專利名稱：銑刨機(jī)的控制方法和控制裝置與銑刨機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及工程機(jī)械領(lǐng)域，特別地，涉及一種銑刨機(jī)的控制方法和控制裝置與銑刨機(jī)。
背景技術(shù)：
銑刨機(jī)是浙青路面養(yǎng)護(hù)施工機(jī)械的主要機(jī)種之一，主要用于公路、城市道路等浙青砼面層清除擁包、油浪、網(wǎng)紋、車轍等。由于銑刨機(jī)工作效率高、施工工藝簡單、銑削深度易于控制、操作方便靈活、機(jī)動(dòng)性能好、銑削的舊料能直接回收利用等，因而廣泛用于城鎮(zhèn)市政道路和高速公路養(yǎng)護(hù)工程中。銑刨機(jī)性能的好壞直接影響著路面銑刨工作的質(zhì)量。施工過程中為保證施工質(zhì)量，銑刨機(jī)工作時(shí)由調(diào)平裝置控制支腿自動(dòng)升降，目前的銑刨機(jī)的控制方法是預(yù)先完成刀頭對(duì)零和深度設(shè)置，開始作業(yè)時(shí)，支腿自動(dòng)下降至設(shè)定高度，操作人員手動(dòng)啟動(dòng)銑刨鼓，銑刨鼓與支腿同時(shí)下降，實(shí)現(xiàn)刨銑深度即為設(shè)定深度。按照現(xiàn)有的銑刨機(jī)控制方法，銑刨機(jī)在施工過程中，需要操作人員手動(dòng)啟動(dòng)銑刨鼓進(jìn)行作業(yè)，如果支腿開始自動(dòng)下降后沒有及時(shí)啟動(dòng)銑刨鼓，或由于支腿下降速度過快以至未能及時(shí)啟動(dòng)銑刨鼓，則會(huì)出現(xiàn)安全隱患。一種安全隱患是兩個(gè)后支腿已經(jīng)同時(shí)下降到銑刨鼓接觸地面的高度，車身的重量由兩前支腿和銑刨鼓支撐，而不是正常的由兩個(gè)前支腿和兩個(gè)后支腿共同支撐，而且在該過程中由于后支腿的實(shí)際高度值一直沒有達(dá)到設(shè)定高度而導(dǎo)致驅(qū)動(dòng)油缸一直收縮至極限狀態(tài)。另一種安全隱患是兩側(cè)后支腿的下降高度不一致，導(dǎo)致車身傾斜，銑刨鼓一側(cè)著地。上述兩種情況存在著重大的安全隱患，而且對(duì)銑刨刀頭會(huì)造成損害。針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的銑刨機(jī)可能出現(xiàn)銑刨鼓支撐車身重量導(dǎo)致安全隱患的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的主要目的是提供一種銑刨機(jī)的控制方法和控制裝置與銑刨機(jī)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中的銑刨機(jī)可能出現(xiàn)銑刨鼓支撐車身重量導(dǎo)致安全隱患問題。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種刨銑機(jī)。本發(fā)明提供的銑刨機(jī)包括測(cè)距裝置，安裝于銑刨機(jī)的車身上，用于測(cè)量測(cè)距裝置與地面之間的距離，測(cè)距裝置與地面之間的距離隨后支腿的升降相應(yīng)變化；控制裝置，與測(cè)距裝置和銑刨機(jī)的后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別連接，用于根據(jù)測(cè)距裝置與地面之間的距離計(jì)算銑刨鼓底部與地面之間的距離，當(dāng)銑刨鼓底部與地面之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，通過后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制銑刨機(jī)的后支腿停止下降。進(jìn)一步地，上述控制裝置還用于檢測(cè)銑刨鼓是否已啟動(dòng)，并在檢測(cè)到銑刨鼓已啟動(dòng)后，停止計(jì)算刨銑鼓底部與地面之間的距離。進(jìn)一步地，上述測(cè)距裝置為兩個(gè)，分別安裝于銑刨機(jī)的車身后部的兩側(cè)。
