與六軸鏈輪1(1-47) 連接，所述的六軸軸端支撐軸承（1-49)安裝在六軸1(1-30)所述的另一端，且六軸軸端支 撐軸承（1-49)設置在手腕基座尾蓋（1-51)內，六軸1(1-30)的另一端用六軸軸端鎖緊螺 母（1-50)緊固，六軸鏈輪1(1-47)與所述的六軸鏈輪11(4-10)通過所述的六軸傳動鏈 條（3-5)傳動；六軸1(1-30)設置在五軸（1-34)的內腔中，六軸1(1-30)通過六軸支撐 軸承111(1-31)及六軸支撐軸承IV (1-45)與五軸（1-34)轉動連接，所述的六軸支撐軸承 111(1-31)靠近六軸右旋錐齒輪11(1-29)設置，所述的六軸支撐軸承IV(l-45)靠近六軸 鏈輪I (1-47)設置；所述的五軸基座（1-11)與五軸連接盤I (1-15)固連，所述的五軸十字 交叉滾子軸承（1-16)安裝在五軸連接盤1(1-15)和五軸連接盤11(1-18)上，所述的五軸 連接盤1(1-15)和五軸連接盤11(1-18)通過五軸十字交叉滾子軸承（1-16)與四軸基座 (1-27)和五軸軸承端蓋（1-17)連接；所述的六軸支撐軸承1(1-14)安裝在六軸11(1-13) 所述的一端上，所述的六軸支撐軸承II (1-24)安裝在六軸II (1-13)所述的另一端上，所述 的六軸左旋錐齒輪11(1-26)安裝在六軸11(1-13)上并位于六軸支撐軸承11(1-24)的外 端，六軸左旋錐齒輪II (1-26)通過與六軸11(1-13)螺紋連接的六軸鎖緊螺母V(1-54)軸 向固定，六軸左旋錐齒輪Π (1-26)與六軸右旋錐齒輪II (1-29)嚙合；所述的五軸左旋錐 齒輪（1-20)固定在五軸連接盤II (1-18)上，五軸左旋錐齒輪（1-20)通過與五軸連接盤 11(1-18)螺紋連接的五軸調節(jié)螺母1(1-19)及五軸調節(jié)螺母11(1-22)緊固，所述的五軸 調節(jié)螺母II (1-22)靠近六軸II (1-13)的另一端設置，所述的五軸鎖緊螺母II (1-10)與五 軸連接盤Π (1-18)螺紋連接，六軸支撐軸承I (1-14)通過五軸連接盤II (1-18)軸向限位， 五軸左旋錐齒輪（1-20)與五軸右旋錐齒輪（1-32)相嚙合，所述的五軸右旋錐齒輪（1-32) 與五軸（1-34)的一端連接，五軸右旋錐齒輪（1-32)通過與五軸（1-34)螺紋連接的五軸 調節(jié)螺母111(1-56)及五軸調節(jié)螺母IV(l-57)緊固；所述的五軸調節(jié)螺母IV(l-57)靠近 六軸1(1-30)所述的一端設置，五軸（1-34)通過五軸支撐軸承1(1-35)和五軸支撐軸承 11(1-40)支撐，所述的五軸支撐軸承1(1-35)設置在四軸連接盤（1-36)內，所述的五軸支 撐軸承II (1-40)設置在四軸鏈輪I (1-39)內，所述的五軸鏈輪I (1-42)與五軸（1-34)另一 端連接，五軸鏈輪1(1-42)軸向通過與五軸（1-34)螺紋連接的五軸限位螺母（1-44)緊固， 五軸鏈輪I (1-42)與所述的五軸鏈輪II (4-6)通過五軸傳動鏈條（3-3)傳動；所述的五軸 軸端鎖緊螺母（1-46)與五軸（1-34)所述的另一端螺紋連接；所述的四軸基座（1-27)與四 軸連接盤（1-36)固連，所述的四軸十字交叉滾子軸承（1-38)安裝在四軸連接盤（1-36)及 四軸鏈輪I (1-39)上，所述的四軸連接盤（1-36)及四軸鏈輪I (1-39)通過四軸十字交叉滾 子軸承（1-38)與四軸軸承蓋（1-37)及手柄基座（1-52)連接，所述的四軸鎖緊螺母（1-41) 與四軸鏈輪1(1-39)螺紋連接，五軸支撐軸承11(1-40)通過四軸鎖緊螺母（1-41)軸向限 位，四軸鏈輪I (1-39)與所述的四軸鏈輪II (4-2)通過四軸傳動鏈條（3-1)傳動。
