本發(fā)明公開了一種新型立體車庫agv車輛搬運(yùn)器。

背景技術(shù)：

目前立體車庫中的車輛搬運(yùn)器大多必須沿固定軌道實現(xiàn)車輛空間搬運(yùn)，故土建施工須在立體車庫內(nèi)部鋪設(shè)搬運(yùn)器軌道，升降機(jī)須沿縱橫軌道在車庫縱立面上運(yùn)行，其升降機(jī)機(jī)構(gòu)復(fù)雜，土建施工總體造價高。而本agv車輛搬運(yùn)器可在樓層平面內(nèi)自主行走且無需鋪設(shè)軌道，其升降機(jī)僅需沿縱向軌道做垂直升降運(yùn)動，大大簡化升降機(jī)結(jié)構(gòu)，降低土建總體造價。

現(xiàn)有搬運(yùn)器的交接方式主要有載車板式、梳齒式和夾臂式三種形式。其中載車板式需利用載車板實現(xiàn)車輛在搬運(yùn)器和停車位間的交接。需要單獨對載車板進(jìn)行存取和動態(tài)分配，控制編程復(fù)雜，存取效率低。梳齒式和夾臂式均可實現(xiàn)車輛在搬運(yùn)器和停車位間直接交接，其中夾臂式結(jié)構(gòu)復(fù)雜，對不同汽車前后軸距的適應(yīng)性差。梳齒式結(jié)構(gòu)簡單，對不同汽車前后軸距的適應(yīng)性強(qiáng)，但目前多采用固定梳齒式，雖結(jié)構(gòu)簡單，但交接時縱向運(yùn)動行程大，造成車庫高度利用率不高，且搬運(yùn)器空車時車體寬度大，回轉(zhuǎn)不便。故本設(shè)計采用伸縮式梳齒交接模式可避免上述固定梳齒式的弊端。

現(xiàn)有平面自走式搬運(yùn)器多是通過四輪差速或集成兩輪差速實現(xiàn)車體的變向和原地自旋，其結(jié)構(gòu)和控制較為復(fù)雜。本設(shè)計采用兩個驅(qū)動輪和兩個萬向從動輪相結(jié)合的方式，驅(qū)動輪可實現(xiàn)直行牽引和旋轉(zhuǎn)變向功能，兩者均通過編碼器——控制器——驅(qū)動器——直流伺服電機(jī)形成pid閉環(huán)反饋控制輸出，實現(xiàn)運(yùn)行速度和旋轉(zhuǎn)角度的精確控制。將兩驅(qū)動輪和兩萬向輪對角布置，實現(xiàn)驅(qū)動輪直行變向和萬向輪隨動的有效結(jié)合，以實現(xiàn)車體的直行、橫移、小半徑轉(zhuǎn)彎和原地自旋的平面全方位行走。

目前梳齒式搬運(yùn)器的升降機(jī)構(gòu)主要采用齒輪齒條式，通過固定在下車架上的齒輪帶動固定在上車架上的齒條實現(xiàn)梳齒隨上車架的升降運(yùn)動，由于齒輪齒條傳動不具備自鎖功能，須通過前端的傳動部件如蝸輪蝸桿實現(xiàn)自鎖，存在安全隱患。本設(shè)計將蝸輪蝸桿和螺母絲杠兩個傳動機(jī)構(gòu)結(jié)合起來，實現(xiàn)了雙自鎖和雙減速，提升了安全性。且本設(shè)計的中部驅(qū)動和外部四點導(dǎo)柱導(dǎo)套導(dǎo)向的方案縮短了傳動系的長度，增加了運(yùn)動的平穩(wěn)性。

有些專利用齒輪齒條機(jī)構(gòu)實現(xiàn)梳齒伸縮，但為實現(xiàn)前后梳齒的同步伸縮須采用較長的傳動鏈，若通過前后分別設(shè)置電機(jī)驅(qū)動以縮短傳動鏈，則不僅造價增加，還需增加保證兩者同步運(yùn)動的控制環(huán)節(jié)，且由于齒輪-齒條傳動不具備自鎖功能，在對中和載車過程中可能發(fā)生梳齒回縮，存在安全隱患。故本設(shè)計采用絲杠螺母帶動連桿滑塊的方式實現(xiàn)前后左右梳齒同步伸出。由一雙軸伸電機(jī)提供動力，通過前后空心軸傳遞到前后絲杠，再由絲杠上螺母連接兩根對稱連桿，連桿另一端連接滑塊，滑塊上固連梳齒，由滑塊帶動梳齒的伸縮。由于其絲杠-螺母副具有自鎖性能，可防止梳齒回縮，故所設(shè)計的梳齒伸縮具有結(jié)構(gòu)簡單、安全可靠的優(yōu)點。