進(jìn)一步地，上述測(cè)距裝置為一個(gè)，安裝于銑刨機(jī)的車身后部的中間位置。進(jìn)一步地，上述測(cè)距裝置為一個(gè)，安裝于銑刨機(jī)的車身后部的一側(cè)。進(jìn)一步地，本發(fā)明提供的銑刨機(jī)還包括傾角測(cè)量裝置，用于測(cè)量銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角；上述控制裝置，與傾角測(cè)量裝置連接，還用于當(dāng)銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角大于預(yù)設(shè)傾角閾值時(shí)，通過后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制銑刨機(jī)的后支腿停止上升或下降。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種刨銑機(jī)的控制方法。本發(fā)明提供的銑刨機(jī)的控制方法包括獲取測(cè)距裝置與地面之間的距離；根據(jù)測(cè)距裝置與地面之間的距離計(jì)算銑刨鼓底部與地面之間的距離；當(dāng)銑刨鼓底部與地面之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，控制銑刨機(jī)的后支腿停止下降。進(jìn)一步地，在獲取測(cè)距裝置與地面之間的距離之前還包括檢測(cè)銑刨鼓是否已啟 動(dòng)，若銑刨鼓已啟動(dòng)，停止計(jì)算刨銑鼓底部與地面之間的距離，結(jié)束控制。進(jìn)一步地，在獲取測(cè)距裝置與地面之間的距離之前還包括根據(jù)銑刨機(jī)的后支腿下降的速度設(shè)置預(yù)設(shè)距離閾值，后支腿下降的速度越快，預(yù)設(shè)距離閾值越大。進(jìn)一步地，在獲取測(cè)距裝置與地面之間的距離之后還包括獲取銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角；當(dāng)銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角大于預(yù)設(shè)傾角閾值時(shí)，控制銑刨機(jī)的后支腿停止上升或下降。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供了一種刨銑機(jī)的控制裝置。本發(fā)明提供的銑刨機(jī)的控制裝置包括距離獲取模塊，用于獲取測(cè)距裝置與地面之間的距離；距離計(jì)算模塊，用于根據(jù)測(cè)距裝置與地面之間的距離計(jì)算銑刨鼓底部與地面之間的距離；控制模塊，用于當(dāng)銑刨鼓底部與地面之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，控制銑刨機(jī)的后支腿停止下降。進(jìn)一步地，本發(fā)明提供的銑刨機(jī)的控制裝置還包括傾斜角獲取模塊，用于獲取銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角；控制模塊，還用于當(dāng)銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角大于預(yù)設(shè)傾角閾值時(shí)，控制銑刨機(jī)的后支腿停止上升或下降。根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案，銑刨機(jī)設(shè)置有測(cè)距裝置和控制裝置，其中測(cè)距裝置安裝于銑刨機(jī)的車身上，用于測(cè)量測(cè)距裝置與地面之間的距離，該測(cè)距裝置與地面之間的距離隨后支腿的升降相應(yīng)變化；控制裝置與測(cè)距裝置和銑刨機(jī)的后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別連接，用于根據(jù)測(cè)距裝置與地面之間的距離計(jì)算銑刨鼓底部與地面之間的距離，當(dāng)銑刨鼓底部與地面之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，通過后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制銑刨機(jī)的后支腿停止下降。從而避免銑刨鼓在未啟動(dòng)的狀態(tài)下接觸到地面，導(dǎo)致銑刨鼓支撐車身造成的安全隱患和銑刨刀口損傷，提高了銑刨機(jī)的可靠性和安全性，解決了銑刨機(jī)可能出現(xiàn)銑刨鼓支撐車身重量而出現(xiàn)安全隱患的問題。


