水下清刷機(jī)器人的清刷裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種水下清刷機(jī)器人的清刷裝置，包括驅(qū)動(dòng)器和清刷筒，驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)清刷筒旋轉(zhuǎn)，所述的清刷筒包括筒體、可壓縮氣囊、清刷頭和清刷柱，筒體表面具有多個(gè)錐孔，清刷頭安裝在清刷柱上，清刷柱穿過錐孔，清刷柱具有與錐孔配合的防止清刷柱在伸縮時(shí)脫離筒體的錐形結(jié)構(gòu)，可壓縮氣囊設(shè)置在筒體內(nèi)部，支撐清刷柱，清刷柱抵在可壓縮氣囊表面。本發(fā)明的有益效果是：1、當(dāng)清刷頭遇到凸起的障礙物時(shí)，通過清刷柱的伸縮，可使清刷頭在不阻礙清刷筒旋轉(zhuǎn)情況下更好地貼合凹凸不平的壩面，對(duì)壩面進(jìn)行清刷；2、可以節(jié)省豎直方向的安裝空間；3、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，節(jié)約成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面積，從而提高清刷效率，減小水下機(jī)械人的體積。
【專利說明】水下清刷機(jī)器人的清刷裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種水下清刷機(jī)器人的清刷裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，“十二五”時(shí)期更是水利事業(yè)跨越式發(fā)展的重大機(jī)遇，隨著日益增長(zhǎng)的中小型水利設(shè)施病險(xiǎn)檢測(cè)需要，我國(guó)水下機(jī)器人正逐漸向商業(yè)化、產(chǎn)業(yè)化方向發(fā)展。
[0003]水下清刷機(jī)器人用于清刷水下建筑物(水壩，大堤、閘門、橋梁等)表面，將建筑物表面的裂紋等缺陷顯示出來。但是現(xiàn)有的水下清刷機(jī)器人的清刷裝置為立式清刷裝置，依靠電機(jī)驅(qū)動(dòng)底部具有刷絲的刷盤旋轉(zhuǎn)，來清刷水下建筑物的表面，在遇到水下凹凸不平的表面時(shí)，僅僅能依靠刷絲自身的變形來適應(yīng)凹凸表面，清刷的不夠徹底，而且清刷面積有限，需要多個(gè)清刷頭配合使用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是:提供一種清刷面積大，對(duì)凹凸表面適應(yīng)性強(qiáng)的水下清刷機(jī)器人的清刷裝置。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種水下清刷機(jī)器人的清刷裝置，包括驅(qū)動(dòng)器和清刷筒，驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)清刷筒旋轉(zhuǎn)，所述的清刷筒包括筒體、可壓縮氣囊、清刷頭和清刷柱，筒體表面具有多個(gè)錐孔，清刷頭安裝在清刷柱上，清刷柱穿過錐孔，清刷柱具有與錐孔配合的防止清刷柱在伸縮時(shí)脫離筒體的錐形結(jié)構(gòu)，可壓縮氣囊設(shè)置在筒體內(nèi)部，支撐清刷柱，清刷柱抵在可壓縮氣囊表面。
[0006]清刷筒的筒體兩端通過軸端蓋和端蓋封閉，驅(qū)動(dòng)器通過彈性聯(lián)軸器與清刷筒的軸端蓋驅(qū)動(dòng)連接。驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過彈性聯(lián)軸器連接清刷筒，提供了一定的彈性撓度，能輔助清刷筒更好的越障。
[0007]清刷頭為刷絲刷頭，刷絲刷頭與清刷柱螺紋連接。刷絲刷頭和清刷柱采用螺紋連接，有利于刷絲的更換。
[0008]驅(qū)動(dòng)器為步進(jìn)電機(jī)。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:1、當(dāng)清刷頭遇到凸起的障礙物時(shí)，通過清刷柱的伸縮，可使清刷頭在不阻礙清刷筒旋轉(zhuǎn)情況下更好地貼合凹凸不平的壩面，對(duì)壩面進(jìn)行清刷；2、相對(duì)于采用立式的刷盤結(jié)構(gòu)，可以節(jié)省豎直方向的安裝空間；3、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，節(jié)約成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面積，從而提高清刷效率，減小水下機(jī)械人的體積，使水下機(jī)器人更加靈巧。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說明；
