本發(fā)明涉及一種扭王字塊自動支拆模板設(shè)備，屬于扭王字塊設(shè)備領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在港口工程中，混凝土人工塊體主要用于斜坡式防波堤和護(hù)岸的外側(cè)護(hù)面以及直立式結(jié)構(gòu)的護(hù)底。常用的混凝土人工塊體種類有柵欄板、扭工字塊、四腳空心方塊、四腳錐體和扭王字塊等。其中，扭王字塊為較常用的一種人工塊體。

扭王字塊外形復(fù)雜，生產(chǎn)費(fèi)用較高。通常預(yù)制數(shù)量大，少則幾千件，多則幾萬件，需自始至終保證每件的質(zhì)量。扭王字塊屬于預(yù)制混凝土人工塊體，一般在擬建工程所在地建設(shè)臨時(shí)預(yù)制場進(jìn)行預(yù)制。

現(xiàn)階段國內(nèi)大多數(shù)扭王字塊預(yù)制基本均采用純?nèi)斯さ念A(yù)制方法。使用過程中需要對模板進(jìn)行支拆，具體需要進(jìn)行如下操作：1）在澆注混凝土前，模板表面應(yīng)徹底清理干凈，并檢查橡膠條有無脫落，如有脫落及時(shí)更換，清理合格后涂刷脫模劑，脫模劑應(yīng)涂刷均勻，不得污染混凝土。；2）模板支立由人工進(jìn)行。模板必須按施工圖進(jìn)行放樣，正確安裝，精確就位，重要部位應(yīng)多設(shè)控制點(diǎn)，以利檢查校正，模板應(yīng)支立牢固、拼裝時(shí)拼縫平順、嚴(yán)密、不得漏漿。；3）構(gòu)件澆筑完成，根據(jù)氣溫情況合理確定模板的拆除時(shí)間，具體應(yīng)由試驗(yàn)室根據(jù)同條件試件強(qiáng)度確定。拆模用千斤頂緩慢進(jìn)行，當(dāng)模板脫離混凝土5cm左右時(shí)，施工人員從模板兩側(cè)將模板移出，然后將模板運(yùn)到下一底胎上。拆下的模板及配件，應(yīng)將表面的灰漿、污垢清除干凈，并及時(shí)進(jìn)行維修整理，增加模板的周轉(zhuǎn)次數(shù)，提高澆筑質(zhì)量。

上述操作中，具體存在以下缺點(diǎn)：

（1）以上扭王字塊模板支拆工序均采用人工進(jìn)行，然而實(shí)際生產(chǎn)中工人的技術(shù)能力參差不齊，因此常干擾模板拼裝的質(zhì)量，從而管理難度較大。

（2）人工支拆扭王字塊模板存在安全隱患較多，如存在模板傾倒、人員跌倒等風(fēng)險(xiǎn)。

（3）現(xiàn)如今施工行業(yè)勞動力老齡化日益嚴(yán)重，存在“用工荒”風(fēng)險(xiǎn)。

（4）人工生產(chǎn)模式對勞動力依賴較強(qiáng)，風(fēng)險(xiǎn)較大。

（5）天氣對生產(chǎn)進(jìn)度影響較明顯。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本發(fā)明提供一種扭王字塊自動支拆模板設(shè)備，降低勞動強(qiáng)度，提高工作效率和工作質(zhì)量。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的一種扭王字塊自動支拆模板設(shè)備，包括主框架部、分別安裝在主框架部上的夾持部和頂桿輔助部，主框架部設(shè)置在扭王字塊的兩側(cè)；

所述主框架部包括鋼骨架和行走端梁，鋼骨架由型鋼焊接而成，通過法蘭盤與行走端梁連接，所述夾持部通過豎向直線軸安裝在鋼骨架上，所述頂桿輔助部通過法蘭盤與鋼骨架連接。

作為改進(jìn)，所述行走端梁具有兩個(gè)，左右對稱布置，所述行走端梁包括交流電機(jī)、減速機(jī)、主動輪及從動輪；

所述行走端梁上還設(shè)有用于定位固定的軌道夾持裝置，所述從動輪上安裝有霍爾角度傳感器，兩行走端梁上的前后兩端各安裝一組對射型光電開關(guān)。

作為改進(jìn)，所述夾持部包括若干夾持組，每個(gè)夾持組均通過豎向直線軸安裝于鋼骨架上，各夾持組分別包括兩個(gè)夾持單元，兩個(gè)夾持單元通過連接燕尾槽相連。