說明書附圖用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本發(fā)明的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中圖I是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑刨機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的銑刨機(jī)的測(cè)距裝置安裝位置的示意圖；圖3是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的銑刨機(jī)的測(cè)距裝置安裝位置的示意圖4是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的銑刨機(jī)的測(cè)距裝置安裝位置的示意圖；圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑刨機(jī)的控制方法的示意圖；圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑刨機(jī)的控制裝置的示意圖；圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑刨機(jī)的信號(hào)傳輸?shù)氖疽鈭D；圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑刨機(jī)的控制流程圖。
具體實(shí)施方式
需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。下面將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本發(fā)明。圖I是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑刨機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖所示，銑刨機(jī)的前支腿和后支腿13共同支撐車身17，銑刨鼓15設(shè)置在車身17后部，在施工過程中，在后支腿的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下，后支腿13自動(dòng)下降，操作人員啟動(dòng)銑刨鼓15，銑刨鼓15隨后支腿的下降而下降，對(duì)地面進(jìn)行銑刨。本發(fā)明的實(shí)施例的銑刨機(jī)在車身上安裝了測(cè)距裝置，用于測(cè)量測(cè)距裝置與地面之間的距離，該測(cè)距裝置與地面之間的距離，隨后支腿的升降相應(yīng)變化。也就是當(dāng)后支腿上升時(shí)，測(cè)距裝置距離地面的距離相應(yīng)增加；當(dāng)后支腿下降時(shí)，測(cè)距裝置距離地面的距離相應(yīng)減小。優(yōu)選地，測(cè)距裝置可以安裝在車身的后部，圖I中陰影區(qū)域19為測(cè)距裝置可以安裝的位置。當(dāng)測(cè)距裝置安裝位置位于在后支腿的延伸線時(shí)，該測(cè)距裝置與地面之間的距離最能反映后支腿的運(yùn)動(dòng)情況，從而對(duì)銑刨機(jī)控制更加精確。本發(fā)明的實(shí)施例的銑刨機(jī)還包括控制裝置，與測(cè)距裝置和銑刨機(jī)的后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別連接，根據(jù)測(cè)距裝置與地面之間的距離計(jì)算銑刨鼓15底部與地面之間的距離，當(dāng)銑刨鼓15底部與地面之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值且銑刨鼓未啟動(dòng)時(shí)，通過后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制銑刨機(jī)的后支腿13停止下降。本發(fā)明實(shí)施例的銑刨機(jī)的控制裝置還可以用于銑刨鼓是否已啟動(dòng)，并在檢測(cè)到銑刨鼓已啟動(dòng)后，停止計(jì)算刨銑鼓底部與地面之間的距離。具體方法可以是檢測(cè)銑刨鼓的啟動(dòng)信號(hào)，并在接收到銑刨鼓的啟動(dòng)信號(hào)后，停止計(jì)算銑刨鼓15底部與地面之間的距離，退出根據(jù)距離控制后支腿13下降的控制過程。也就是說僅在銑刨鼓15處于未啟動(dòng)而且后支腿13處于下降狀態(tài)的情況下，才開始根據(jù)測(cè)距裝置測(cè)量到的距離計(jì)算銑刨鼓15底部與地面之間的距離，并與預(yù)設(shè)距離閾值進(jìn)行比較。后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)是在控制裝置的控制下，驅(qū)動(dòng)后支腿13進(jìn)行下降或上升操作，所以控制裝置本身可以獲取后支腿13的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。