6.根據(jù)權利要求1所述的專業(yè)噴釉六軸機器人，其特征是：所述的二三軸箱體組 件（8)包括一軸限位塊（8-4)、二軸氣缸組件（8-6)、二軸壓力閥（8-7)、二軸電機組件 (8-8)、兩個二軸限位擋塊（8-9)、二軸大鏈輪組件（8-10)、行程開關（8-11)、從動鏈輪組 件（8-12)、二軸氣控減壓閥（8-13)、梭閥（8-14)、二軸氣缸減壓閥（8-15)、行程開關減壓 閥（8-16)、三軸氣缸減壓閥（8-17)、軸承上蓋（8-20)、三軸電機組件（8-22)、三軸大鏈輪 組件（8-23)、兩個三軸限位擋塊（8-24)、三軸氣缸組件（8-25)、三軸氣控減壓閥（8-26)、 三軸壓力閥（8-27)、二三軸箱體（8-28);所述的二軸氣缸組件（8-6)包括二軸氣缸支撐 軸端蓋I (8-6-1)、兩個二軸氣缸支撐軸承（8-6-2)、二軸氣缸支撐軸承座（8-6-3)、二軸氣 缸支撐軸承端蓋（8-6-4)、二軸氣缸連接塊（8-6-5)、二軸氣缸關節(jié)軸承（8-6-6)、二軸氣 缸（8-6-7)、二軸氣缸支撐軸（8-6-8)、二軸氣缸支撐軸端蓋II (8-6-9);所述的二軸電機組 件（8-8)包括氣動離合器一（8-8-1)、減速機連接法蘭一（8-8-2)、鏈條張緊偏心法蘭盤一 (8-8-3)、諧波減速機一（8-8-4)、電機連接座一（8-8-5)、二軸電機（8-8-6);所述的二軸 大鏈輪組件（8-10)包括二軸大鏈輪軸（8-10-1)、二軸軸承（8-10-2)、二軸軸套（8-10-3)、 二軸軸承端蓋（8-10-4)、二軸限位塊（8-10-5)、二軸大鏈輪（8-10-6)、二軸行程開關限位 塊（8-10-7);所述的從動鏈輪組件（8-12)包括從動鏈輪（8-12-1)、從動鏈輪軸（8-12-2)、 從動鏈輪軸承端蓋（8-12-3)、從動鏈輪軸承（8-12-4)、從動鏈輪軸端蓋（8-12-5)、二三軸 編碼器（8-12-6);所述的三軸電機組件（8-22)包括氣動離合器二（8-22-1)，減速機連接 法蘭二（8-22-2)、鏈條張緊偏心法蘭盤二（8-22-3)、諧波減速機二（8-22-4)、電機連接座 二（8-22-5)、三軸電機（8-22-6);所述的三軸大鏈輪組件（8-23)包括三軸端蓋（8-23-1)、 三軸大臂支撐軸承（8-23-2)、軸承端蓋I (8-23-3)、三軸支撐軸承I (8-23-4)、三軸大鏈輪 軸（8-23-5)、三軸支撐軸承II (8-23-6)、軸承端蓋II (8-23-7)、三軸限位塊（8-23-8)、三 軸大鏈輪（8-23-9);所述的三軸氣缸組件（8-25)包括三軸氣缸支撐軸端蓋I (8-25-1)、三 軸氣缸支撐軸承（8-25-2)、三軸氣缸支撐軸（8-25-3)、三軸氣缸支撐軸承座（8-25-4)、三 軸氣缸支撐軸承端蓋（8-25-5)、三軸氣缸連接塊（8-25-6)、三軸氣缸關節(jié)軸承（8-25-7)、 三軸氣缸（8-25-8)、三軸氣缸支撐軸端蓋II (8-25-9);二三軸箱體（8-28)的底部設有一 