智能掃地機器人及其控制方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機器人控制領域，尤其涉及一種智能掃地機器人及其控制方法。
【背景技術】
[0002]為了更有效地進行清掃工作，現有的智能掃地機器人通常設置有多種傳感器。如碰撞到障礙物時可產生碰撞信號的碰撞傳感器，靠近障礙物時可識別障礙物的接近傳感器，可檢測臺階以防止機器人跌落的地面檢測傳感器，可檢測垃圾從而對垃圾較多區(qū)域進行重點清掃的垃圾探測傳感器等。
[0003]如前所述，在智能掃地機器人設置多種傳感器均是為了使智能掃地機器人更好地執(zhí)行清掃工作，因此，設置的傳感器都是跟隨智能掃地機器人的開啟而開啟，跟隨智能掃地機器人的關閉而關閉，未單獨設置傳感器的開啟及關閉。因此，現有的智能掃地機器人進入小范圍區(qū)域時，其接近傳感器探測到障礙物轉向后很容易又通過另外的接近傳感器再次探測到其他方向的障礙物，從而導致機器人在該小范圍區(qū)域不停地來回轉向，被困在該區(qū)域需要較長時間的嘗試才能離開，甚至無法離開。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術問題在于，提供一種智能掃地機器人的控制方法及智能掃地機器人，可在機器人進入小范圍區(qū)域后關閉接近傳感器，以沿障礙物模式離開該小范圍區(qū)域，提高機器人的智能程度，避免被困在小范圍區(qū)域或需較長時間才能離開的問題。
[0005]為了解決上述技術問題，一方面，本發(fā)明的實施例提供了一種智能掃地機器人的控制方法，包括:設置可進行開啟及關閉操作、用于探測障礙物的接近傳感器；檢測到滿足預設條件，則關閉所述接近傳感器；所述機器人關閉所述接近傳感器后，以沿障礙物模式運動直至不再滿足所述預設條件。
[0006]一種實施例中，所述關閉機器人的接近傳感器包括關閉機器人的全部接近傳感器；所述沿障礙物模式包括碰撞檢測到障礙物后緊靠障礙物原地轉圈，直至檢測不到該障礙物后以一預設半徑及預設圓心轉向直至再次檢測到障礙物，重復上述步驟直至機器人以預設半徑及圓心轉向的角度超過預設值仍未檢測到障礙物。
[0007]較佳地，所述機器人不再檢測到該障礙物后以預設半徑及圓心轉向的方向與其原地轉圈的方向相反。
[0008]另一種實施例中，所述檢測到滿足預設條件，則關閉所述接近傳感器包括檢測到滿足預設條件，當機器人檢測到障礙物時，則關閉遠離該障礙物的接近傳感器，然后通過靠近該障礙物接近傳感器的作用沿該障礙物運動。
[0009]具體地，所述預設條件包括所述機器人在預設時間段內碰撞到障礙物和/或因探測到障礙物而轉向的次數超過預設值。
[0010]具體地，所述預設條件包括在預設碰撞到障礙物或因探測到障礙物轉向的次數內機器人兩次碰撞障礙物和/或因探測到障礙物轉向之間的平均距離小于預設值。
[0011]另一方面，本發(fā)明的實施例提供了一種智能掃地機器人，包括:可進行開啟關閉操作、用于探測障礙物的接近傳感器、碰撞到障礙物可產生碰撞信號的碰撞傳感器、控制器；所述控制器設置一預設條件，當該條件被滿足時，則關閉所述接近傳感器，并控制機器人以沿障礙物模式運動直至不再滿足該預設條件。
[0012]一種實施例中，所述控制器檢測到所述預設條件被滿足關閉所述全部的接近傳感器后，若檢測到所述碰撞傳感器產生的碰撞信號則控制機器人緊靠碰撞到的障礙物原地轉圈，直至檢測不到障礙物后以一預設半徑及預設圓心轉向直至再次檢測到障礙物；所述控制器控制機器人重復進行上述步驟直至所述機器人以預設半徑及預設圓心轉向的角度超過預設值仍未檢測到障礙物。
[0013]較佳地，所述控制器在檢測不到該障礙物后控制機器人以預設半徑及圓心轉向的方向與其原地轉圈的方向相反。
[0014]另一種實施例中，所述控制器檢測到所述預設條件被滿足時，若再次檢測到障礙物，則關閉所述機器人上遠離該障礙物的接近傳感器，通過靠近該障礙物接近傳感器的作用沿該障礙物運動。
[0015]具體地，所述預設條件包括所述機器人在預設時間段內碰撞到障礙物和/或因探測到障礙物而轉向的次數超過預設值。
[0016]具體地，所述預設條件包括在預設碰撞到障礙物和/或因探測到障礙物轉向的次數內機器人兩次碰撞障礙物和/或因探測到障礙物轉向之間的平均距離小于預設值。
[0017]本發(fā)明實施例具有如下優(yōu)點或有益效果:
[0018]本發(fā)明實施例通過判斷機器人是否進入小范圍工作區(qū)域，若是則關閉部分或全部接近傳感器，然后以沿障礙物的方式運動離開該小范圍工作區(qū)域。采用本發(fā)明實施例可使機器人進入小范圍工作區(qū)域完成清掃工作后快速有效地離開，避免因接近傳感器的干擾無法離開，提高了機器人的智能化程度。
【附圖說明】
[0019]為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0020]圖1是本發(fā)明一種實施例中掃地機器人運動模式的流程圖；
[0021]圖2是本發(fā)明一種實施例中掃地機器人沿障礙物運動方式的流程圖；
[0022]圖3是本發(fā)明一種實施例中掃地機器人離開小范圍區(qū)域的運動路徑示意圖。
【具體實施方式】
[0023]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0024]下面參考附圖對本發(fā)明的實施例進行描述。參見圖1，為本發(fā)明中智能掃地機器人控制方法一種實施例的流程示意圖。該方法包括以下步驟:
[0025]SlOl:開始；
[0026]S102:掃地機器人以常規(guī)模式清掃，如自動清掃模式、局部清掃模式等；
[0027]S103:判斷是否滿足預設條件，如是，則執(zhí)行步驟S104，如否，則回轉至步驟S102 ；
[0028]S104:關閉接近傳感器；
[0029]S105:以沿障礙物模式運動直至不再滿足預設條件。
[0030]在本發(fā)明實施例中，預設條件即指機器人進入了小范圍工作區(qū)域。不再滿足預設條件指的是機器人離開了小范圍工作區(qū)域。
[0031]一種實施方式中，預設條件包括機器人在預設時間段內碰撞到障礙物的次數和/或因探測到障礙物而轉向的次數超過了預設值。例如，預先設置在I分鐘內，機器人碰撞到障礙物轉向或者探測到障礙物轉向的次數不超過3次。當機器人進入小范圍工作區(qū)域后，由于距離障礙物的距離近，在I分鐘內碰撞到障礙物的次數有較大可能超過3次，因此，可以用機器人在預設時間段內碰撞障礙物和/或因探測到障礙物而轉向的次數超過預設值來表示機器人已經進入小范圍工作區(qū)域，如具有3面支撐的椅子的下方等。
[0032]另一種實施方式中，預設條件還包括在預設碰撞到障礙物或因探測到障礙物轉向的次數內機器人兩次碰撞障礙物和/或因探測到障礙物轉向之間的平均距離小于預設值。當機器人進入小范圍工作區(qū)域后，由于距離障礙物距離近，機器人兩次碰撞障礙物或因探測到障礙物轉向之間的平均距離必然較小，因此可以用機器人在預設碰撞到障礙物或因探測到障礙物轉向的次數內兩次碰撞到障礙物或因探測到障礙物轉向的平均距離小于預設值來表示機器人進入小范圍工作區(qū)域。
[0033]在本實施例中，當檢測到機器人進入小范圍區(qū)域則關閉用于探測障礙物的接近傳感器，關閉接近傳感器是為了避免，機器人在小區(qū)域工作時不停地來回探測到障礙物然后轉向。機器人關閉接近傳感器后以沿障礙物模式運動離開該小范圍區(qū)域。
[0034]需要說明的是，本發(fā)明中所指的接近傳感器均指用于探測障礙物的接近傳感器，為了簡便起見，均稱為接近傳感器。
[0035]另外，本實施例中關閉接近傳感器包括關閉全部接近傳感器和關閉部分接近傳感器。智能掃地機器人一般包括多個接近傳感器，均勻分布在其前撞上。關閉部分接近傳感器是指當機器人判斷滿足預設條件即進入小范圍區(qū)域時，機器人探測到障礙物則關閉離該障礙物較遠的接近傳感器，避免離障礙物較遠的接近傳感器在探測到其他障礙物時又做出轉向的動作。
[0036]本發(fā)明實施例中機器人碰撞到障礙物或其接近傳感器探測到障礙物即轉向運動，當機器人判斷滿足預設條件后，進入小范圍工作模式，若再次碰撞到障礙物或其接近傳感器探測到障礙物則關閉全部或者部分接近傳感器，依靠碰撞傳感器或未關閉的部分接近傳感器沿該碰撞到的或探測到的障礙物運動。采用本實施例中的小范圍工作模式，可以使機器人較快地沿小范圍工作區(qū)域邊界離開該區(qū)域，避免機器人因接近傳感器之間相互干擾而無法離開的問題。
[0037]請參考圖2，其中所示為滿足預設條件時關閉全部接近傳感器后機器人運動的流程圖。包括以下步驟:
[0038]S201:滿足預設條件，則關閉機器人全部的接近傳感器；