當(dāng)車輛在初始停車位上有偏移時，當(dāng)前的搬運(yùn)器大多沒有對其進(jìn)行檢測和對中的功能，個別專利則用一個推板將汽車在停車位上左右推動實現(xiàn)對中，這有可能造成對汽車輪胎和輪軸系統(tǒng)的損傷。本設(shè)計在梳齒伸縮機(jī)構(gòu)中增設(shè)了一對中機(jī)構(gòu)，即在距離各梳齒末端約一個輪胎長度處分別設(shè)置對中檢測板并隨梳齒同步推出，當(dāng)搬運(yùn)器和汽車縱向中軸線不重合時，則必有一側(cè)的檢測板先碰到輪胎，此時agv驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)90度，車體進(jìn)入左右橫移模式，整車向另一側(cè)橫移，一直到兩側(cè)的對中檢測板同時碰到輪胎為止，此時可以認(rèn)為搬運(yùn)器經(jīng)過修正后與汽車軸線重合。為使系統(tǒng)有一定柔性，檢測板后部連接有彈簧，防止擠壓輪胎。由于該糾偏是通過搬運(yùn)器的平移運(yùn)動來匹配對中車輛，故不會對汽車造成任何損傷。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題，本發(fā)明公開了一種新型立體車庫agv車輛搬運(yùn)器。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種新型立體車庫agv車輛搬運(yùn)器，包括可以上下相對運(yùn)動的上車架和下車架，在所述下車架的底部安裝有行走機(jī)構(gòu)，在下車架的中部安裝有四點同步螺旋升降機(jī)構(gòu)和位于四點同步螺旋升降機(jī)構(gòu)外側(cè)的四點同步導(dǎo)向裝置；四點同步螺旋升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動上車架上下運(yùn)動，且所述的四點同步導(dǎo)向裝置實現(xiàn)對上車架的導(dǎo)向，所述的上車架上安裝有梳齒伸縮對中機(jī)構(gòu)，所述的梳齒伸縮對中機(jī)構(gòu)包括安裝在上車架中心位置的雙軸伸直流電機(jī)，所述的雙軸伸直流電機(jī)驅(qū)動前后空心傳動軸，前后空心傳動軸驅(qū)動前后絲杠旋轉(zhuǎn)，前后絲杠上各安裝有一個絲杠螺母，每個絲杠螺母與兩個成一定角度的推出連桿連接，每個所述的推出連桿推動一個梳齒推桿移動，所述的梳齒推桿推動梳齒連接塊沿著導(dǎo)向軸移動，所述的梳齒連接塊上設(shè)置有梳齒，通過中部的雙軸電機(jī)驅(qū)動前后絲杠配合的前后絲杠螺母做等速反向直線運(yùn)動，進(jìn)而實現(xiàn)了位于上車架前后端梳齒的伸縮運(yùn)動。

進(jìn)一步的，在所述的絲杠螺母上安裝有連接架，連接架的兩端通過襯套和銷軸與推出連桿一端連接，形成一轉(zhuǎn)動副；推出連桿的另一端以同樣方式與梳齒推出桿上的短軸連接。

進(jìn)一步的，位于上車架前端的梳齒對汽車前輪定位；位于上車架后端梳齒對車輛后輪匹配。

進(jìn)一步的，在上車架前端安裝有兩個后導(dǎo)向塊，在兩個后導(dǎo)向塊的外側(cè)安裝有兩個前導(dǎo)向塊，前端梳齒一共有四根，其中兩根梳齒位于車架的一側(cè)，通過該側(cè)的前后導(dǎo)向塊進(jìn)行支承定位，另外兩根梳齒位于車架的另一側(cè)，通過另一側(cè)前后導(dǎo)向塊進(jìn)行支承定位；在梳齒推桿的末端安裝一個對中檢測板，對中檢測板通過彈簧與梳齒推桿連接。

