本實(shí)用新型屬于外墻清洗裝置，具體地說(shuō)，尤其涉及一種直升高空外墻多功能機(jī)器人。

背景技術(shù)：

玻璃幕墻作為現(xiàn)代大型和高層建筑常用的具有裝飾效果的輕質(zhì)墻體，具有面積大、高度高、無(wú)攀援支架等特點(diǎn)，而玻璃幕墻的清洗具有危險(xiǎn)性和勞動(dòng)強(qiáng)度大的特點(diǎn)，人工進(jìn)行高空作業(yè)則面臨著清洗難度大、安全風(fēng)險(xiǎn)高及效率低的問(wèn)題，一般需要大面積作業(yè)時(shí)才采用上述人工作業(yè)的方案。

幕墻清洗機(jī)器人作為人工作業(yè)的替代方案，在小面積作業(yè)時(shí)能夠避免傳統(tǒng)人工作業(yè)存在的問(wèn)題，但是由于傳統(tǒng)的幕墻機(jī)器人采用吸附式或吸盤式的作業(yè)方式，玻璃幕墻玻璃間的空隙或隔斷、使得設(shè)備無(wú)法跨越、其次，由于傳統(tǒng)幕墻清洗機(jī)器人靠軌道升降、跨越障礙的能力較差，一般只能按照軌道進(jìn)行移動(dòng)，工作效率受到影響。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種直升高空外墻多功能機(jī)器人，且能夠?qū)崿F(xiàn)玻璃幕墻的定點(diǎn)清洗，提高小范圍玻璃幕墻清洗作業(yè)的效率，且改變了傳統(tǒng)玻璃幕墻清洗機(jī)器人的固定方式，降低可能存在的安全事故風(fēng)險(xiǎn)，提高穩(wěn)定性。

為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型是通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本實(shí)用新型所述的直升高空外墻多功能機(jī)器人，包括機(jī)體框架、控制器、行走裝置，所述行走裝置位于可旋轉(zhuǎn)式底部框架上，在底部框架的前、后兩端設(shè)有附加組件，底部框架通過(guò)旋轉(zhuǎn)連接件與機(jī)體框架連接；所述機(jī)體框架內(nèi)設(shè)有至少一個(gè)推力裝置；所述機(jī)體框架上還設(shè)有飛行器，所述飛行器包括飛行器動(dòng)力裝置、機(jī)翼；所述控制器分別與行走裝置、推力裝置、附加組件、飛行器連接。

進(jìn)一步地講，本申請(qǐng)中所述的附加組件包括噴水及清洗裝置、涂料噴涂裝置。

進(jìn)一步地講，本申請(qǐng)中所述的行走裝置包括行走輪及行走輪驅(qū)動(dòng)裝置，所述行走輪驅(qū)動(dòng)裝置采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步地講，本申請(qǐng)中所述的推力裝置包括至少一個(gè)可調(diào)節(jié)方向式風(fēng)機(jī)。

進(jìn)一步地講，本申請(qǐng)中所述的旋轉(zhuǎn)連接件內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步地講，本申請(qǐng)中所述的飛行器動(dòng)力裝置采用可自發(fā)電式航空汽油機(jī)。

進(jìn)一步地講，本申請(qǐng)中所述的飛行器為2個(gè)，分別設(shè)置于機(jī)體框架的上、下兩端。

進(jìn)一步地講，本申請(qǐng)中所述的飛行器或機(jī)體框架上設(shè)有攝像頭，所述攝像頭與控制器連接。

進(jìn)一步地講，本申請(qǐng)中所述的直升高空外墻多功能機(jī)器人上還安裝有防碰撞轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、污垢探測(cè)回擦系統(tǒng)，所述防碰撞轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、污垢探測(cè)回擦系統(tǒng)均與控制器連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：

本實(shí)用新型能夠?qū)π枰》秶逑吹牟Ａ粔Σ捎渺`活的作業(yè)方式，改變清洗機(jī)器人的固定方式，在降低安全事故的同時(shí)提高玻璃幕墻清洗機(jī)器人的工作效率；采用飛行器作為提升動(dòng)力，增加了玻璃幕墻清洗機(jī)器人的作業(yè)范圍和跨越較大障礙物的能力，提高了玻璃幕墻清洗機(jī)器人的易用性及對(duì)不同類型墻面的通用性。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的控制原理圖。