作為改進(jìn)，所述夾持單元包括夾持框架、拉伸裝置和夾具；

所述夾持框架為夾持單元的安裝骨架，夾持框架包括夾持單元鋼架和上下控制油缸，所述上下控制油缸控制整個(gè)夾持單元在z軸方向的運(yùn)動及鎖緊狀態(tài)，每個(gè)夾持框架與鋼骨架間分別安裝一個(gè)上限限位開關(guān)和一個(gè)下限限位開關(guān)。

作為改進(jìn)，所述拉伸裝置作為扭王字塊側(cè)面模板支拆的動力結(jié)構(gòu)，拉伸裝置安裝于夾持框架上，拉伸裝置前端安裝夾具，所述拉伸裝置由燕尾槽、加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌、支拆油缸和對位傳感器支架組成；

所述燕尾槽配合加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌使夾具沿y軸方向運(yùn)動，所述加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌的前部為夾具的下片，加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌的上部安裝有導(dǎo)向軸，導(dǎo)向軸上表面刻有溝槽；

所述支拆油缸與加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌和夾具鉸接；

所述拉伸裝置包含對位傳感器、夾具電子尺和夾具下片傳感器，所述對位傳感器安裝在對位傳感器支架上，對位傳感器前端與扭王字塊鋼底胎模板配合，為夾具在y軸方向上精確定位；

所述夾具電子尺為直線位移傳感器，其安裝在燕尾槽與加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌之間，用于監(jiān)控夾具在y軸方向的位置，夾具下片傳感器設(shè)置在加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌的前部，用于使夾具下片在z軸方向精確定位。

作為改進(jìn)，所述夾具包括夾具上片、夾緊油缸，夾具上片配合夾具下片夾持扭王字塊側(cè)面模板，所述夾緊油缸的活塞部分安裝在加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌的前部，缸體部分安裝在夾具上片，為夾具上片提供夾持動力；

所述夾具上片配有夾具壓力傳感器，用以監(jiān)控夾持壓力。

作為改進(jìn)，所述頂桿輔助部安裝在主框架部上，頂桿輔助部包括若干頂推單元，每個(gè)頂推單元的位置對應(yīng)單片扭王字塊側(cè)面模板的四角，并在扭王字塊側(cè)面模板四角處加裝頂推牛腿，為頂推單元頂推提供支點(diǎn)。

作為改進(jìn)，每個(gè)頂推單元均由頂推支架、頂推油缸和頂推板組成；

頂推支架用以固定頂推油缸，頂推支架由型鋼制成，通過法蘭盤安裝在主框架部；

所述頂推板安裝在頂推油缸活塞前端，用以頂推扭王字塊側(cè)面模板，各頂推單元均包含頂桿電子尺和頂桿傳感器；

所述頂桿電子尺為直線位移傳感器，安裝在頂推支架和頂推板之間，用于監(jiān)控頂推單元的拉伸長度；

所述頂桿傳感器安裝在頂推板前端，用于監(jiān)控頂推板與頂推牛腿的接觸狀態(tài)，以控制頂推油缸的動作。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：

（1）根據(jù)施工經(jīng)驗(yàn)，通常扭王字塊每條模板支拆生產(chǎn)線需配備擰螺栓人員4名、模板清理及脫模劑涂刷人員2名、模板拼裝人員4名、模板拆除人員5名，總共15名工人。熟練后支拆一套模板的時(shí)間為8min。本發(fā)明的設(shè)備根據(jù)交流電機(jī)及各油缸運(yùn)行速度計(jì)算，單純拆裝一套模板的時(shí)間為2min，中間加上2min的模板清理及脫模劑涂刷時(shí)間，螺栓拆卸及安裝工序可與其他工序不發(fā)生沖突，可單獨(dú)進(jìn)行。因此，完成一套模板拆裝的時(shí)間為4min，同時(shí)省去了9名支拆模板工人。即應(yīng)用此設(shè)備進(jìn)行扭王字塊模板支拆可節(jié)省人工60%，功效提升100%。