軸限位塊（8-4);所述的二軸氣缸組件（8-6)、二軸壓力閥（8-7)、二軸電機組件（8-8)、二 軸限位擋塊（8-9)、二軸大鏈輪組件（8-10)、行程開關（8-11)、從動鏈輪組件（8-12)、二軸 氣控減壓閥（8-13)及三軸電機組件（8-22)均設置在二三軸箱體（8-28)內；所述的二軸 氣缸支撐軸（8-6-8)通過兩個二軸氣缸支撐軸承（8-6-2)與二軸氣缸支撐軸承座（8-6-3) 連接，二軸氣缸支撐軸承座（8-6-3)與二三軸箱體（8-28)連接，二軸氣缸支撐軸（8-6-8) 一端與二軸氣缸支撐軸端蓋I (8-6-1)連接，二軸氣缸支撐軸（8-6-8)另一端與二軸氣缸 支撐軸端蓋11(8-6-9)連接，與二軸氣缸支撐軸端蓋1(8-6-1)相鄰的一個二軸氣缸支撐 軸承（8-6-2)通過二軸氣缸支撐軸端蓋1(8-6-1)軸向限位，所述的二軸氣缸支撐軸承端 蓋（8-6-4)與二軸氣缸支撐軸承座（8-6-3)連接，與二軸氣缸支撐軸承端蓋（8-6-4)相鄰 的一個二軸氣缸支撐軸承（8-6-2)通過二軸氣缸支撐軸承端蓋（8-6-4)軸向限位，所述的 二軸氣缸（8-6-7)安裝在二軸氣缸支撐軸（8-6-8)上，二軸氣缸（8-6-7)的氣缸桿外端的 孔內固定有二軸氣缸關節(jié)軸承（8-6-6)，所述的二軸氣缸連接塊（8-6-5)的一軸端固定在 二軸氣缸關節(jié)軸承（8-6-6)內，二軸氣缸連接塊（8-6-5)與二軸大鏈輪（8-10-6)固連；所 述的二軸壓力閥（8-7)出氣口與二軸氣缸（8-6-7)連通，二軸壓力閥（8-7)進氣口與二軸 氣控減壓閥（8-13)出氣口連通，二軸氣控減壓閥（8-13)進氣口與主氣路連通，二軸氣控 減壓閥（8-13)的控制氣口通過梭閥（8-14)分別與兩個分氣路連通，其中一個分氣路上 安裝有二軸氣缸減壓閥（8-15)，另一個分氣路與行程開關（8-11)出氣口連通，行程開關 (8-11)進氣口與行程開關減壓閥（8-16)連通，行程開關（8-11)固定在二三軸箱體（8-28) 上，二軸氣缸減壓閥（8-15)與行程開關減壓閥（8-16)均與主氣路連通，所述的二軸行程 開關限位塊（8-10-7)固定在二軸大鏈輪（8-10-6)的外端面上，行程開關（8-11)通過二 軸行程開關限位塊（8-10-7)控制啟閉；所述的氣動離合器一（8-8-1)與減速機連接法蘭 一（8-8-2)連接，氣動離合器一（8-8-1)通過外部控制柜中的電磁閥一控制分離或吸合， 減速機連接法蘭一（8-8-2)設置在鏈條張緊偏心法蘭盤一（8-8-3)的中心腔內，所述的鏈 條張緊偏心法蘭盤一（8-8-3) -端與電機連接座一（8-8-5)連接，鏈條張緊偏心法蘭盤一 (8-8-3)另一端與二三軸箱體（8-28)固接，所述的減速機連接法蘭一（8-8-2)通過諧波減 速機一（8-8-4)與二軸電機（8-8-6)傳動連接，氣動離合器一（8-8-1)自身帶有鏈輪，所 述的二軸電機（8-8-6)將動力傳遞給氣動離合器一（8-8-1)上的鏈輪；所述的二軸大鏈輪 軸（8-10-1)上安裝有二軸軸承（8-10-2)，二軸大鏈輪軸（8-10-1)與大臂（7-2)下端一側 連接，所述的二軸軸承（8-10-2)安裝在二三軸箱體（8-28)內，所述的二軸軸套（8-10-3) 一端套裝在二軸大鏈輪軸（8-10-1)上，所述的二軸大鏈輪（8-10-6)與二軸大鏈輪軸 (8-10-1)同軸設置且二者的兩個相對端連接，該部分實現(xiàn)了機器人二軸的運轉；所述的二 