[0056]可選地，機器人主體10的前側(cè)面11可以形成為弧形，前側(cè)面11的左右兩端分別可以與機器人主體10的左側(cè)面和右側(cè)面圓滑連接。也就是說，機器人主體10的前側(cè)面11可以為圓滑形的弧面，彎曲的弧度可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)置，前側(cè)面11的左端可以與左側(cè)面圓滑連接，前側(cè)面11的右端可以與右側(cè)面圓滑連接。由此，掃地機器人100的外形較為美觀。
[0057]在實際制造中，前側(cè)面11、左側(cè)面和右側(cè)面可以一體形成，前側(cè)面11的厚度可以為16mm。前側(cè)面11上可以設(shè)置安裝孔，以方便激光器、攝像頭30以及超聲波發(fā)射器50的安裝。參照圖1至圖4所示，機器人主體10的頂面上可以設(shè)置控制按鈕，以方便對掃地機器人100的工作狀態(tài)進(jìn)行。控制器40可以設(shè)置在機器人主體10內(nèi)，超聲波接收器可以設(shè)置在方便接受超聲波的位置上。
[0058]根據(jù)本發(fā)明實施例的掃地機器人100的其他構(gòu)成以及操作對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說是可知的，在此不再詳細(xì)描述。
[0059]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“寬度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。
[0060]此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。
[0061]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機械連接，也可以是電連接或彼此可通訊；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通或兩個元件的相互作用關(guān)系，除非另有明確的限定。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。
[0062]在本發(fā)明中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0063]在本說明書的描述中，參考術(shù)語“實施例”或“具體實施例”、“示例”等的描述意指結(jié)合該實施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點包含于本發(fā)明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不必須針對的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點可以在任一個或多個實施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實施例或示例以及不同實施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。
[0064]盡管上面已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發(fā)明的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的范圍內(nèi)可以對上述實施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。
【主權(quán)項】
1.一種掃地機器人，其特征在于，包括: 機器人主體； 第一和第二激光器，所述第一和第二激光器分別設(shè)在所述機器人主體上，所述第一和第二激光器分別發(fā)出第一和第二激光束，所述第一激光束水平向前發(fā)射，所述第二激光束相對于水平方向向下向前傾斜發(fā)射，所述第一和第二激光束分別形成為垂直于各自發(fā)射方向的線光束； 攝像頭，所述攝像頭設(shè)在所述機器人主體上； 控制器，所述控制器設(shè)在所述機器人主體上，所述第一和第二激光器以及所述攝像頭分別與所述控制器相連，以在所述控制器的控制下工作，所述攝像頭可捕捉所述第一和第二激光束的激光影像并將其傳輸至所述控制器進(jìn)行圖像分析和測距。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，還包括第三激光器，所述第三激光器設(shè)在所述機器人主體上且與所述控制器相連，以在所述控制器的控制下工作，所述第三激光器可發(fā)出第三激光束，所述第三激光束相對于水平方向向上向前傾斜延伸發(fā)射，所述第三激光束形成為垂直于其發(fā)射方向的線光束，所述攝像頭可捕捉所述第三激光束的激光影像并將其傳輸至所述控制器進(jìn)行圖像分析和測距。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的掃地機器人，其特征在于，所述第二激光束的發(fā)射方向與水平方向之間的夾角為30度-60度，所述第三激光束的發(fā)射方向與水平方向的夾角為30度-60度。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的掃地機器人，其特征在于，所述第二激光束的發(fā)射方向與水平方向之間的夾角為45度，所述第三激光束的發(fā)射方向與水平方向的夾角為45度。5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的掃地機器人，其特征在于，所述攝像頭包括第一攝像頭和第二攝像頭，所述第一攝像頭和所述第二攝像頭沿左右方向間隔開設(shè)置在所述機器人主體的前側(cè)面上。6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的掃地機器人，其特征在于，所述第一、第二和第三激光器以及所述攝像頭分別設(shè)在所述機器人主體的前側(cè)面上，所述第一、第二和第三激光器沿水平方向間隔開設(shè)在高于所述攝像頭的同一水平面上，所述攝像頭的中心與所述水平面在豎直方向上的距離為50±5mmo7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的掃地機器人，其特征在于，所述機器人主體的前側(cè)面形成為弧形，所述前側(cè)面的左右兩端分別與所述機器人主體的左側(cè)面和右側(cè)面圓滑連接。8.根據(jù)權(quán)利要求1-7中任一項所述的掃地機器人，其特征在于，還包括超聲波發(fā)射器和超聲波接收器，所述超聲波發(fā)射器和超聲波接收器分別設(shè)在所述機器人主體上且分別與所述控制器相連，所述超聲波發(fā)射器可在控制器的控制下向外發(fā)射超聲波，所述超聲波接收器適于接受超聲波且將接收信息傳輸至所述控制器進(jìn)行分析。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的掃地機器人，其特征在于，所述超聲波發(fā)射器包括多個，多個所述超聲波發(fā)射器沿水平方向間隔開設(shè)在所述機器人主體的前側(cè)面上。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的掃地機器人，其特征在于，多個所述超聲波發(fā)射器沿水平方向間隔開設(shè)置且位于所述第一和第二激光器上方或下方。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種掃地機器人，包括：機器人主體；第一和第二激光器，第一和第二激光器分別設(shè)在機器人主體上，第一和第二激光器分別發(fā)出第一和第二激光束，第一激光束水平向前發(fā)射，第二激光束相對于水平方向向下向前傾斜發(fā)射，第一和第二激光束分別形成為垂直于各自發(fā)射方向的線光束；攝像頭，攝像頭設(shè)在機器人主體上；控制器，控制器設(shè)在機器人主體上，第一和第二激光器以及攝像頭分別與控制器相連，以在控制器的控制下工作，攝像頭可捕捉第一和第二激光束的激光影像并將其傳輸至控制器進(jìn)行圖像分析和測距。根據(jù)本發(fā)明實施例的掃地機器人對障礙物的檢測范圍更全面，檢測精度更高，可以有效改善掃地機器人發(fā)生碰撞。
【IPC分類】G01S15/93, A47L11/24, G01S15/08, G01S17/93, G01S17/08
【公開號】CN105286729
【申請?zhí)枴緾N201510622330
【發(fā)明人】沈鑼坤, 樸永哲
【申請人】江蘇美的清潔電器股份有限公司, 美的集團股份有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請日】2015年9月25日