（2）此設(shè)備的應(yīng)用相對人工生產(chǎn)可有效減少生產(chǎn)過程中人為因素的干擾，降低管理難度，在產(chǎn)品質(zhì)量方面更有保證。

（3）應(yīng)用此設(shè)備生產(chǎn)扭王字塊可減少人工操作，有效降低生產(chǎn)過程中的安全隱患。尤其針對夜間施工，安全性大大提升。

（4）本設(shè)備通過機(jī)器代替人工，可降低企業(yè)對勞動力的依賴。

（5）此設(shè)備可容易安裝防雨系統(tǒng)，對于雨水較多地區(qū)施工，可有效減少天氣對施工進(jìn)度的影響。

（6）減少勞動力使用，有效對應(yīng)“用工荒”。

（7）根據(jù)各零件單價(jià)及人工測算，該設(shè)備制造成本約為15萬元，如按照（1）中人力計(jì)算，該設(shè)備工作效率相當(dāng)于18個(gè)人工，按人工每月單價(jià)5000元計(jì)算，若工期緊張，工作飽滿的情況下約50天即可收回成本，因此該設(shè)備更為節(jié)省成本。

附圖說明

圖1為本發(fā)明設(shè)備整體軸測圖；

圖2為本發(fā)明設(shè)備整體俯視圖；

圖3為本發(fā)明設(shè)備整體主視圖；

圖4為本發(fā)明設(shè)備整體左視圖；

圖5為本發(fā)明夾持單元軸測圖；

圖6為本發(fā)明夾持單元俯視圖；

圖7為本發(fā)明夾持單元主視圖；

圖8為本發(fā)明夾持單元左視圖；

圖9為本發(fā)明夾具下片的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10為本發(fā)明夾具上片的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11為本發(fā)明頂推單元軸側(cè)圖；

圖12為本發(fā)明頂推單元俯視圖；

圖13為本發(fā)明頂推單元主視圖；

圖14為本發(fā)明頂推單元左視圖；

圖15為本發(fā)明的工藝流程圖；

圖中：1、主框架部，2、夾持部，3、頂桿輔助部，4、扭王字塊，5、扭王字塊側(cè)面模板，6、鋼軌，7、鋼骨架，8、行走端梁，9、豎向直線軸，10、交流電機(jī)，11、主動輪，12、從動輪，13、軌道夾持裝置，14、對射型光電開關(guān)，15、扭王字塊鋼底胎模板，16、夾持組，17、夾持單元，18、連接燕尾槽，19、夾持框架，20、拉伸裝置，21、夾具，22、夾持單元鋼架，23、上下控制油缸，24、上限限位開關(guān)，25、下限限位開關(guān)，26、燕尾槽，27、加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌，28、支拆油缸，29、對位傳感器支架，30、導(dǎo)向軸，31、對位傳感器，32、夾具電子尺，33、夾具下片傳感器，34、夾具上片，35、夾緊油缸，36、夾具壓力傳感器，37、頂推單元，38、頂推牛腿，39、頂推支架，40、頂推油缸，41、頂推板，42、頂桿電子尺，43、頂桿傳感器。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明了，下面通過附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。但是應(yīng)該理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明的范圍。

除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)術(shù)語和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同，本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。

本發(fā)明設(shè)備分為三個(gè)功能部分，如圖1-4所示所示，分別為主框架部1、夾持部2和頂桿輔助部3。

為方便描述，設(shè)置沿軌道方向?yàn)閤軸方向的右手直角坐標(biāo)系。

主框架部1為整套設(shè)備的支撐框架，其余兩部分（夾持部2和頂桿輔助部3）均安裝于本框架之上。該部分主要功能包括為其余部分提供安裝空間、帶動整套設(shè)備沿x軸運(yùn)動、整套設(shè)備x軸方向的定位及鎖定。同時(shí)，包括液壓油泵在內(nèi)的動力系統(tǒng)和控制柜均安裝在主框架上。