軸大鏈輪（8-10-6)上固定有二軸限位塊（8-10-5)，兩個二軸限位擋塊（8-9)固定在二三軸 箱體（8-28)上且設置在二軸限位塊（8-10-5)兩側，由兩個二軸限位擋塊（8-9)限制二軸 限位塊（8-10-5)的轉動角度，從而限制二軸大鏈輪軸（8-10-1)的轉動角度，所述的二軸軸 承端蓋（8-10-4)環(huán)套裝在二軸軸套（8-10-3)上，二軸軸承端蓋（8-10-4)固定在二三軸箱 體（8-28)上，二軸軸承（8-10-2)通過二軸軸承端蓋（8-10-4)軸向限位；所述的從動鏈輪 (8-12-1)固定套裝在從動鏈輪軸（8-12-2)上的一端，所述的氣動離合器一（8-8-1)自身 帶有的鏈輪通過傳動鏈條一驅動二軸大鏈輪（8-10-6)及從動鏈輪（8-12-1)旋轉；所述的 從動鏈輪軸承端蓋（8-12-3)套裝在從動鏈輪軸（8-12-2)上，從動鏈輪軸承端蓋（8-12-3) 固定在二三軸箱體（8-28)內，所述的從動鏈輪軸承（8-12-4)安裝在從動鏈輪軸（8-12-2) 上，從動鏈輪軸承（8-12-4)安裝在二三軸箱體（8-28)內，所述的從動鏈輪軸端蓋（8-12-5) 固定于從動鏈輪軸（8-12-2)的另一端，從動鏈輪軸承（8-12-4)通過從動鏈輪軸承端蓋 (8-12-3)及從動鏈輪軸端蓋（8-12-5)軸向限位，所述的二三軸編碼器（8-12-6)安裝在 從動鏈輪軸（8-12-2)所述的另一端的延長段上；所述的氣動離合器二（8-22-1)與減速機 連接法蘭二（8-22-2)連接，氣動離合器二（8-22-1)通過外部控制柜中的電磁閥二控制分 離或吸合，減速機連接法蘭二（8-22-2)設置在鏈條張緊偏心法蘭盤二（8-22-3)的中心腔 內，所述的鏈條張緊偏心法蘭盤二（8-22-3)與電機連接座二（8-22-5)連接，所述的減速機 連接法蘭二（8-22-2)通過諧波減速機二（8-22-4)與三軸電機（8-22-6)傳動連接，氣動 離合器二（8-22-1)自身帶有鏈輪，所述的三軸電機（8-22-6)將動力傳遞給氣動離合器二 (8-22-1)上的鏈輪；所述的三軸大鏈輪軸（8-23-5)上安裝有三軸支撐軸承1(8-23-4)和 三軸支撐軸承π (8-23-6)，所述的三軸支撐軸承1(8-23-4)靠近三軸大鏈輪軸（8-23-5) 一端設置，所述的三軸支撐軸承II (8-23-6)靠近三軸大鏈輪軸（8-23-5)另一端設置，三軸 支撐軸承1(8-23-4)和三軸支撐軸承11(8-23-6)均固定在二三軸箱體（8-28)內，所述的 軸承端蓋1(8-23-3)環(huán)套裝在三軸大鏈輪軸（8-23-5)所述的一端上，軸承端蓋1(8-23-3) 固定在二三軸箱體（8-28)內，所述的三軸大臂支撐軸承（8-23-2)安裝在三軸大鏈輪軸 (8-23-5)的一端上，三軸大臂支撐軸承（8-23-2)設置在大臂（7-2)下端一側的孔內，所 述的三軸端蓋（8-23-1)與三軸大鏈輪軸（8-23-5) -端連接，三軸端蓋（8-23-1)與大臂 (7-2)下端一側固連，所述的三軸大臂支撐軸承（8-23-2)通過軸承端蓋1(8-23-3)及三軸 端蓋（8-23-1)軸向限位，所述的三軸大鏈輪（8-23-9)與三軸大鏈輪軸（8-23-5)同軸設置 且二者的兩個相鄰端連接，所述的三軸限位塊（8-23-8)固定在三軸大鏈輪（8-23-9)上， 兩個三軸限位擋塊（8-24)固定在二三軸箱體（8-28)上且設置在三軸限位塊（8-23-8)兩 