銑刨鼓15是通過操作人員的操縱啟動(dòng)的，操作人員通過對(duì)如按鈕、拉桿、或者旋鈕等操縱裝置進(jìn)行操作，在滿足啟動(dòng)條件情況下發(fā)出啟動(dòng)控制信號(hào)，銑刨鼓13在接收到啟動(dòng)信號(hào)后啟動(dòng)，本發(fā)明實(shí)施例中的銑刨機(jī)的控制裝置可以在后支腿13開始下降后，實(shí)時(shí)檢測(cè)銑刨鼓15的啟動(dòng)信號(hào)，來判斷銑刨鼓15是處于運(yùn)行狀態(tài)還是停止?fàn)顟B(tài)，未檢測(cè)到啟動(dòng)信號(hào)認(rèn)為銑刨鼓15仍然處于停止?fàn)顟B(tài)，檢測(cè)到啟動(dòng)信號(hào)認(rèn)為銑刨鼓15已經(jīng)啟動(dòng)。一般而言，控制裝置在后支腿13處于下降狀態(tài)且銑刨鼓15處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，才開始計(jì)算刨銑鼓15底部與地面之間的距離。這樣控制更具有目標(biāo)性，可以更加精確地避免銑刨鼓15在未啟動(dòng)的狀態(tài)下接觸到地面。本實(shí)施例的銑刨機(jī)也可以設(shè)置專門的后支腿動(dòng)作狀態(tài)檢測(cè)裝置和銑刨鼓運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)裝置，其中，后支腿動(dòng)作狀態(tài)檢測(cè)裝置用于檢測(cè)后支腿13處于上升、下降、或停止的狀態(tài)，銑刨鼓運(yùn)行狀態(tài)檢測(cè)裝置用于檢測(cè)銑刨鼓是否啟動(dòng)，控制裝置獲取這兩個(gè)裝置的狀態(tài)信號(hào)。這種方式由于增加了兩個(gè)獨(dú)立裝置，相對(duì)復(fù)雜。上述后支腿的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可以為液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具體形式為液壓下降閥。上述銑刨鼓15底部與地面之間的預(yù)設(shè)距離閾值可以根據(jù)后支腿的下降速度進(jìn)行設(shè)置，下降速度越快，預(yù)設(shè)距離閾值需要設(shè)置得越大。其中后支腿的下降速度可以根據(jù)液壓油的流量得出，或者預(yù)先測(cè)量后支腿的平均下降速度以確定距離閾值。圖2是根據(jù)本發(fā)明第一實(shí)施例的銑刨機(jī)的測(cè)距裝置安裝位置的示意圖，如圖所示，第一實(shí)施例的銑刨機(jī)在車身后部的中央位置安裝了一個(gè)測(cè)距裝置21，測(cè)距裝置21具體的安裝高度可以根據(jù)車身情況和該測(cè)距裝置21的測(cè)量范圍確定，測(cè)距裝置21安裝位置固定后，與銑刨鼓15底部的距離也就相對(duì)固定，假設(shè)測(cè)距裝置21距離銑刨鼓15底部的高度為H2，測(cè)距裝置21測(cè)量到該測(cè)距裝置21到地面的高度為H1，那么控制裝置就可以根據(jù)Hl 和H2計(jì)算的銑刨鼓15底部距離地面的高度為H3=H1-H2。控制裝置在后支腿13處于下降狀態(tài)且銑刨鼓15處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)，根據(jù)測(cè)量到的Hl開始計(jì)算刨銑鼓15底部與地面之間的距離H3，當(dāng)H3小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，通過后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制銑刨機(jī)的后支腿13停止下降，防止銑刨鼓15在未啟動(dòng)的狀態(tài)下接觸地面。其中測(cè)距裝置可以選擇使用超聲波測(cè)距裝置、激光測(cè)距裝置、或者紅外線測(cè)距裝置等形式。第一實(shí)施例的銑刨機(jī)僅使用了一個(gè)測(cè)距裝置，經(jīng)濟(jì)性好，但是沒有考慮刨銑機(jī)因支腳動(dòng)作不一致或路面不平導(dǎo)致的傾斜的問題。圖3是根據(jù)本發(fā)明第二實(shí)施例的銑刨機(jī)的測(cè)距裝置安裝位置的示意圖，如圖所示，第二實(shí)施例的銑刨機(jī)在車身后部的中央位置安裝了兩個(gè)測(cè)距裝置31、33，測(cè)距裝置31、33具體的安裝高度可以根據(jù)車身和該測(cè)距裝置31、33的測(cè)量范圍確定，兩個(gè)測(cè)距裝置31、33安裝高度保持一致，當(dāng)銑刨機(jī)的車身平穩(wěn)，兩個(gè)測(cè)距裝置測(cè)量到的至地面的距離一致，此時(shí)第二實(shí)施例的銑刨機(jī)的工作方式與第一實(shí)施例的銑刨機(jī)的工作步驟一致。