[0011]圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；[0012]圖2為本發(fā)明的清刷筒的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3為本發(fā)明的清刷柱的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖中，1.驅(qū)動(dòng)器，2.清刷筒，2-1.筒體，2-2.可壓縮氣囊，2-3.清刷頭，2_4.清刷柱,2-5.維孔，2-6.軸端蓋，2-7.端蓋，3.彈性聯(lián)軸器。
【具體實(shí)施方式】
[0015]如圖1、2、3所示，一種水下清刷機(jī)器人的清刷裝置，包括驅(qū)動(dòng)器I和清刷筒2，驅(qū)動(dòng)器I驅(qū)動(dòng)清刷筒2旋轉(zhuǎn)。
[0016]清刷筒2包括筒體2-1、可壓縮氣囊2-2、清刷頭2-3和清刷柱2_4。
[0017]筒體2-1表面具有多個(gè)錐孔2-5，清刷頭2-3安裝在清刷柱2_4上。
[0018]清刷頭2-3用于清刷大壩壁面，清刷頭2-3為刷絲刷頭，可根據(jù)不同的壁面情況選用不同的刷絲或者刷刀，刷絲刷頭包括刷絲和固定刷絲的底座。為簡(jiǎn)化刷絲的更換步驟以及更換不同種類的清刷頭，底座上具有螺紋，刷絲刷頭與清刷柱2-4螺紋連接。清刷柱2-4穿過錐孔2-5，清刷柱2-4具有與錐孔2-5配合的防止清刷柱2-4在伸縮時(shí)脫離筒體2_1的錐形結(jié)構(gòu)，清刷柱2-4包括圓錐形柱體和圓錐形柱體頂部的螺桿，如圖2所示，在圖2中為便于清楚地顯示筒體與清刷頭、清刷柱之間的結(jié)構(gòu)關(guān)系，未將所有清刷頭、清刷柱都展示出來，在實(shí)際中所有錐孔內(nèi)都具有清刷柱，清刷柱上都具有清刷頭。
[0019]可壓縮氣囊2-2設(shè)置在筒體2-1內(nèi)部，支撐清刷柱2-4，清刷柱2_4抵在可壓縮氣囊2-2表面，清刷柱2-4通過擠壓壓縮可壓縮氣囊2-2實(shí)現(xiàn)受控的伸縮，使清刷頭2-3在不阻礙清刷筒2旋轉(zhuǎn)情況下更好地貼合凹凸不平的壩面，并可以越過一定高度的障礙物。
[0020]清刷筒2的筒體2-1兩端通過軸端蓋2-6和端蓋2-7封閉，防止氣囊軸向移動(dòng)。
[0021]驅(qū)動(dòng)器I通過彈性聯(lián)軸器3與清刷筒2的軸端蓋2-6驅(qū)動(dòng)連接。
[0022]驅(qū)動(dòng)器I為步進(jìn)電機(jī)。
[0023]通過調(diào)整筒體的厚度和氣囊的充氣量可以解決氣囊?guī)淼母×栴}。通過加長(zhǎng)清刷筒的長(zhǎng)度可以增大清刷面積，提高工作效率。
【權(quán)利要求】
1.一種水下清刷機(jī)器人的清刷裝置，其特征是:包括驅(qū)動(dòng)器(I)和清刷筒(2)，驅(qū)動(dòng)器(I)驅(qū)動(dòng)清刷筒(2)旋轉(zhuǎn)，所述的清刷筒(2)包括筒體(2-1)、可壓縮氣囊(2-2)、清刷頭(2-3)和清刷柱(2-4)，筒體(2-1)表面具有多個(gè)錐孔(2-5)，清刷頭(2-3)安裝在清刷柱(2-4)上，清刷柱(2-4)穿過錐孔(2-5)，清刷柱(2-4)具有與錐孔(2-5)配合的防止清刷柱(2-4)在伸縮時(shí)脫離筒體(2-1)的錐形結(jié)構(gòu)，可壓縮氣囊(2-2)設(shè)置在筒體(2-1)內(nèi)部，支撐清刷柱(2-4 )，清刷柱(2-4 )抵在可壓縮氣囊(2-2 )表面。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下清刷機(jī)器人的清刷裝置，其特征是:所述的清刷筒(2)的筒體(2-1)兩端通過軸端蓋(2-6 )和端蓋(2-7 )封閉，驅(qū)動(dòng)器(I)通過彈性聯(lián)軸器(3 )與清刷筒(2)的軸端蓋(2-6)驅(qū)動(dòng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下清刷機(jī)器人的清刷裝置，其特征是:所述的清刷頭(2-3)為刷絲刷頭，刷絲刷頭與清刷柱(2-4)螺紋連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下清刷機(jī)器人的清刷裝置，其特征是:所述的驅(qū)動(dòng)器(I)為步進(jìn)電機(jī)。
【文檔編號(hào)】E02B3/02GK103572734SQ201310594711
【公開日】2014年2月12日 申請(qǐng)日期:2013年11月22日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月22日
【發(fā)明者】廖華麗, 梁齊龍, 周軍, 趙鴻飛, 傅昱平, 吳金昆, 李珅, 徐世勇, 李超, 黃聰, 喻榮濤, 劉波, 王婷婷, 李奎, 夏韜 申請(qǐng)人:河海大學(xué)常州校區(qū)