偵牝由兩個三軸限位擋塊（8-24)限制三軸限位塊（8-23-8)的轉動角度，從而限制三軸大鏈 輪（8-23-9)的轉動角度，三軸大鏈輪軸（8-23-5)及三軸大鏈輪（8-23-9)上套裝有軸承端 蓋II (8-23-7)，三軸支撐軸承II (8-23-6)通過軸承端蓋II (8-23-7)軸向限位，軸承端蓋 11(8-23-7)固定在二三軸箱體（8-28)內，氣動離合器（8-22-1)自身帶有的鏈輪通過傳動 鏈條二驅動三軸大鏈輪（8-23-9)及從動鏈輪（8-12-1)旋轉，所述的三軸驅動支架（10) - 端固定于三軸大鏈輪軸（8-23-5)上；三軸驅動支架（10)另一端與三軸驅動連桿￠)的下 端轉動連接，三軸驅動連桿（6)上端與連桿支撐軸（4-24)轉動連接；所述的三軸氣缸支撐 軸（8-25-3)通過兩個三軸氣缸支撐軸承（8-25-2)與三軸氣缸支撐軸承座（8-25-4)連接， 三軸氣缸支撐軸承座（8-25-4)與二三軸箱體（8-28)連接，三軸氣缸支撐軸（8-25-3) -端 與三軸氣缸支撐軸端蓋I (8-25-1)連接，三軸氣缸支撐軸（8-25-3)另一端與三軸氣缸支撐 軸端蓋II (8-25-9)連接，與三軸氣缸支撐軸端蓋I (8-25-1)相鄰的一個三軸氣缸支撐軸 承（8-25-2)通過三軸氣缸支撐軸端蓋I (8-25-1)軸向限位，所述的三軸氣缸支撐軸承端蓋 (8-25-5)與三軸氣缸支撐軸承座（8-25-4)連接，與三軸氣缸支撐軸承端蓋（8-25-5)相鄰 的一個三軸氣缸支撐軸承（8-25-2)通過三軸氣缸支撐軸承端蓋（8-25-5)軸向限位，所述 的三軸氣缸（8-25-8)安裝在三軸氣缸支撐軸（8-25-3)上，三軸氣缸（8-25-8)的氣缸桿外 端的孔內固定有三軸氣缸關節(jié)軸承（8-25-7)，所述的三軸氣缸連接塊（8-25-6)的一軸端 固定在三軸氣缸關節(jié)軸承（8-25-7)內，三軸氣缸連接塊（8-25-6)與三軸大鏈輪（8-23-9) 固連；所述的三軸壓力閥（8-27)出氣口與三軸氣缸（8-25-8)連通，三軸壓力閥（8-27)進 氣口與三軸氣控減壓閥（8-26)出氣口連通，三軸氣控減壓閥（8-26)進氣口與主氣路連通， 三軸氣控減壓閥（8-26)的控制氣口與三軸氣缸減壓閥（8-17)連通。
7.根據(jù)權利要求6所述的專業(yè)噴釉六軸機器人，其特征是：所述的底座組件（9)包括 底座（9-1)、轉座（9-2)、一軸電機（9-3)、一軸輸出齒輪（9-4)、一軸減速機（9-8)、兩個一 軸限位擋塊（9-10);-軸減速機（9-8)下端與底座（9-1)固連，一軸減速機（9-8)上端與 轉座（9-2)固連，所述的一軸電機（9-3)連接在轉座（9-2)上，所述的轉座（9-2)與二三軸 箱體（8-28)固連，一軸電機（9-3)通過其輸出軸上安裝的一軸輸出齒輪（9-4)與一軸減速 機（9-8)上的輸入齒輪嚙合來傳遞動力，兩個一軸限位擋塊（9-10)固定在底座（9-1)上， 兩個一軸限位擋塊（9-10)之間的夾角為200°。
【文檔編號】C04B41/86GK104211441SQ201410394857
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年8月11日 優(yōu)先權日:2014年8月11日
【發(fā)明者】孔民秀, 梁恒斌, 任立國 申請人:哈爾濱博強機器人技術有限公司