當(dāng)銑刨機(jī)的車身出現(xiàn)傾斜時(shí)，兩個(gè)測(cè)距裝置31、33分別測(cè)量至地面的距離，控制裝置根據(jù)兩個(gè)測(cè)距裝置31、33至地面的距離分別計(jì)算銑刨鼓15底部兩側(cè)距離地面的距離，當(dāng)銑刨鼓15底部兩側(cè)中任一側(cè)的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，通過后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制銑刨機(jī)的后支腿13停止下降，防止銑刨鼓15在未啟動(dòng)的狀態(tài)下接觸地面。優(yōu)選地，控制裝置還可以計(jì)算兩個(gè)測(cè)距裝置至地面之間的距離差，當(dāng)該距離差超過一定數(shù)值時(shí)，控制后支腿13停止動(dòng)作，防止銑刨機(jī)的傾斜角度過大。圖4是根據(jù)本發(fā)明第三實(shí)施例的銑刨機(jī)的測(cè)距裝置安裝位置的示意圖，如圖所示，本實(shí)施例的銑刨機(jī)在車身的一側(cè)安裝了傾角測(cè)量裝置43，與控制裝置連接，用于測(cè)量刨銑機(jī)車身的傾斜角度。本實(shí)施例中測(cè)距裝置41可以如第一實(shí)施例中安裝在車身的中央位置，也可以按照第二實(shí)施例中安裝在車身的一側(cè)，控制裝置根據(jù)傾角測(cè)量裝置43測(cè)量到的刨銑機(jī)車身相對(duì)地面的傾斜角α、以及測(cè)距裝置41測(cè)量到該測(cè)距裝置41到地面的高度為Η3計(jì)算得出刨銑鼓15底部兩側(cè)至地面的距離，當(dāng)任一側(cè)距地的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，通過后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制銑刨機(jī)的后支腿13停止下降，防止銑刨鼓15在未啟動(dòng)的狀態(tài)下接觸地面。優(yōu)選地，第三實(shí)施例的銑刨機(jī)還可以通過設(shè)置傾角閾值防止出現(xiàn)銑刨機(jī)的傾斜角度過大的問題，控制裝置還可以用于當(dāng)銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角大于預(yù)設(shè)傾角閾值時(shí)，通過后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制銑刨機(jī)的后支腿停止上升或下降，防止銑刨機(jī)的傾斜角度過大，導(dǎo)致銑刨機(jī)傾覆等嚴(yán)重后果。以上三個(gè)實(shí)施例中的測(cè)距裝置均可以選擇使用超聲波測(cè)距裝置、激光測(cè)距裝置、或者紅外線測(cè)距裝置等形式，將聲光等與距離有關(guān)的物理量轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的距離信號(hào)傳輸給控制裝置。本發(fā)明的實(shí)施例還可以選擇開關(guān)量測(cè)距裝置，當(dāng)所測(cè)得距離達(dá)到某一值時(shí)，測(cè)距裝置輸出開關(guān)量信號(hào)，此信號(hào)可以驅(qū)動(dòng)繼電器，由繼電器控制支腿動(dòng)作；或者將此開關(guān)量信號(hào)傳輸至控制裝置實(shí)現(xiàn)控制。上述的實(shí)施例銑刨機(jī)可以通過下面的控制方法進(jìn)行控制，圖5是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑刨機(jī)的控制方法的示意圖，如圖5所示，該方法主要包括如下步驟步驟S51 :獲取測(cè)距裝置與地面之間的距離；步驟S53 :根據(jù)測(cè)距裝置與地面之間的距離計(jì)算銑刨鼓底部與地面之間的距離；步驟S55 :當(dāng)銑刨鼓底部與地面之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，控制銑刨機(jī)的后支腿停止下降。其中，步驟S55中的預(yù)設(shè)距離閾值，可以在進(jìn)行控制之前，根據(jù)后支腿下降的速度進(jìn)行設(shè)置，以保證在銑刨鼓未接觸地面之前，控制后支腿停止下降。