所述主框架部1包括鋼骨架7和行走端梁8，鋼骨架7由型鋼焊接而成，通過法蘭盤與行走端梁8連接。兩個(gè)夾持部2通過8個(gè)豎向直線軸9安裝于鋼骨架7上；8個(gè)頂桿輔助部2通過法蘭盤與鋼骨架7連接。

行走端梁8有左右兩個(gè)，在機(jī)械結(jié)構(gòu)上兩者相同。每榀端梁包含1個(gè)交流電機(jī)10、1個(gè)減速機(jī)、1個(gè)主動輪11及1個(gè)從動輪12，為整套設(shè)備在鋼軌6上運(yùn)行提供動力。每榀端梁還包含1個(gè)軌道夾持裝置13，用于定位后將整套設(shè)備固定于鋼軌6上。傳感器方面，每個(gè)從動輪12上安裝一個(gè)霍爾角度傳感器，用以計(jì)量整個(gè)系統(tǒng)沿x軸方向運(yùn)動的距離。兩榀端梁前后兩端各安裝一組對射型光電開關(guān)14的發(fā)射端和接收端，用于整套設(shè)備在x軸方向與扭王字塊鋼底胎模板15精確定位。

夾持部2為整套設(shè)備的核心部分，用于拆除模板的主要工作及安裝模板的全部工作。其包含左右對稱的兩個(gè)夾持組16。每個(gè)夾持組16通過4個(gè)豎向直線軸9安裝于鋼骨架7上。兩個(gè)夾持組16均可通過豎向直線軸9沿z軸方向運(yùn)動，每個(gè)夾持組16又分為兩個(gè)夾持單元17，兩個(gè)單元間17通過連接燕尾槽18連接，保證每個(gè)夾持單元17在z軸方向上可獨(dú)立運(yùn)動，避免因模板加工精度不足而造成被夾持變形。

如圖5-圖8所示，每個(gè)夾持單元17又可細(xì)分為夾持框架19、拉伸裝置20、夾具21三部分。

夾持框架19為夾持單元的安裝骨架，其包括夾持單元鋼架22和上下控制油缸23，上下控制油缸23控制整個(gè)夾持單元在z軸方向的運(yùn)動及鎖緊狀態(tài)。同時(shí)，每個(gè)夾持框架19與鋼骨架7間分別安裝一個(gè)上限限位開關(guān)24和一個(gè)下限限位開關(guān)25，用以約束夾持單元17的z軸運(yùn)動范圍。

拉伸裝置20為扭王字塊側(cè)面模板5支拆的主要動力結(jié)構(gòu)，其安裝于夾持框架19上，前端安裝夾具21，由燕尾槽26、加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌27、支拆油缸28、對位傳感器支架29組成，其中燕尾槽26配合加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌27保證夾具21沿y軸方向運(yùn)動，所述加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌27的前部為夾具21的下片，上部安裝導(dǎo)向軸30，導(dǎo)向軸30上表面刻有溝槽以增大摩擦力；所述支拆油缸28與加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌27成整體式，且它們和夾具21鉸接，為夾具21支拆模板提供主要動力；傳感器方面，每個(gè)拉伸裝置20包含一個(gè)對位傳感器31、一個(gè)夾具電子尺32和夾具下片傳感器33，其中，對位傳感器31安裝在對位傳感器支架29上，其為微動開關(guān)，前端與扭王字塊鋼底胎模板15配合，為夾具21在y軸方向上精確定位；夾具電子尺32為直線位移傳感器，其安裝在燕尾槽26與加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌27之間，監(jiān)控夾具21在y軸方向的位置。夾具下片傳感器33設(shè)置在加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌27的前部，在夾具21夾持過程中，該傳感器可使夾具下片（即加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌27的前部）在z軸方向精確定位。