進(jìn)一步的，位于上車架后端的兩個推出連桿，各自通過三單元連接板同時驅(qū)動三根梳齒推桿；每個梳齒推桿驅(qū)動一個梳齒連接塊，每個梳齒連接塊上安裝有兩根梳齒；后端一共有十二根梳齒。

進(jìn)一步的，在上機(jī)架后端安裝有六個后導(dǎo)向塊，在兩個后導(dǎo)向塊的外側(cè)安裝有六個前導(dǎo)向塊，其中六根梳齒位于車架的一側(cè)，通過該側(cè)的三組前后導(dǎo)向塊進(jìn)行支承定位，另外六根梳齒位于車架的另一側(cè)，通過另一側(cè)的三組前后導(dǎo)向塊進(jìn)行支承定位，；一組前后導(dǎo)向塊對應(yīng)兩根梳齒。

進(jìn)一步的，在兩個前導(dǎo)向塊的外側(cè)安裝一個對中檢測板，對中檢測板通過彈簧與梳齒推桿連接，當(dāng)車輛搬運(yùn)器和車輛的中軸線存在初始位置偏差時，隨著梳齒伸出，對中檢測板會在某一側(cè)先碰到該側(cè)的汽車輪胎內(nèi)側(cè)，此時agv驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)90度，向相反的方向橫移，梳齒伸縮運(yùn)動繼續(xù)進(jìn)行，碰到輪胎后又繼續(xù)橫移調(diào)整，直至兩側(cè)對中板同時碰到兩側(cè)輪胎，表明此時車輛搬運(yùn)器已和車輛實現(xiàn)了對中，agv驅(qū)動輪回正。

進(jìn)一步的，所述的行走機(jī)構(gòu)由兩個對角安裝的驅(qū)動輪和兩個對角安裝的萬向輪組成。

所述的驅(qū)動輪下部是牽引行走機(jī)構(gòu)，其包括編碼器、直流伺服電機(jī)和電磁制動器，所述的編碼器通過檢測直流伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度并反饋回上級控制器，控制直流伺服電機(jī)經(jīng)過行星減速器減速后輸出轉(zhuǎn)速，末端的電磁制動器起制動作用。

所述的驅(qū)動輪的上部是變向機(jī)構(gòu)包括直流旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)和行星減速器、轉(zhuǎn)向齒輪、外齒式回轉(zhuǎn)支承、編碼齒輪、反饋編碼器；由控制器接收上位機(jī)的轉(zhuǎn)向信號，決定直流伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，通過行星減速器輸出后，通過輸出軸上的轉(zhuǎn)向小齒輪和回轉(zhuǎn)支承外齒的嚙合傳動實現(xiàn)驅(qū)動輪整體旋轉(zhuǎn)。外齒式回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)外圈分別與驅(qū)動輪和下車架連接。編碼器齒輪和回轉(zhuǎn)支承的外齒配合，采集回轉(zhuǎn)支承實際旋轉(zhuǎn)角度，并將數(shù)值反饋回旋轉(zhuǎn)直流伺服電機(jī)控制器，形成負(fù)反饋調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步的，所述的四點同步螺旋升降臺包括雙軸伸直流電機(jī)，所述的雙軸伸直流電機(jī)驅(qū)動一級軸，一級軸驅(qū)動主動錐齒輪，主動錐齒輪與從動錐齒輪配合，所述的從動錐齒輪實現(xiàn)動力轉(zhuǎn)向后驅(qū)動二級軸，所述的二級軸連接空心傳動軸，所述的空心傳動軸驅(qū)動螺旋升降單元升降。

進(jìn)一步的，所述的四點同步導(dǎo)向裝置包括四個導(dǎo)柱和導(dǎo)套，四個導(dǎo)套焊接在下車架上，導(dǎo)柱與導(dǎo)套配合，導(dǎo)柱一端和上車架連接，當(dāng)上車架升降時，導(dǎo)柱就在導(dǎo)套中運(yùn)動，起到導(dǎo)向作用。

本發(fā)明整體的工作過程如下：

1、司機(jī)將車開至立體車庫一層的停車位，停車位可以直接設(shè)置在升降電梯內(nèi)，亦可用傳送帶等平面移位機(jī)構(gòu)將汽車放置在升降電梯停車位上，司機(jī)下車，刷卡人離。