在上述步驟S55中還可以包括檢測(cè)所述銑刨鼓的啟動(dòng)信號(hào)，在接收到銑刨鼓的啟動(dòng)信號(hào)后，停止計(jì)算所述刨銑鼓底部與地面之間的距離，結(jié)束控制。從而避免在銑刨鼓啟動(dòng)后仍然進(jìn)行距離的計(jì)算和判斷，出現(xiàn)誤判斷對(duì)銑刨機(jī)正常工作造成影響。當(dāng)本實(shí)施例的銑刨機(jī)在車身兩側(cè)分別設(shè)置測(cè)距裝置或增加傾角測(cè)量裝置43的情況下，在步驟S51之后，本實(shí)施例的銑刨機(jī)的控制方法還可以包括獲取銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角；當(dāng)銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角大于預(yù)設(shè)傾角閾值時(shí)，控制銑刨機(jī)的后支腿停止上升或下降。從而防止銑刨機(jī)的傾斜角度過大，導(dǎo)致銑刨機(jī)傾覆等嚴(yán)重后果。上述實(shí)施例的銑刨機(jī)的控制方法可以通過下面的控制裝置來實(shí)現(xiàn)，圖6是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑刨機(jī)的控制裝置的示意圖，如圖6所示，該裝置主要包括距離獲取模塊61，用于獲取測(cè)距裝置與地面之間的距離；距離計(jì)算模塊63，用于根據(jù)測(cè)距裝置與地面之間的距離計(jì)算銑刨鼓底部與地面之間的距離；控制模塊65，用于當(dāng)銑刨鼓底部與地面之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，控制銑刨機(jī)的后支腿停止下降。進(jìn)一步地，當(dāng)本實(shí)施例的銑刨機(jī)在車身兩側(cè)分別設(shè)置測(cè)距裝置或增加傾角測(cè)量裝置43的情況下，本發(fā)明實(shí)施例的銑刨機(jī)的控制裝置還可以包括傾斜角獲取模塊，用于獲取銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角；控制模塊，還用于當(dāng)銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角大于預(yù)設(shè)傾角閾值時(shí)，控制銑刨機(jī)的后支腿停止上升或下降。
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圖7是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑刨機(jī)的信號(hào)傳輸?shù)氖疽鈭D，如圖7所示，測(cè)距裝置將測(cè)量得到的距離信號(hào)傳送給控制裝置，控制裝置經(jīng)過計(jì)算和邏輯判斷將控制信號(hào)傳輸給后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。圖8是根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的銑刨機(jī)的控制流程圖的示意圖，如圖8所示，銑刨機(jī)開始工作后，該控制流程包括S81，檢測(cè)后支腿是否處于下降狀態(tài)，若后支腿沒有處于下降狀態(tài)，則定時(shí)重復(fù)進(jìn)行檢測(cè)后支腿的狀態(tài)，若后支腿開始下降，則開始執(zhí)行S82 ；
S82，檢測(cè)刨銑鼓是否已啟動(dòng)，如果刨銑鼓已經(jīng)啟動(dòng)，那么結(jié)束控制流程，如果刨銑鼓沒有啟動(dòng)，則執(zhí)行S83，其中檢測(cè)刨銑鼓是否啟動(dòng)的方法為是否檢測(cè)刨銑鼓的啟動(dòng)控制信號(hào)，若檢測(cè)到啟動(dòng)控制信號(hào)則可認(rèn)為刨銑鼓已經(jīng)啟動(dòng)，具體的方法可以是銑刨機(jī)開始工作后將刨銑鼓15的狀態(tài)進(jìn)行賦值，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)刨銑鼓的啟動(dòng)控制信號(hào)，當(dāng)檢測(cè)到該啟動(dòng)控制信號(hào)后，改變銑刨鼓的狀態(tài)值，檢測(cè)銑刨鼓15是否已啟動(dòng)時(shí)，只需要檢查銑刨鼓15的狀態(tài)值即可；S83，獲取測(cè)距裝置測(cè)量到的該測(cè)距裝置到地面的距離Hl ；S84，根據(jù)Hl以及測(cè)距裝置距離銑刨鼓15底部的高度H2，計(jì)算的銑刨鼓底部距離地面的高度為H3=H1-H2 ；S85，將H3與預(yù)設(shè)距離閾值進(jìn)行比較，如果H3大于預(yù)設(shè)距離閾值，返回執(zhí)行S82檢測(cè)刨銑鼓是否已啟動(dòng)，如果H3小于預(yù)設(shè)距離閾值，執(zhí)行步驟S86。 