本實(shí)用新型涉及一種水上漂浮物清除裝置，尤其涉及一種水上漂浮物現(xiàn)地粉末化水溶處理清污機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展和人口的不斷增多，水庫(kù)、江河、湖泊、近海水體的樹木枝葉、莊稼雜草、塑料泡沫、生活垃圾等漂浮物的數(shù)量越來(lái)越多；由于受主客觀因素的影響，水面常常帶有各類漂浮物，且水面漂浮物逐年不斷增多，給水庫(kù)、電站以及各種水上設(shè)施和飲用水的安全帶來(lái)隱患，人們都在爭(zhēng)取采用各種方式打撈漂浮物，目前水面清污對(duì)于大件、堆積在一起的厚大整體不規(guī)則的污物打撈、碼放和后續(xù)無(wú)害化處理存在機(jī)械化程度低的困難。傳統(tǒng)的水面漂浮物處理方法是通過(guò)清污船、清污機(jī)或人工直接將漂浮物打撈上岸，然后再運(yùn)輸、燃燒或填埋，此方式的清污速度慢、效率低、費(fèi)用高。在實(shí)際作業(yè)過(guò)程中，水上漂浮物堆積物大部分是對(duì)水質(zhì)無(wú)害且比重大于水的，這部分漂浮物在打撈過(guò)程也進(jìn)入打撈程序，增加了漂浮物的打撈強(qiáng)度及處理成本，降低了作業(yè)效率。

中國(guó)專利號(hào)為200820104854.4， 2009-10-07公開了一種內(nèi)河漂浮污物自動(dòng)收裝裝置屬于環(huán)境污染整治技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種可收裝內(nèi)河水體表面漂浮污物的裝置。本發(fā)明包括潛水排污泵、軟管、格柵收集處、鉸鏈傳動(dòng)系統(tǒng)、漏斗式打撈器、垃圾集中箱、鋼架，其中鉸鏈傳動(dòng)系統(tǒng)包括電動(dòng)機(jī)、傳動(dòng)鏈、小鏈輪、主動(dòng)大鏈輪、從動(dòng)大鏈輪、鏈齒，其特征在于潛水排污泵通過(guò)軟管排水，使水體水流流向格柵收集處，這樣水面漂浮污物自動(dòng)流向位于格柵中的漏斗式打撈器，同時(shí)通過(guò)鉸鏈傳動(dòng)系統(tǒng)使漏斗式打撈器轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)鉸鏈傳動(dòng)系統(tǒng)處于斜置狀態(tài)，而漏斗式打撈器在轉(zhuǎn)動(dòng)到一定角度時(shí)將垃圾倒入垃圾集中箱，然后將整體安裝在鋼架上。上述專利對(duì)于水面漂浮物可溶且比重大于水的漂浮物未進(jìn)行沉入水中的水溶處理，打撈強(qiáng)度大，漂浮物的岸上處理成本高。

另有本公司申請(qǐng)的專利號(hào)為CN201520809563.5，公開了一種水上污物現(xiàn)地處理清污機(jī)器人，涉及清污設(shè)備領(lǐng)域。該清污機(jī)器人包括機(jī)器人本體、中央控制系統(tǒng)、設(shè)置在機(jī)器人本體上的水溶處理裝置、與水溶處理裝置連通的粉碎系統(tǒng)、向粉碎系統(tǒng)給料的機(jī)械臂；所述水溶處理裝置包括水溶喂料機(jī)、水溶池、設(shè)置在水溶池內(nèi)的水溶攪拌機(jī)，水溶池底部開有出料口，且出料口與外部水域連通，水溶池上部設(shè)置有漂浮物刮出裝置；并通過(guò)其工藝采用識(shí)別、打撈、粉碎、水溶等步驟進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。但上述專利的水溶處理裝置采用水溶攪拌機(jī)對(duì)粉碎后的漂浮物進(jìn)行水溶處理，其效果較差。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本實(shí)用新型提供了一種水上漂浮物現(xiàn)地粉末化水溶處理清污機(jī)器人，其目的是將粉碎后的漂浮物壓入水中，使可沉入水中的漂浮物顆粒沉入水中；比重較輕的漂浮物顆粒(如泡沫）會(huì)重新浮上水面，從而實(shí)現(xiàn)了漂浮物顆粒的水溶分離，通過(guò)其他收集裝置可將不能沉入水中的漂浮物顆粒打撈上來(lái)，減少了漂浮物的上岸處理量。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：