2、升降電梯啟動，到達(dá)系統(tǒng)分析后認(rèn)為停車空位較多的樓層。

3、該樓層就近的agv車輛搬運(yùn)器駛?cè)肷惦娞荩瑐鞲衅魍ㄟ^檢測周圍的標(biāo)志點進(jìn)行導(dǎo)向，agv行走機(jī)構(gòu)通過全方位行走功能定位至升降機(jī)停車位上車輛的底部規(guī)定點。

4、搬運(yùn)器前后端梳齒同步伸出，前端兩側(cè)梳齒對汽車前輪進(jìn)行定位，后端兩側(cè)梳齒對汽車后輪進(jìn)行匹配，當(dāng)梳齒伸長到一定長度時，某側(cè)的對中檢測板會首先碰到汽車輪胎內(nèi)側(cè)，此時agv驅(qū)動輪偏轉(zhuǎn)90度，橫移模式啟動，搬運(yùn)器會往相反方向平移，上述糾偏過程一直進(jìn)行，直到兩側(cè)的檢測板同時碰到車輛輪胎內(nèi)側(cè)，則對中成功。

5、電機(jī)驅(qū)動四點同步升降臺工作，在較外側(cè)四點導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的輔助下，內(nèi)側(cè)四點升降機(jī)構(gòu)實現(xiàn)對上車架以及被上車架梳齒托起的待搬運(yùn)車輛的整體舉升。

6、當(dāng)上升至大于一個停車位梳齒直徑的高度后，搬運(yùn)器梳齒和停車位梳齒可以錯開，搬運(yùn)器沿原路徑返回，駛離升降電梯。

7、上位機(jī)傳遞給agv車輛搬運(yùn)器行駛軌跡程序，agv搬運(yùn)器經(jīng)過直行、轉(zhuǎn)彎、旋轉(zhuǎn)等運(yùn)動抵達(dá)車庫停車位。

8、agv車輛搬運(yùn)器與停車位交接，將汽車放置于車位上。

9、取車過程為存車過程的逆過程，故不贅述。

本發(fā)明的有益效果如下：

(1)能實現(xiàn)對車輛的全自動高效率存取，擺脫了立體車庫軌道的限制，降低了土建施工成本。

(2)能實現(xiàn)搬運(yùn)器的直行、橫移、小半徑轉(zhuǎn)彎和原地自旋等平面全方位行走。提高了搬運(yùn)器對工作環(huán)境的適應(yīng)性。

(3)能保證升降機(jī)構(gòu)的同步性、平穩(wěn)性、安全性。

(4)能實現(xiàn)前后梳齒的同步伸縮和自鎖。提高了立體車庫的空間利用率，保證了搬運(yùn)器工作的安全可靠性。

(5)能實現(xiàn)對待搬運(yùn)車輛的糾偏。

附圖說明

構(gòu)成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本申請的進(jìn)一步理解，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構(gòu)成對本申請的不當(dāng)限定。

圖1agv車輛搬運(yùn)器外觀圖；

圖2agv車輛搬運(yùn)器內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖；

圖3agv行走機(jī)構(gòu)示意圖；

圖4agv驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)圖；

圖5車輪裝配示意圖；

圖6萬向輪外觀圖；

圖7萬向輪和車體的連接圖；

圖8萬向輪原理圖；

圖9車輪和車體的連接圖；

圖10螺旋升降機(jī)構(gòu)總體布置圖；

圖11升降機(jī)構(gòu)的布置圖；

圖12主動錐齒輪軸的配合圖；

圖13從動錐齒輪的配合圖；

圖14下車架結(jié)構(gòu)件安裝圖；

圖15螺旋升降單元外觀圖；

圖16螺旋升降單元內(nèi)部圖；

圖17蝸輪及螺母圖；

圖18梳齒的總體單元圖；

圖19前梳齒單元圖；

圖20梳齒單元內(nèi)部細(xì)節(jié)圖；

圖21雙軸伸電機(jī)、空心傳動軸和絲杠配合圖

圖22后端匹配梳齒圖；

圖23后導(dǎo)向塊圖；

圖24前導(dǎo)向塊圖。

圖中：11上部外殼、12下部外殼；

21上車架的梳齒伸縮及對中機(jī)構(gòu)、22agv行走機(jī)構(gòu)、23下車架的四點同步升降機(jī)構(gòu)；

31驅(qū)動輪、32萬向輪；

41直流旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)和行星減速器、42轉(zhuǎn)向齒輪、43編碼齒輪、44反饋編碼器、45外齒式回轉(zhuǎn)支承、46連接板、47右側(cè)板、48左側(cè)板、49電磁制動器、410車輪、411直流伺服電機(jī)和行星減速器、412編碼器；