S86，通過后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制后支腿停止下降。通過以上步驟，可以避免銑刨鼓在未啟動(dòng)的狀態(tài)下接觸到地面。在車身兩側(cè)分別設(shè)置測(cè)距裝置或增加傾角測(cè)量裝置的情況下，還可以增加根據(jù)比較車身傾角與預(yù)設(shè)傾角閾值大小的步驟，當(dāng)傾角大于預(yù)設(shè)傾角閾值時(shí)控制支腳停止動(dòng)作，以防止出現(xiàn)因車身傾角過大導(dǎo)致傾翻或者銑刨鼓一側(cè)觸地的情況。根據(jù)本發(fā)明的技術(shù)方案，銑刨機(jī)設(shè)置有測(cè)距裝置和控制裝置，其中測(cè)距裝置安裝于銑刨機(jī)的車身后部，用于測(cè)量測(cè)距裝置與地面之間的距離；控制裝置與測(cè)距裝置和銑刨機(jī)的后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別連接，用于根據(jù)測(cè)距裝置與地面之間的距離計(jì)算銑刨鼓底部與地面之間的距離，當(dāng)銑刨鼓底部與地面之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，通過后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制銑刨機(jī)的后支腿停止下降。從而避免銑刨鼓在未啟動(dòng)的狀態(tài)下接觸到地面，導(dǎo)致銑刨鼓支撐車身造成的安全隱患和銑刨刀口損傷，提高了銑刨機(jī)的可靠性和安全性。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本發(fā)明的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來執(zhí)行，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來實(shí)現(xiàn)。這樣，本發(fā)明不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本發(fā)明可以有各種更改和變化。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種銑刨機(jī)，其特征在于，包括 測(cè)距裝置，安裝于銑刨機(jī)的車身上，用于測(cè)量所述測(cè)距裝置與地面之間的距離，所述測(cè)距裝置與地面之間的距離隨后支腿的升降相應(yīng)變化； 控制裝置，與所述測(cè)距裝置和銑刨機(jī)的后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別連接，用于根據(jù)所述測(cè)距裝置與地面之間的距離計(jì)算銑刨鼓底部與地面之間的距離，當(dāng)所述銑刨鼓底部與地面之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，通過所述后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制所述銑刨機(jī)的后支腿停止下降。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的銑刨機(jī)，其特征在于，所述控制裝置還用于檢測(cè)所述銑刨鼓是否已啟動(dòng)，并在檢測(cè)到所述銑刨鼓已啟動(dòng)后，停止計(jì)算所述刨銑鼓底部與地面之間的距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的銑刨機(jī)，其特征在于，所述測(cè)距裝置為兩個(gè)，分別安裝于銑刨機(jī)的車身后部的兩側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的銑刨機(jī)，其特征在于，所述測(cè)距裝置為一個(gè)，安裝于銑刨機(jī)的車身后部的中間位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的銑刨機(jī)，其特征在于，所述測(cè)距裝置為一個(gè)，安裝于銑刨機(jī)的車身后部的一側(cè)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的銑刨機(jī)，其特征在于，還包括 傾角測(cè)量裝置，用于測(cè)量所述銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角； 所述控制裝置，與所述傾角測(cè)量裝置連接，還用于當(dāng)所述銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角大于預(yù)設(shè)傾角閾值時(shí)，通過所述后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制所述銑刨機(jī)的后支腿停止上升或下降。