如圖9、圖10所示，夾具21的作用為在拆裝模板過程中夾持扭王字塊側(cè)面模板5，夾具21由夾具上片34、夾緊油缸35組成，夾具上片34配合夾具下片（即加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌27的前部）夾持扭王字塊側(cè)面模板5，夾緊油缸35活塞部分安裝在加強(qiáng)梯形導(dǎo)軌27的前部，缸體部分安裝在夾具上片34，為夾具上片34提供夾持動力，傳感器方面，夾具上片34配有夾具壓力傳感器36，用以監(jiān)控夾持壓力，以控制夾具21的夾緊程度。

頂桿輔助部3安裝在主框架部1上，共8組頂推單元37，頂桿輔助部3的作用為輔助夾持部2拆除模板，將拆除每片模板的受力點(diǎn)增加至6點(diǎn)，保證扭王字塊側(cè)面模板5在頻繁的拆裝過程中不產(chǎn)生形變，每個(gè)頂推單元37位置對應(yīng)單片扭王字塊側(cè)面模板5的四角，并在扭王字塊側(cè)面模板5四角處加裝頂推牛腿38，為頂推單元37頂推提供支點(diǎn)。

如圖11-圖14所示，每個(gè)頂推單元37均由頂推支架39、頂推油缸40、頂推板41組成，頂推支架39用以固定頂推油缸40，頂推支架39由型鋼制成，通過法蘭盤安裝在主框架部1，結(jié)構(gòu)由位置不同稍有變化；頂推油缸40為頂推單元37提供動力，頂推板41安裝在頂推油缸40活塞前端，用以頂推扭王字塊側(cè)面模板5；傳感器方面，每個(gè)頂推單元37包含一個(gè)頂桿電子尺42和一個(gè)頂桿傳感器43，頂桿電子尺42為直線位移傳感器，安裝在頂推支架39和頂推板41之間，主要監(jiān)控頂推單元37的拉伸長度，以控制頂推油缸40的動作，頂桿傳感器43安裝在頂推板41前端，用以監(jiān)控頂推板41與頂推牛腿38的接觸狀態(tài)，以控制頂推油缸40的動作。

本發(fā)明為扭王字塊側(cè)面模板自動拆除及安裝設(shè)備。為配合本設(shè)備運(yùn)行，在扭王字塊生產(chǎn)中應(yīng)配備鋼軌6兩條。兩條鋼軌6之間設(shè)置順鋼軌方向排布的模板組若干套。該設(shè)備、鋼軌、模板組及其他配套設(shè)施組成一套完整的扭王字塊生產(chǎn)線，可自動完成模板支拆。其中，模板組包含兩個(gè)扭王字塊鋼底胎模板，一套扭王字塊側(cè)面模板。拋開模板組概念，扭王字塊鋼底胎模板沿x軸均勻布置。

一般地，該套設(shè)備可分為4個(gè)操作階段，分別為模板拆除前定位、模板拆除、模板支立前定位及模板支立。該4個(gè)階段循環(huán)操作，流程圖如圖15所示，整個(gè)設(shè)備運(yùn)行過程包含了除擰螺栓、模板清理及涂刷脫模劑工序外的其他所有扭王字塊側(cè)面模板拆除及安裝的所有工序。擰螺栓、模板清理及涂刷脫模劑工序可由人工完成，也可由其他自動化機(jī)械設(shè)備完成。

模板拆除前定位過程：

此階段為扭王字塊模板支拆循環(huán)流程的第一個(gè)階段，從啟動設(shè)備或上一套模板安裝結(jié)束開始，至與待拆除模板精確定位為止。初始狀態(tài)整套裝置仍在啟動位置或上一套模板位置，夾持部2處于z軸下限位置，且夾具21處于y軸最外側(cè)位置，即支拆油缸28處于收緊狀態(tài)，同時(shí)頂桿輔助部34的頂推油缸40也處于收緊狀態(tài)。結(jié)束狀態(tài)為夾持部2夾持住模板且頂桿輔助部3頂住頂推牛腿38。