51螺釘、52聯(lián)軸器、53軸承、54輪軸鍵；

61連接塊、62連接上板、63右連接板、64左連接板、65萬向輪軸、66萬向輪；

71蓋板、72螺栓、73軸端擋蓋、74深溝球軸承、75套筒、76下車架、77車輪上豎直軸、78推力球軸承、79車輪上板；

81深溝球軸承；

91左右縱梁、92三角肋板、93橫架、94連接支架、95長板橫架、96車輪連接塊；

101外側(cè)的四點同步導(dǎo)向裝置、102四點同步螺旋升降臺；

111雙軸伸直流電機(jī)、112聯(lián)軸器、113主動錐齒輪、114從動錐齒輪、115一級軸、116二級軸、117空心傳動軸、118各螺旋升降單元；

121聯(lián)軸器、122圓錐軸承、123鍵、124軸端螺母；

131軸承座、132軸承、133軸套；

141導(dǎo)柱導(dǎo)套、142長板橫架、143角鋼橫架、144中部橫架、145支架；

151法蘭頂蓋、152箱體、153上端蓋、154左右端蓋；

161滑動絲杠、162軸承、163蝸桿、164蝸輪、165軸承；

181雙軸伸直流電機(jī)、182前空心傳動軸、183前絲杠、184后空心傳動軸、185后絲杠、186前梳齒部分、187后梳齒部分；

191絲杠螺母、192滑塊導(dǎo)軌、193推出連桿、194連接架、195絲杠支撐座；

201前導(dǎo)向塊、202后導(dǎo)向塊、203導(dǎo)向軸、204梳齒、205梳齒連接塊、206梳齒連接板、207導(dǎo)向軌道、208梳齒推桿、209對中彈簧、210對中檢測板；

211軸承及軸承座、212花鍵軸；

221三單元連接板、222主動梳齒單元、223和224從動梳齒單元。

具體實施方式

應(yīng)該指出，以下詳細(xì)說明都是例示性的，旨在對本申請?zhí)峁┻M(jìn)一步的說明。除非另有指明，本文使用的所有技術(shù)和科學(xué)術(shù)語具有與本申請所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員通常理解的相同含義。

需要注意的是，這里所使用的術(shù)語僅是為了描述具體實施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請的示例性實施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復(fù)數(shù)形式，此外，還應(yīng)當(dāng)理解的是，當(dāng)在本說明書中使用術(shù)語“包含”和/或“包括”時，其指明存在特征、步驟、操作、器件、組件和/或它們的組合。

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明：

一、agv車輛搬運(yùn)器外觀和及功能劃分

如圖1所示，agv車輛搬運(yùn)器由上、下車架組成，分別有上部外殼11和下部外殼12對內(nèi)部機(jī)構(gòu)進(jìn)行保護(hù)，外殼為薄鋼板鈑金件。

如圖2所示為agv車輛搬運(yùn)器內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，主要由上車架的梳齒伸縮及對中機(jī)構(gòu)21、agv行走機(jī)構(gòu)22、下車架的四點同步升降機(jī)構(gòu)23三大部分組成。

二、agv行走機(jī)構(gòu)

如圖3所示，agv行走機(jī)構(gòu)由兩個對角安裝的驅(qū)動輪31和兩個對角安裝的萬向輪32組成。

圖4是agv驅(qū)動輪結(jié)構(gòu)圖，驅(qū)動輪下部是牽引行走機(jī)構(gòu)，其動力傳動路線為：編碼器412——直流伺服電機(jī)和電機(jī)行星減速器411——右側(cè)板47——車輪410——左側(cè)板48——電磁制動器49。圖5中，軸與車輪通過鍵54配合，電機(jī)軸和車輪軸通過聯(lián)軸器52配合，輪軸通過一對軸承53支承，側(cè)板和直流伺服電機(jī)通過螺栓51可拆卸連接。工作時光電編碼器412通過檢測直流伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度并反饋回上級控制器,控制直流伺服電機(jī)經(jīng)過行星減速器減速后的輸出轉(zhuǎn)速，末端的電磁制動器49起制動作用。