一種水上漂浮物現(xiàn)地粉末化水溶處理清污機(jī)器人，包括中央控制系統(tǒng)和機(jī)器人本體、設(shè)置在機(jī)器人本體上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、水溶裝置、與水溶裝置連通的粉碎系統(tǒng)和向粉碎系統(tǒng)給料的取料機(jī)械手，其特征在于：所述水溶裝置包括支承架、水溶輪和驅(qū)動(dòng)裝置，所述水溶輪安裝在支承架上，驅(qū)動(dòng)裝置與水溶輪連接，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)水溶輪的葉片旋轉(zhuǎn)將粉碎后的漂浮物壓入水域中。

所述破碎輪設(shè)置為至少為三級(jí)。

所述的破碎輪的葉片上設(shè)有孔。

所述的水溶裝置還包括主動(dòng)鏈輪、鏈條和從動(dòng)鏈輪，所述驅(qū)動(dòng)裝置為電機(jī)或液壓馬達(dá)，主動(dòng)鏈輪設(shè)置在驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)軸上，從動(dòng)鏈輪設(shè)置在水溶輪的轉(zhuǎn)軸上，主動(dòng)鏈輪與從動(dòng)鏈輪通過(guò)鏈條連接。

所述的粉碎系統(tǒng)包括粗碎裝置和細(xì)碎裝置，漂浮物經(jīng)取料機(jī)械手抓取放入粗碎裝置粉碎后，通過(guò)網(wǎng)鏈輸送裝置輸送至振動(dòng)給料裝置，漂浮物經(jīng)振動(dòng)給料裝置振動(dòng)攤薄喂入細(xì)碎裝置，漂浮物經(jīng)細(xì)碎裝置細(xì)碎后自動(dòng)掉入水溶裝置內(nèi)。

所述機(jī)器人本體設(shè)置輕質(zhì)漂浮物收集輸送裝置, 輕質(zhì)漂浮物收集輸送裝置用于收集輸送水溶裝置內(nèi)的輕質(zhì)漂浮物。

所述機(jī)器人本體設(shè)置有用于將收集輸送的輕質(zhì)漂浮物打包的打包裝置。

所述機(jī)器人本體設(shè)置有將水上漂浮物進(jìn)行分割的切割機(jī)械手。

本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型的水溶裝置包括支承架、水溶輪和驅(qū)動(dòng)裝置，所述水溶輪安裝在支承架上，驅(qū)動(dòng)裝置與水溶輪連接，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)水溶輪的葉片旋轉(zhuǎn)將粉碎后的漂浮物壓入水域中，取料機(jī)械手打撈漂浮物破碎后進(jìn)入水上漂浮物水溶裝置，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)水溶輪對(duì)粉碎后的漂浮物進(jìn)行水溶處理，即水溶輪的葉片反復(fù)將粉碎后的漂浮物壓入水中，使可沉入水中的漂浮物顆粒沉入水中；比重較輕的漂浮物顆粒(如泡沫）會(huì)重新浮上水面，從而實(shí)現(xiàn)了漂浮物顆粒的水溶分離，通過(guò)其他收集裝置可將不能沉入水中的漂浮物顆粒打撈上來(lái)，減少了漂浮物的上岸處理量。將可沉入水中的漂浮物粉末溶于水中，將不能沉入水中的輕質(zhì)漂浮物粉末進(jìn)行收集、擠壓、自動(dòng)打包并堆垛到甲板上指定位置，堆垛的漂浮物包塊重量達(dá)到機(jī)器人設(shè)定的承載量后，清污機(jī)器人停止清污，并自動(dòng)返航到指定的位置，當(dāng)漂浮物包塊被卸載后，再次返航進(jìn)行漂浮物打撈、處理。由于大部分漂浮物已溶于水中，只有少部分無(wú)法溶解于水中的漂浮物需進(jìn)行打包及岸上處理，打包使漂浮物的體積進(jìn)一步減小，使后續(xù)的運(yùn)輸及處理量大幅度減小，使漂浮物的處理成本降低，處理效率提高；該設(shè)備具有很高的智能識(shí)別能力和自動(dòng)化操控能力，因此是一種經(jīng)濟(jì)、高效、環(huán)保的水上漂浮物智能清污機(jī)器人。