圖中：1、機(jī)翼；2、飛行器動(dòng)力裝置；3、機(jī)體框架；4、推力裝置；5、附加組件；6、行走裝置；7、旋轉(zhuǎn)連接件；8、底部框架；9、防碰撞轉(zhuǎn)向系統(tǒng)；10、污垢探測(cè)回擦系統(tǒng)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本申請(qǐng)所述的技術(shù)方案作進(jìn)一步地描述說(shuō)明。

實(shí)施例1：一種直升高空外墻多功能機(jī)器人，包括機(jī)體框架3、控制器、行走裝置6，其特征在于：所述行走裝置6位于可旋轉(zhuǎn)式底部框架8上，在底部框架8的前、后兩端設(shè)有附加組件5，底部框架8通過(guò)旋轉(zhuǎn)連接件7與機(jī)體框架3連接；所述機(jī)體框架3內(nèi)設(shè)有至少一個(gè)推力裝置4；所述機(jī)體框架3上還設(shè)有飛行器，所述飛行器包括飛行器動(dòng)力裝置2、機(jī)翼1；所述控制器分別與行走裝置6、推力裝置4、附加組件5、飛行器連接。

實(shí)施例2：一種直升高空外墻多功能機(jī)器人，包括機(jī)體框架3、控制器、行走裝置6，所述行走裝置6位于可旋轉(zhuǎn)式底部框架8上，在底部框架8的前、后兩端設(shè)有附加組件5，底部框架8通過(guò)旋轉(zhuǎn)連接件7與機(jī)體框架3連接；所述機(jī)體框架3內(nèi)設(shè)有至少一個(gè)推力裝置4；所述機(jī)體框架3上還設(shè)有飛行器，所述飛行器包括飛行器動(dòng)力裝置2、機(jī)翼1；所述控制器分別與行走裝置6、推力裝置4、附加組件5、飛行器連接。所述附加組件5包括噴水及清洗裝置、涂料噴涂裝置。所述行走裝置6包括行走輪及行走輪驅(qū)動(dòng)裝置，所述行走輪驅(qū)動(dòng)裝置采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。所述推力裝置4包括至少一個(gè)可調(diào)節(jié)方向式風(fēng)機(jī)。所述旋轉(zhuǎn)連接件7內(nèi)設(shè)有旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置采用電機(jī)驅(qū)動(dòng)。所述飛行器動(dòng)力裝置2采用可自發(fā)電式航空汽油機(jī)。所述飛行器為2個(gè)，分別設(shè)置于機(jī)體框架3的上、下兩端。所述飛行器或機(jī)體框架3上設(shè)有攝像頭，所述攝像頭與控制器連接。

實(shí)施例3：一種直升高空外墻多功能機(jī)器人，其中所述飛行器為2個(gè)分別設(shè)置于機(jī)體框架3的上下兩端。所述直升高空外墻多功能機(jī)器人還安裝有防碰撞轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9、污垢探測(cè)回擦系統(tǒng)10，用以增加直升高空外墻多功能機(jī)器人的智能性及自主判斷能力。其余部分與實(shí)施例1或2中敘述的裝置相同。

鑒于上述實(shí)施例，本實(shí)用新型可通過(guò)飛行器將機(jī)體框架3提升到需要清洗的位置，在推力裝置4提供的反作用力的作用下，將機(jī)體框架3按壓的需要清洗的玻璃幕墻上，推力裝置4所提供的反作用力的大小與機(jī)體框架3上所攜帶的裝備總質(zhì)量成正比。自發(fā)電式航空汽油機(jī)(可選用小松800系列，但具體的發(fā)動(dòng)機(jī)型號(hào)需根據(jù)整機(jī)的重量來(lái)選用，以保證工作的安全性和穩(wěn)定性)作為飛行器動(dòng)力裝置2，屬于在市面上銷售的無(wú)人機(jī)常選用的動(dòng)力裝置，在本實(shí)用新型中作為提升整機(jī)的動(dòng)力來(lái)源，通過(guò)接收控制器的命令實(shí)現(xiàn)整機(jī)裝置的上行、下行、貼近墻面或遠(yuǎn)離墻面。其發(fā)出的電可以用于本實(shí)用新型中其余裝置的供電或者與蓄電池進(jìn)行多余電量的儲(chǔ)存。