驅(qū)動輪的上部是變向機(jī)構(gòu)，其動力傳輸路徑為：直流旋轉(zhuǎn)伺服電機(jī)和行星減速器41——轉(zhuǎn)向齒輪42——外齒式回轉(zhuǎn)支承45——編碼齒輪43——反饋編碼器44。外齒式回轉(zhuǎn)支承的內(nèi)外支承圈分別與驅(qū)動輪和下車架連接，控制器接收上位機(jī)的轉(zhuǎn)向信號，并對比實時轉(zhuǎn)速決定直流伺服電機(jī)41的旋轉(zhuǎn)速度，通過行星減速器輸出后，再通過輸出軸上的轉(zhuǎn)向小齒輪42和回轉(zhuǎn)支承外齒嚙合傳動以實現(xiàn)驅(qū)動輪整體旋轉(zhuǎn)。編碼器齒輪43和回轉(zhuǎn)支承45外齒配合，編碼器44采集回轉(zhuǎn)支承實際旋轉(zhuǎn)角度，并將數(shù)值反饋回旋轉(zhuǎn)直流伺服電機(jī)，形成負(fù)反饋調(diào)節(jié)?；剞D(zhuǎn)支承內(nèi)圈與連接板46連接，連接板和下部的兩連接側(cè)板47、48固連形成支承構(gòu)件，從而固定牽引行走電機(jī)、車輪、車輪軸、軸承等部件。

萬向輪的功能是支撐車體、輔助轉(zhuǎn)向和保持車體穩(wěn)定性，如圖6所示。萬向輪的上部有一個和下車架固接的連接塊61，左右連接板64、63、車輪上板62提供對萬向輪軸65和萬向輪66的支承。

萬向輪連接塊內(nèi)部結(jié)構(gòu)如裝配圖7所示，包括蓋板71、軸端擋蓋73、深溝球軸承74、套筒75、下車架76、推力球軸承78、車輪上豎直軸77、車輪上板79。蓋板和軸端擋蓋等均用螺釘72可拆卸連接，車輪上板79和車輪上豎直軸77固連，使萬向輪可隨下車架旋轉(zhuǎn)隨動，并起支承下車架的作用。

萬向輪主要承載車體的重量，故采用推力軸承78將力傳遞到車輪上，而車體轉(zhuǎn)向、加減速和自旋等行走水平力則由深溝球軸承74承受，兩個方向的力分別由兩個軸承分擔(dān)，以保證萬向輪工作可靠性。

圖8所示，萬向輪的車輪軸65兩端固連在側(cè)板上，車輪軸中部通過深溝球軸承81與車輪配合，車輪軸和上部的旋轉(zhuǎn)軸中心線存在偏心距離，使得在車體轉(zhuǎn)向時有一個離心力，使其更容易偏轉(zhuǎn)，降低了卡死的風(fēng)險。

車輪和車體的連接如圖9所示，有兩條力傳遞路徑：一條是左右縱梁91——三角肋板92——長板橫架95——車輪連接塊96。另一條是左右縱梁91——連接支架94——前后橫架93——車輪連接塊96。agv驅(qū)動輪和萬向輪的車輪連接塊96內(nèi)部結(jié)構(gòu)是不同的，agv驅(qū)動輪的連接塊與輪子上部的回轉(zhuǎn)支承座45連接，通過外齒式回轉(zhuǎn)軸承實現(xiàn)驅(qū)動輪既能承載重力又能轉(zhuǎn)彎和直行。萬向輪的車輪連接塊對深溝球軸承74和推力球軸承78，以及與之配合的蓋板73、套筒75等零部件提供支承定位。長板橫架95、連接塊96、三角肋板92三者固接。兩個橫架93與車輪連接塊96的前后側(cè)面固接，使車輪連接架的四個側(cè)面與縱梁均有連接，以保證整車強(qiáng)度和剛度。