2、本實(shí)用新型的水溶輪設(shè)置為至少為三級(jí)，多級(jí)水溶輪反復(fù)對(duì)漂浮物壓入水中，盡可能使可沉入水中的漂浮物顆粒沉入水中并得到水溶分離。

3、本實(shí)用新型的水溶輪的葉片上設(shè)有孔（或小孔），水溶輪的葉片將漂浮物下壓過(guò)程中，比重較輕的漂浮物顆粒(如泡沫）可通過(guò)葉片上的孔浮上水面，提供了其上升通道，減小了葉片對(duì)漂浮物下壓的阻力。

4、本實(shí)用新型的粉碎系統(tǒng)包括粗碎裝置和細(xì)碎裝置，漂浮物經(jīng)取料機(jī)械手抓取放入粗碎裝置粉碎后，通過(guò)網(wǎng)鏈輸送裝置輸送至振動(dòng)給料裝置，漂浮物經(jīng)振動(dòng)給料裝置振動(dòng)攤薄喂入細(xì)碎裝置，漂浮物經(jīng)細(xì)碎裝置細(xì)碎后自動(dòng)掉入水溶裝置內(nèi)，

5、本實(shí)用新型的粉碎系統(tǒng)包括粗碎裝置和細(xì)碎裝置，漂浮物經(jīng)取料機(jī)械手抓取放入粗碎裝置粉碎后，通過(guò)網(wǎng)鏈輸送裝置輸送至振動(dòng)給料裝置，漂浮物經(jīng)振動(dòng)給料裝置振動(dòng)攤薄喂入細(xì)碎裝置，漂浮物經(jīng)細(xì)碎裝置細(xì)碎后自動(dòng)掉入水溶裝置內(nèi)先將打撈上來(lái)的漂浮物進(jìn)行粗碎，再將其細(xì)碎為粉末，使其粒度能滿足水溶分離要求。

6、本實(shí)用新型機(jī)器人本體設(shè)置有輕質(zhì)漂浮物收集輸送裝置, 輕質(zhì)漂浮物收集輸送裝置用于收集輸送水溶裝置內(nèi)的輕質(zhì)漂浮物，對(duì)輕質(zhì)漂浮物進(jìn)行收集及輸送處理，便于水上漂浮物打撈作業(yè)的自動(dòng)化以及智能化的實(shí)現(xiàn)。解決了水面堆積漂浮物打撈困難、效率低下的問(wèn)題。

7、本實(shí)用新型機(jī)器人本體設(shè)置有用于將收集輸送的輕質(zhì)漂浮物打包的打包裝置，通過(guò)打包裝置將漂浮物擠壓到規(guī)定的尺寸后進(jìn)行打包，堆垛裝置檢測(cè)到打包裝置出口處有漂浮物包塊時(shí)，自動(dòng)將漂浮物包塊輸送到指定位置，當(dāng)堆垛的漂浮物包塊達(dá)到機(jī)器人的設(shè)定承載量后，清污機(jī)器人停止清污，并自動(dòng)返航到指定的位置，當(dāng)漂浮物包塊卸載后，再次返航重新進(jìn)行漂浮物打撈與處理。