具體分析，本階段可依次細(xì)分為x軸定位階段、y軸定位階段和z軸定位階段。

x軸定位階段為主框架部1帶動整個(gè)設(shè)備沿鋼軌6運(yùn)行，從設(shè)備啟動位置或上一個(gè)鋼底胎模板位置，運(yùn)行至待拆除側(cè)面模板扭王字塊位置。該過程由交流電機(jī)10提供動力，通過減速機(jī)帶動主動輪11轉(zhuǎn)動，為同時(shí)滿足定位精度及運(yùn)行效率，該過程需在整個(gè)x軸定位過程中系統(tǒng)有一個(gè)由慢速到快速再到慢速的變化過程，此過程由變頻器控制交流電機(jī)10變速運(yùn)行實(shí)現(xiàn)。同時(shí)，將從動輪12上霍爾角度傳感器的角度信息處理成位移信息，用以確定變速節(jié)點(diǎn)。在整套設(shè)備即將與鋼底胎模板對準(zhǔn)時(shí)，位于行走端梁8前部的對射型光電開關(guān)14激活（此過程仍由位移信息控制）。為保證精確定位，此時(shí)系統(tǒng)以最低速速前行，直至對射型光電開關(guān)14光線不被鋼底胎模遮擋，對射型光電開關(guān)14接通，至此交流電機(jī)10立即停止運(yùn)行，整套設(shè)備精確沿x軸與剛底胎模板精確定位。隨后對射型光電開關(guān)14關(guān)閉，兩側(cè)軌道夾持裝置13夾緊軌道，防止系統(tǒng)在拆除側(cè)面模板時(shí)發(fā)生位移；

y軸定位階段為夾持部2中伸縮裝置20沿y軸向側(cè)面模板側(cè)運(yùn)行，至夾具21運(yùn)行至扭王字塊側(cè)面模板5被夾持邊肋位置。同時(shí)，頂桿輔助部3也沿y軸向側(cè)面模板側(cè)運(yùn)行，至頂推板41與頂推牛腿38接觸。夾持部2動力由支拆油缸28提供，當(dāng)x軸定位完成后，每個(gè)支拆油缸28快速頂進(jìn)，至其同夾持單元的對位傳感器31與鋼底胎模板接觸后立即停止，支拆油缸28自鎖。每個(gè)加持單元17在y軸定位完成后，即完成夾持部2的y軸定位，此時(shí)，同側(cè)兩夾具21中心連線y軸與同側(cè)扭王字塊側(cè)面模板5重心y軸對應(yīng)。與此同時(shí)，每個(gè)頂桿輔助部3的頂推油缸40也快速頂進(jìn)，至其對應(yīng)的頂桿傳感器43接觸，隨后頂推油缸40自鎖，完成頂桿輔助部3的y軸定位。

z軸定位階段為夾持部2夾緊側(cè)面模板被夾持邊肋的過程。當(dāng)完成夾持部2的y軸定位后，每個(gè)上下控制油缸23同時(shí)退回，拉動每個(gè)夾持單元17上升（夾持單元17在z軸方向各自獨(dú)立），至每個(gè)夾持單元的夾具下片傳感器33與側(cè)面模板被夾持邊肋接觸，上下控制油缸23停止并自鎖，隨后夾緊油缸35退回，帶動夾具上片34夾緊側(cè)面模板被夾持邊肋，當(dāng)夾具壓力傳感器36達(dá)到指定壓力時(shí)，夾緊油缸35停止并保壓。至此，完成z軸定位。

模板拆除過程：

模板拆除過程為夾持部2與頂推輔助部3同時(shí)作用將扭王字塊側(cè)面模板5拆除的過程。其起始狀態(tài)為模板拆除前定位過程結(jié)束狀態(tài)，結(jié)束狀態(tài)為夾持部2將扭王字塊側(cè)面模板5拉出至模板徹底脫出扭王字塊4，同時(shí)頂推輔助裝置退回到最短狀態(tài)。