三、升降機(jī)構(gòu)

圖10所示，升降機(jī)構(gòu)主要由下車架中部的四點同步螺旋升降臺102和外側(cè)的四點同步導(dǎo)向裝置101組成。

升降機(jī)構(gòu)的動力傳遞路徑如圖11所示：雙軸伸直流電機(jī)111——一級軸115——主動錐齒輪113——從動錐齒輪114——二級軸116——空心傳動軸117——各螺旋升降單元118。

主動錐齒輪和一級軸的配合如圖12，直流電機(jī)軸通過聯(lián)軸器121將動力傳遞至一級軸115，一級軸115的末端有主動錐齒輪113，軸承座112，內(nèi)有圓錐軸承122。

和主動錐齒輪113嚙合的從動錐齒輪114將動力傳遞到二級軸116，二級軸116的兩端分別與兩根空心傳動軸117花鍵配合，空心傳動軸117再將二級軸116的動力最終傳遞至前后兩個螺旋升降單元118。

圖14是下車架結(jié)構(gòu)件安裝圖，安裝于外側(cè)的四個導(dǎo)柱導(dǎo)套142起導(dǎo)向作用，下車架兩側(cè)的縱梁為兩根槽鋼91，為主承載梁。中間橫架144用于支撐固定升降電機(jī)111、一級軸115和軸系零件，由兩根角鋼對稱布置而成，角鋼的兩端分別與槽鋼91焊接固連，兩角鋼上分別排列有四個支架145，負(fù)責(zé)第一級軸115的四個軸承座112的固定。而電機(jī)111和二級軸116的軸承座則直接固定在兩角鋼上。中部橫架144兩側(cè)第一道對稱的兩個橫架143負(fù)責(zé)四個螺旋升降單元118的固定，螺旋升降單元118是與上車架直接接觸并承載上車架重量的唯一構(gòu)件，也采用兩根角鋼對稱焊接在兩側(cè)的c型槽鋼91上。三級橫架是對稱的兩片長板材橫架142，板材橫加142兩端各開有一個裝配導(dǎo)套的圓柱形孔，導(dǎo)套通過焊接直接與圓柱形孔固定連接，與導(dǎo)套配合的導(dǎo)柱一端和上車架連接，當(dāng)上車架升降時，導(dǎo)柱就在導(dǎo)套中運(yùn)動，起到導(dǎo)向作用。這樣的導(dǎo)柱導(dǎo)套一共四個，每個橫架布置兩個。

螺旋升降單元118的結(jié)構(gòu)如圖15、圖16和圖17所示，動力通過中間空心傳動軸117和蝸桿163配合傳入，該處用花鍵配合以傳遞較大扭矩。螺旋升降單元外部由箱體152、上端蓋153、左右端蓋154和連接上車架的法蘭頂蓋151組成，其動力傳輸路徑如圖16：蝸桿163——蝸輪164——蝸輪內(nèi)螺母——滑動絲杠161——法蘭頂蓋151。蝸桿163和蝸輪164通過裝在箱體上的兩對圓錐滾子軸承162、165提供支撐和定位。在蝸輪軸內(nèi)部加工一個與滑動絲杠配合的螺紋孔，如圖17所示，蝸輪加工螺紋部分通過一段延伸的空心圓管超出蝸輪本身寬度，這段延長的圓管裝配時和圓錐滾子軸承165配合。蝸輪這種結(jié)構(gòu)集兩級傳動為一體，使結(jié)構(gòu)布局緊湊。

四、梳齒伸縮及對中機(jī)構(gòu)

梳齒伸縮及對中機(jī)構(gòu)功能主要有：前定位梳齒和后端匹配梳齒的同步伸縮；檢測agv車輛搬運(yùn)器與所搬運(yùn)車輛是否在同一中軸線上并實現(xiàn)調(diào)整對中；前端梳齒對汽車前輪定位；后端梳齒對車輛后輪匹配。

如圖18、圖19、圖20所示，梳齒伸縮動力傳輸路徑為：雙軸伸直流電機(jī)181——前后空心傳動軸182、184——前后絲杠183——螺母191——滑塊導(dǎo)軌192——推出連桿193——梳齒移動塊205——梳齒204。