8、本實(shí)用新型機(jī)器人本體設(shè)置有將水上漂浮物進(jìn)行分割的切割機(jī)械手，清污機(jī)器人首先追蹤并靠近漂浮物，若漂浮物體積較大或堆積過(guò)厚，則先對(duì)大件漂浮物進(jìn)行切割分解，再收攏并進(jìn)行打撈；提高了作業(yè)效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1的A-A視圖；

圖3為水溶裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為圖3的B-B視圖。

圖中標(biāo)記：1、中央控制系統(tǒng)，2、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，3、機(jī)器人本體，4、切割機(jī)械手，5、取料機(jī)械手，6、粗碎裝置，7、網(wǎng)鏈輸送裝置，8、振動(dòng)給料裝置，9、細(xì)碎裝置，10、水溶裝置，11、輕質(zhì)漂浮物收集輸送裝置，12、打包裝置， 13、鏈條，14、從動(dòng)鏈輪，15、水溶輪，16、支承架，17、孔，18、主動(dòng)鏈輪，19、驅(qū)動(dòng)裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步的說(shuō)明：

實(shí)施例1

如圖1、圖2所示，一種水上漂浮物現(xiàn)地粉末化水溶處理清污機(jī)器人，包括中央控制系統(tǒng)1和機(jī)器人本體3、設(shè)置在機(jī)器人本體3上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、水溶裝置10、與水溶裝置10連通的粉碎系統(tǒng)和向粉碎系統(tǒng)給料的取料機(jī)械手5，取料機(jī)械手5用于打撈水面的漂浮物。打撈的漂浮物經(jīng)破碎后，輸入水溶裝置10。

水溶裝置10包括支承架16、破碎輪15和驅(qū)動(dòng)裝置19，所述破碎輪15安裝在支承架16上，驅(qū)動(dòng)裝置19與水溶輪15連接，驅(qū)動(dòng)裝置19驅(qū)動(dòng)水溶輪15的葉片旋轉(zhuǎn)將粉碎后的漂浮物壓入水域中，水溶輪15為三片葉片組成的葉輪，水溶輪15旋轉(zhuǎn)葉片將破碎后的漂浮物壓入水域中，使能溶于水或重于水的細(xì)小漂浮物沉入水中或溶入水，回歸水系（如圖3、圖4所示）。

水溶裝置10中水溶輪15和驅(qū)動(dòng)裝置19的驅(qū)動(dòng)關(guān)系，還包括主動(dòng)鏈輪18、鏈條13和從動(dòng)鏈輪14，所述驅(qū)動(dòng)裝置19為電機(jī)或液壓馬達(dá)，主動(dòng)鏈輪18設(shè)置在驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)軸上，從動(dòng)鏈輪14設(shè)置在水溶輪15的轉(zhuǎn)軸上，主動(dòng)鏈輪18與從動(dòng)鏈輪14通過(guò)鏈條13連接。

水溶輪15設(shè)置為至少為三級(jí)，對(duì)破碎后的漂浮物連續(xù)的壓入水中，提高溶入效果。水溶輪15的葉片上設(shè)有孔17（小孔），水溶輪的葉片將漂浮物下壓過(guò)程中，比重較輕的漂浮物顆粒(如泡沫）可通過(guò)葉片上的孔浮上水面，提供了其上升通道，減小了葉片對(duì)漂浮物下壓的阻力。

實(shí)施例2

如圖1、圖2所示，一種水上漂浮物現(xiàn)地粉末化水溶處理清污機(jī)器人，包括中央控制系統(tǒng)1和機(jī)器人本體3、設(shè)置在機(jī)器人本體3上的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、水溶裝置10、與水溶裝置10連通的粉碎系統(tǒng)和向粉碎系統(tǒng)給料的取料機(jī)械手5，取料機(jī)械手5用于打撈水面的漂浮物。打撈的漂浮物經(jīng)破碎后，輸入水溶裝置10。