當(dāng)4個(gè)夾具壓力傳感器36壓力均達(dá)到設(shè)定值且8個(gè)頂桿傳感器43均頂住頂推牛腿38（即所有夾具21夾緊模板，所有頂推板41頂住模板）后，拆除模板動作立即開始。控制所有支拆油缸28同時(shí)慢速向后退回且所有頂推油缸40慢速向前頂進(jìn)，通過油路設(shè)計(jì)，此時(shí)確保各油缸運(yùn)行速度大致相同。由每個(gè)油缸配合的夾具電子尺32或頂桿電子尺42監(jiān)控油缸的運(yùn)行距離。當(dāng)每個(gè)油缸運(yùn)行20mm后立即停止并自鎖，等待其他油缸均運(yùn)行20mm后再次按原運(yùn)行方向運(yùn)行20mm，以此類推，至各油缸均運(yùn)行100mm后停止。此時(shí)兩側(cè)扭王字塊側(cè)面模板5已完全脫離扭王字塊4。此過程完全由傳感器及控制系統(tǒng)控制自動完成。

當(dāng)各油缸均運(yùn)行100mm后，4個(gè)支拆油缸28同時(shí)快速退回，至使其夾持的扭王字塊側(cè)面模板5能夠沿x軸移出，此過程由夾具電子尺32監(jiān)控油缸退回的位置。同時(shí)，8個(gè)頂推油缸40快速退回至最短狀態(tài)，同樣由頂桿電子尺42監(jiān)控油缸的退回的位置。至此，模板拆除過程結(jié)束。

模板支立前定位過程：

此階段本設(shè)備夾持2片扭王字塊側(cè)面模板5由剛拆除的位置移動至前方扭王字塊鋼底胎模板位置。具體過程與模板拆除前定位過程的x軸定位階段相似，在次不做贅述。唯一不同之處在于本過程中夾持部2需夾持2片扭王字塊側(cè)面模板5沿z軸方向上升約50mm，防止模板拼裝過程中扭王字塊側(cè)面模板5與扭王字塊鋼底胎模板15產(chǎn)生碰撞。此上升過程極限由4個(gè)上限限位開關(guān)24控制。本過程頂桿輔助部3不運(yùn)動。

該過程后，設(shè)備暫停運(yùn)行，進(jìn)行模板清理及脫模劑涂刷工作。

模板支立過程：

本過程通過夾持部2夾持扭王字塊側(cè)面模板5精確安放在扭王字塊鋼底胎模板15上。此過程為拆裝模板循環(huán)的最后一步，起始狀態(tài)為模板支立前定位過程結(jié)束狀態(tài)，結(jié)束狀態(tài)為模板拆除前定位過程初始狀態(tài)。本過程頂桿輔助部3不運(yùn)動。

本過程可細(xì)分為y軸定位階段、模板放置階段和夾具退回階段。

y軸定位階段與模板拆除前定位過程夾持部分y軸定位階段運(yùn)動狀態(tài)及原理大致相同。其中，由于前后兩個(gè)鋼底胎模板位置不完全一致，在y軸定位階段末期需保證扭王字塊側(cè)面模板5在xy平面有一定的自由性。因此，在即將定位完成前，夾緊油缸35頂推至最長狀態(tài)，帶動夾具上片34離開模板邊肋約100mm。此過程操作節(jié)點(diǎn)由夾具電子尺32監(jiān)控，夾緊油缸35推進(jìn)狀態(tài)由壓力繼電器控制。其余過程在此不做贅述。

模板放置階段為y軸定位完成后將扭王字塊側(cè)面模板5安放在扭王字塊鋼底胎模板15上的過程。此過程通過上下控制油缸23控制每個(gè)夾持單元17向下移動至下限限位開關(guān)25，此過程每個(gè)夾持單元17約向下運(yùn)行100mm，至約50mm時(shí)扭王字塊側(cè)面模板5即可安放在扭王字塊鋼底胎模板15上。

在夾具退回階段，夾具21由支拆油缸28牽引，快速退回至模板后部，此過程夾具位置由夾具電子尺32監(jiān)控。

至此，完成一個(gè)模板拆除及安裝循環(huán)，設(shè)備進(jìn)入下一個(gè)模板拆除及安裝循環(huán)。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換或改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。