當(dāng)飛行器動(dòng)力裝置2將本實(shí)用新型的機(jī)體框架3提升到預(yù)定的位置時(shí)，控制器通過(guò)控制飛行器動(dòng)力裝置2帶動(dòng)與之連接的機(jī)翼1進(jìn)行懸停。飛行器動(dòng)力裝置2與機(jī)翼1構(gòu)成的飛行器，其工作結(jié)構(gòu)及原理與本領(lǐng)域技術(shù)人員熟知的多旋翼無(wú)人機(jī)的控制方式相同。

當(dāng)飛行器懸停后，控制器通過(guò)控制推力裝置4中的可調(diào)節(jié)方向式風(fēng)機(jī)，在該風(fēng)機(jī)的作用下實(shí)現(xiàn)將機(jī)體框架3貼合于墻體，并通過(guò)行走裝置6與墻面進(jìn)行接觸。即需要明確的是，推力裝置4的作用是提供使機(jī)體框架3、底部框架8貼合于墻體，從而使得位于機(jī)體框架3上的相應(yīng)功能的工作組件工作；當(dāng)推力裝置4動(dòng)作時(shí)，飛行器的作用是防墜落及為機(jī)體框架3提供抵抗重力的作用力，同時(shí)當(dāng)本實(shí)用新型需要跨越障礙物時(shí)，推力裝置4將推力減小或者停止工作，由飛行器增加輸出功率提供跨越障礙物的提升力?？刂破髟谏鲜鲞^(guò)程中通過(guò)采集到的信息反饋至操作人員，在操作人員的操控下使得推力裝置4與飛行器之間的推力在區(qū)分工作與轉(zhuǎn)移兩種場(chǎng)景下減小與增加。

本實(shí)用新型中所述的控制器采用市面上銷售的可編程的單片機(jī)或者可完成此功能的集成電路模塊結(jié)構(gòu)，能夠采集相應(yīng)感應(yīng)器傳回的信號(hào)，并處理該信號(hào)之后將信號(hào)傳輸至對(duì)應(yīng)工作單元控制其動(dòng)作。本領(lǐng)域的技術(shù)人員完全能夠在上述功能的框架下，依據(jù)現(xiàn)有技術(shù)實(shí)現(xiàn)上述功能，本實(shí)用新型在此不做限制性的描述。

在推力裝置4的推力作用下，機(jī)體框架3貼于墻體進(jìn)行作業(yè)準(zhǔn)備。在本實(shí)用新型中通過(guò)附加組件5來(lái)實(shí)現(xiàn)墻體的噴水清洗、涂料的噴涂作業(yè)等。上述作業(yè)的裝置采用市面銷售的小型水泵噴灑裝置、涂料噴涂裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)，該噴灑裝置和涂料噴涂裝置可自行攜帶水箱或涂料箱，也可通過(guò)外置的管路來(lái)與之連接，以便減少整機(jī)的重量。

機(jī)體框架3通過(guò)旋轉(zhuǎn)連接件7與底部框架8連接，上述結(jié)構(gòu)的功能是在保證飛行器提升作用的情況下，使得本實(shí)用新型同時(shí)具有換向的功能，底部框架8可繞旋轉(zhuǎn)連接件7進(jìn)行360°范圍內(nèi)的掉頭或轉(zhuǎn)向。底部框架8上設(shè)有行走裝置6，行走裝置6通過(guò)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

本實(shí)用新型中還安裝有防碰撞轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9、污垢探測(cè)回擦系統(tǒng)10，防碰撞轉(zhuǎn)向系統(tǒng)9能夠防止本實(shí)用新型在行走工作時(shí)與玻璃幕墻的隔斷發(fā)生碰撞，造成部件或整機(jī)的損壞。污垢探測(cè)回擦系統(tǒng)10能夠?qū)η逑椿蛘邍娡窟^(guò)的幕墻墻面進(jìn)行檢測(cè)，如果檢測(cè)存在問(wèn)題則會(huì)控制機(jī)器人或者將信號(hào)傳遞至手持控制端進(jìn)行重新選擇清洗或噴涂。