業(yè)機械的傾斜力矩的參數(shù)（例如，來自負(fù)載腳[諸如門架負(fù)載銷]的傳感器的信號、門 架結(jié)構(gòu)90中的應(yīng)變計、基座25、吊桿65以及懸吊索60等）來確定。
[0044] 圖9和10圖示了鏟動收縮力極限作為鏟斗柄部角度和提升繩角度的函數(shù)的曲線 圖800和900。如上所述，在一些實施例中，收縮力極限可以基于鏟斗柄部角度或提升繩角 度之一來設(shè)定。如果收縮力極限僅基于工業(yè)機械的一個參數(shù)來設(shè)定，則相對于那個參數(shù)來 說，收縮力極限的二維曲線圖便得以產(chǎn)生（未示出）。圖9和10的三維曲線圖僅出于說明 性目的而示出。在圖9和10中，在鏟斗從工業(yè)機械伸展開（鏟斗柄部角度接近0° )的時 候，工業(yè)機械所需的收縮力極限被設(shè)定為最小，而鏟斗被升高至其最高點（例如，提升繩角 度約90° )。在鏟斗柄部接近豎直的時候（例如，鏟斗柄部角接近-90° )，工業(yè)機械所需 要的收縮力極限被設(shè)定為最大值（被圖示為藍(lán)色/綠色）。
[0045] 此外，可以設(shè)定收縮力極限的偏移。在一些實施例中，收縮力極限的偏移是鏟動馬 達(dá)規(guī)格的產(chǎn)物。偏移可用于增加或減小收縮力極限的最大和最小值。例如，在一些實施例 中，所需的確定的收縮力極限可以對應(yīng)于將有效負(fù)載保持在空中所需的收縮力值。然后，額 外的收縮力可以用于移動有效負(fù)載?？梢酝ㄟ^所示的力偏移來添加這個額外的收縮力。
[0046] 因此，本發(fā)明尤其提供用于設(shè)定諸如基于工業(yè)機械的參數(shù)的工業(yè)機械的力極限的 收縮參數(shù)的系統(tǒng)、方法、裝置和計算機可讀介質(zhì)。本發(fā)明的各種特征和優(yōu)勢在權(quán)利要求書中 闡述。
【主權(quán)項】
1. 一種工業(yè)機械，包括： 鏟斗，所述鏟斗附接到鏟斗柄部； 鏟動馬達(dá)，所述鏟動馬達(dá)具有收縮扭矩參數(shù)； 提升馬達(dá)，所述提升馬達(dá)能操作為向提升繩施加力； 第一傳感器，所述第一傳感器能操作為生成與所述工業(yè)機械的第一參數(shù)相關(guān)的第一信 號； 第二傳感器，所述第二傳感器能操作為生成與所述工業(yè)機械的第二參數(shù)相關(guān)的第二信 號； 控制器，所述控制器被配置為： 接收與所述第一參數(shù)相關(guān)的所述第一信號以及與所述第二參數(shù)相關(guān)的所述第二信號， 基于所述第一信號和第二信號確定收縮扭矩極限， 將所述鏟動馬達(dá)的所述收縮扭矩參數(shù)設(shè)定為所述收縮扭矩極限，以及 以所述收縮扭矩參數(shù)或者低于所述收縮扭矩參數(shù)來操作所述工業(yè)機械。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機械，其中所述收縮扭矩極限被確定為所述第一參數(shù)和 所述第二參數(shù)的函數(shù)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機械，其中所述函數(shù)選自下述組，該組包括：線性函數(shù)、 非線性函數(shù)、二次函數(shù)、三次函數(shù)、指數(shù)函數(shù)、雙曲線函數(shù)、和冪函數(shù)。
4. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的工業(yè)機械，其中所述第一參數(shù)為所述鏟斗柄部的角度，并且 所述第二參數(shù)為所述提升繩的角度。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機械，其中所述收縮扭矩極限對應(yīng)于挖掘循環(huán)的給定部 分所需的收縮扭矩的最大量。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)機械，其中，與在所述挖掘循環(huán)的晚期的所述收縮扭矩 極限相比，所述收縮扭矩極限在所述挖掘循環(huán)的早期具有更大的值。
7. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)機械，其中所述收縮扭矩極限被確定為所述工業(yè)機械的 傾斜力矩的函數(shù)。
8. -種工業(yè)機械，包括： 鏟斗，所述鏟斗附接到鏟斗柄部； 鏟動馬達(dá)，所述鏟動馬達(dá)具有收縮扭矩參數(shù)； 提升馬達(dá)，所述提升馬達(dá)能操作為向提升繩施加力； 第一傳感器，所述第一傳感器能操作為生成與所述工業(yè)機械的第一參數(shù)相關(guān)的第一信 號； 第二傳感器，所述第二傳感器能操作為生成與所述工業(yè)機械的第二參數(shù)相關(guān)的第二信 號；以及 控制器，所述控制器被配置為： 接收與所述第一參數(shù)相關(guān)的所述第一信號以及與所述第二參數(shù)相關(guān)的所述第二信號， 基于所述第一信號確定所述第一參數(shù)的值， 比較所述第一參數(shù)的值和第一閾值， 基于所述第二信號確定所述第二參數(shù)的值， 比較所述第二參數(shù)的值和第二閾值， 基于所述第一參數(shù)的值與所述第一閾值的比較以及所述第二參數(shù)的值與所述第二閾 值的比較，確定收縮扭矩極限， 比較所述收縮扭矩極限和第三閾值， 如果所述收縮扭矩極限大于或者等于所述第三閾值，則將所述鏟動馬達(dá)的所述收縮扭 矩參數(shù)設(shè)定為第一值， 如果所述收縮扭矩極限小于所述第三閾值，則將所述鏟動馬達(dá)的所述收縮扭矩參數(shù)設(shè) 定為第二值，所述第一值大于所述第二值，以及 以所述收縮扭矩參數(shù)或者低于所述收縮扭矩參數(shù)來操作所述工業(yè)機械。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的工業(yè)機械，其中所述收縮扭矩極限被確定為所述第一參數(shù)的 值和所述第二參數(shù)的值的函數(shù)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的工業(yè)機械，其中所述函數(shù)選自下述組，該組包括：線性函數(shù)、 非線性函數(shù)、二次函數(shù)、三次函數(shù)、指數(shù)函數(shù)、雙曲線函數(shù)、和冪函數(shù)。
11. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的工業(yè)機械，其中所述第一參數(shù)為所述鏟斗柄部的角度，并且 所述第二參數(shù)為所述提升繩的角度。
12. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的工業(yè)機械，其中所述收縮扭矩極限對應(yīng)于挖掘循環(huán)中給定 部分所需的收縮扭矩的最大量。
13. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的工業(yè)機械，其中，與在所述挖掘循環(huán)的晚期的所述收縮扭 矩極限相比，所述收縮扭矩極限在所述挖掘循環(huán)的早期具有更大的值。
14. 根據(jù)權(quán)利要求12所述的工業(yè)機械，其中所述收縮扭矩極限被確定為所述工業(yè)機械 的傾斜力矩的函數(shù)。
15. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的工業(yè)機械，其中所述第一閾值與鏟斗柄部角度值的預(yù)定范 圍相關(guān)。
16. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的工業(yè)機械，其中所述第二閾值與提升繩角度值的預(yù)定范圍 相關(guān)。
17. -種控制工業(yè)機械的啟動裝置的方法，所述方法包括： 使用傳感器，生成與所述工業(yè)機械的參數(shù)相關(guān)的信號； 在處理器處，接收與所述工業(yè)機械的所述參數(shù)相關(guān)的所述信號； 使用處理器，基于與所述工業(yè)機械的所述參數(shù)相關(guān)的所述信號來確定收縮力極限； 使用處理器，將所述啟動裝置的鏟動參數(shù)設(shè)定為所述收縮力極限；以及 以所述纟產(chǎn)動參數(shù)或者低于所述纟產(chǎn)動參數(shù)來操作所述工業(yè)機械。
18. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中所述啟動裝置是鏟動馬達(dá)。
19. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中所述工業(yè)機械的所述參數(shù)選自下述組，該組包 括：鏟斗柄部的角度、提升繩的角度以及鏟斗位置。
20. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中所述收縮力極限被確定為所述工業(yè)機械的所述 參數(shù)的函數(shù)。
21. 根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中所述函數(shù)選自下述組，該組包括：線性函數(shù)、非 線性函數(shù)、二次函數(shù)、三次函數(shù)、指數(shù)函數(shù)、雙曲線函數(shù)、和冪函數(shù)。
22. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中所述收縮力極限對應(yīng)于挖掘循環(huán)中的給定部分 所需的收縮力的最大量。
23. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其中，與在所述挖掘循環(huán)的晚期的所述收縮力極限 相比，所述收縮力極限在所述挖掘循環(huán)的早期具有更大的值。
24. 根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其中所述收縮力極限被確定為所述工業(yè)機械的傾斜 力矩的函數(shù)。
25. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中所述工業(yè)機械的所述參數(shù)是所述工業(yè)機械的組 件的位置。
26. 根據(jù)權(quán)利要求25所述的方法，其中所述工業(yè)機械的所述組件為鏟斗。
27. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中所述收縮力極限為收縮力扭矩極限。
28. 根據(jù)權(quán)利要求17所述的方法，其中所述工業(yè)機械是液壓機械。
【專利摘要】本公開提供了控制工業(yè)機械的鏟動參數(shù)。一種工業(yè)機械，包括鏟斗、鏟斗柄部、吊桿、鏟動馬達(dá)、提升馬達(dá)、擺動馬達(dá)、第一傳感器、第二傳感器和控制器。第一傳感器生成與鏟斗柄部角度相關(guān)的第一信號，而第二傳感器生成與提升繩角度相關(guān)的第二信號。第一信號和第二信號由控制器接收?？刂破骰诘谝缓偷诙盘枺_定收縮扭矩值。收縮扭矩值與收縮扭矩閾值相比較。如果收縮扭矩值大于或者等于閾值，則鏟動馬達(dá)的收縮扭矩被設(shè)定為最大值。如果收縮扭矩小于閾值，則鏟動馬達(dá)的收縮扭矩被設(shè)定為缺省值。
【IPC分類】E02F9-20, E02F3-48
【公開號】CN104790458
【申請?zhí)枴緾N201510108985
【發(fā)明人】李武英
【申請人】哈尼施費格爾技術(shù)公司
【公開日】2015年7月22日
【申請日】2015年1月21日
【公告號】CA2879099A1, US20150204052