其由前導(dǎo)向塊201、后導(dǎo)向塊202、導(dǎo)向軌道207、對中檢測板210、對中彈簧209、梳齒連接塊205、梳齒連接板206、導(dǎo)向軸203、梳齒204、梳齒推桿208等組成。梳齒連接塊205和梳齒推桿208連接，梳齒推桿上的短軸211又和推出連桿193一端用襯套相連形成轉(zhuǎn)動副，梳齒連接板206連接兩梳齒204和梳齒連接塊205。通過導(dǎo)向軌道207和導(dǎo)向軸203實現(xiàn)梳齒直線運(yùn)動。導(dǎo)向軸203對梳齒連接塊206起導(dǎo)向作用，前后導(dǎo)向塊201、202則提供對各部件的定位支撐。

圖21是前側(cè)的動力傳動配合圖，直流雙軸伸電機(jī)181通過前后兩個連接短軸211連接空心傳動軸182，傳動軸182再與前后兩根旋向相反的絲杠183連接，空心傳動軸兩端均采用花鍵連接。

電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動前后兩根絲杠183同速對稱旋轉(zhuǎn)，與前后絲杠配合的前后螺母191在導(dǎo)軌滑塊92的導(dǎo)向和支撐作用下做等速反向直線運(yùn)動。螺母裝有連接架194，其兩端通過襯套和銷軸與推出連桿193連接，形成一轉(zhuǎn)動副，連桿的另一頭以同樣方式與梳齒推出桿軸211連接。圖19中，螺母191左右兩側(cè)的兩根連桿193運(yùn)動對稱，以保證左右梳齒連接塊205和與其固連的左右梳齒204同步伸縮。又因為前后絲杠螺母的結(jié)構(gòu)一致，前后梳齒會以同樣速度伸縮。

前部梳齒定位單元186對車輛前輪進(jìn)行定位，其由前導(dǎo)向塊201、后導(dǎo)向塊202、導(dǎo)向軌道207、對中檢測板210、對中彈簧209、梳齒連接塊205、梳齒連接板206、導(dǎo)向軸203、梳齒204、梳齒推桿208等組成。梳齒連接塊205和梳齒推桿208連接，梳齒推桿上的短軸211又和推出連桿193一端用襯套相連形成轉(zhuǎn)動副，梳齒連接板206連接兩梳齒204和梳齒連接塊205。通過導(dǎo)向軌道207和導(dǎo)向軸203實現(xiàn)梳齒直線運(yùn)動。導(dǎo)向軸203對梳齒連接塊206起導(dǎo)向作用，前后導(dǎo)向塊201、202則提供對各部件的定位支撐，如圖23、圖24所示。

在伸縮機(jī)構(gòu)的左右外側(cè)各有一個用彈簧209連接的對中檢測板210，當(dāng)車輛搬運(yùn)器和車輛的中軸線存在初始位置偏差時，隨著梳齒204伸出，對中檢測板210會在某一側(cè)先碰到該側(cè)的汽車輪胎內(nèi)側(cè)，此時agv驅(qū)動輪旋轉(zhuǎn)90度，向相反的方向橫移，梳齒伸縮運(yùn)動繼續(xù)進(jìn)行，碰到輪胎后又繼續(xù)橫移調(diào)整，直至兩側(cè)對中板同時碰到兩側(cè)輪胎，表明此時車輛搬運(yùn)器已和車輛實現(xiàn)了對中，agv驅(qū)動輪回正。

對于不同前后輪距的車輛，由于前車輪已經(jīng)通過前梳齒進(jìn)行定位，后端6根梳齒可匹配后車輪。后梳齒187的每個單元結(jié)構(gòu)與前端定位梳齒相同，但梳齒間距較小，將三個梳齒單元連接在一起，其中中間梳齒單元222為主動，兩側(cè)用單元連接板221將三個單元梳齒塊上的連接軸211連接在一起，帶動梳齒單元223、224一起運(yùn)動。

正常交接時，梳齒伸縮對中整個過程完成后才進(jìn)行車輛搬運(yùn)，故梳齒在伸縮對中過程中是不受力的，電機(jī)只需要克服內(nèi)部的摩擦力，故電機(jī)負(fù)載小，運(yùn)動精度高。

上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式進(jìn)行了描述，但并非對本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護(hù)范圍以內(nèi)。