水溶裝置10包括支承架16、水溶輪15和驅(qū)動(dòng)裝置19，所述水溶輪15安裝在支承架16上，驅(qū)動(dòng)裝置19與水溶輪15連接，驅(qū)動(dòng)裝置19驅(qū)動(dòng)水溶輪15的葉片旋轉(zhuǎn)將粉碎后的漂浮物壓入水域中，水溶輪15由三片葉片的組成的葉輪，水溶輪15旋轉(zhuǎn)葉片將破碎后的漂浮物壓入水域中，使能溶于水或重于水的細(xì)小漂浮物沉入水中或溶入水，回歸水系（如圖3、圖4所示）。

水溶裝置10中水溶輪15和驅(qū)動(dòng)裝置19的驅(qū)動(dòng)關(guān)系，還包括主動(dòng)鏈輪18、鏈條13和從動(dòng)鏈輪14，所述驅(qū)動(dòng)裝置19為電機(jī)或液壓馬達(dá)，主動(dòng)鏈輪18設(shè)置在驅(qū)動(dòng)裝置的轉(zhuǎn)軸上，從動(dòng)鏈輪14設(shè)置在水溶輪15的轉(zhuǎn)軸上，主動(dòng)鏈輪18與從動(dòng)鏈輪14通過(guò)鏈條13連接。

水溶輪15設(shè)置為至少為三級(jí)，對(duì)破碎后的漂浮物連續(xù)的壓入水中，提高溶入效果。水溶輪15的葉片上設(shè)有孔17（小孔），水溶輪的葉片將漂浮物下壓過(guò)程中，比重較輕的漂浮物顆粒(如泡沫）可通過(guò)葉片上的孔浮上水面，提供了其上升通道，減小了葉片對(duì)漂浮物下壓的阻力。

粉碎系統(tǒng)包括粗碎裝置6和細(xì)碎裝置9，漂浮物經(jīng)取料機(jī)械手9抓取放入粗碎裝置6粉碎后，通過(guò)網(wǎng)鏈輸送裝置7輸送至振動(dòng)給料裝置8，漂浮物經(jīng)振動(dòng)給料裝置8振動(dòng)攤薄喂入細(xì)碎裝置9，漂浮物經(jīng)細(xì)碎裝置9細(xì)碎后自動(dòng)掉入水溶裝置10內(nèi)。漂浮物經(jīng)兩次粉碎和振動(dòng)攤薄，更易將輕重不同的細(xì)小漂浮物進(jìn)行分離。

機(jī)器人本體3設(shè)置有輕質(zhì)漂浮物收集輸送裝置11, 輕質(zhì)漂浮物收集輸送裝置11用于收集輸送水溶裝置10內(nèi)的輕質(zhì)漂浮物。對(duì)輕質(zhì)漂浮物進(jìn)行收集及輸送處理，便于水上漂浮物打撈作業(yè)的自動(dòng)化以及智能化的實(shí)現(xiàn)。解決了水面堆積漂浮物打撈困難、效率低下的問(wèn)題。

機(jī)器人本體3設(shè)置有用于將收集輸送的輕質(zhì)漂浮物打包的打包裝置12，通過(guò)打包裝置將漂浮物擠壓到規(guī)定的尺寸后進(jìn)行打包，堆垛裝置檢測(cè)到打包裝置出口處有漂浮物包塊時(shí)，自動(dòng)將漂浮物包塊輸送到指定位置，當(dāng)堆垛的漂浮物包塊達(dá)到機(jī)器人的設(shè)定承載量后，清污機(jī)器人停止清污，并自動(dòng)返航到指定的位置，當(dāng)漂浮物包塊卸載后，再次返航重新進(jìn)行漂浮物打撈與處理。

機(jī)器人本體3設(shè)置有將水上漂浮物進(jìn)行分割的切割機(jī)械手4，清污機(jī)器人首先追蹤并靠近漂浮物，若漂浮物體積較大或堆積過(guò)厚，則先對(duì)大件漂浮物進(jìn)行切割分解，再收攏并進(jìn)行打撈；提高了作業(yè)效率。