7.一種銑刨機(jī)的控制方法，其特征在于，包括 獲取測(cè)距裝置與地面之間的距離； 根據(jù)測(cè)距裝置與地面之間的距離計(jì)算銑刨鼓底部與地面之間的距離； 當(dāng)所述銑刨鼓底部與地面之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，控制所述銑刨機(jī)的后支腿停止下降。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，在獲取所述測(cè)距裝置與地面之間的距離之前還包括 檢測(cè)所述銑刨鼓是否已啟動(dòng)，若所述銑刨鼓已啟動(dòng)，停止計(jì)算所述刨銑鼓底部與地面之間的距離，結(jié)束控制。
9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，在獲取所述測(cè)距裝置與地面之間的距離之前還包括 根據(jù)所述銑刨機(jī)的后支腿下降的速度設(shè)置所述預(yù)設(shè)距離閾值，所述后支腿下降的速度越快，所述預(yù)設(shè)距離閾值越大。
10.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的控制方法，其特征在于，在獲取所述測(cè)距裝置與地面之間的距離之后還包括 獲取所述銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角； 當(dāng)所述銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角大于預(yù)設(shè)傾角閾值時(shí)，控制所述銑刨機(jī)的后支腿停止上升或下降。
11.一種銑刨機(jī)的控制裝置，其特征在于，包括 距離獲取模塊，用于獲取測(cè)距裝置與地面之間的距離； 距離計(jì)算模塊，用于根據(jù)測(cè)距裝置與地面之間的距離計(jì)算銑刨鼓底部與地面之間的距離； 控制模塊，用于當(dāng)所述銑刨鼓底部與地面之間 的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，控制所述銑刨機(jī)的后支腿停止下降。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的控制裝置，其特征在于，還包括 傾斜角獲取模塊，用于獲取所述銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角； 所述控制模塊，還用于當(dāng)所述銑刨機(jī)的車身相對(duì)地面的傾斜角大于預(yù)設(shè)傾角閾值時(shí)，控制所述銑刨機(jī)的后支腿停止上升或下降。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種銑刨機(jī)的控制方法和控制裝置與銑刨機(jī)。該銑刨機(jī)包括測(cè)距裝置，安裝于銑刨機(jī)的車身上，用于測(cè)量測(cè)距裝置與地面之間的距離，該測(cè)距裝置與地面之間的距離隨后支腿的升降相應(yīng)變化；控制裝置，與測(cè)距裝置和銑刨機(jī)的后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別連接，用于根據(jù)測(cè)距裝置與地面之間的距離計(jì)算銑刨鼓底部與地面之間的距離，當(dāng)銑刨鼓底部與地面之間的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，通過后支腿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)控制銑刨機(jī)的后支腿停止下降。采用本發(fā)明的技術(shù)方案，避免了銑刨鼓在未啟動(dòng)的狀態(tài)下接觸到地面而導(dǎo)致銑刨鼓支撐車身造成的安全隱患和銑刨刀口損傷，提高了銑刨機(jī)的可靠性和安全性，解決了銑刨機(jī)可能出現(xiàn)銑刨鼓支撐車身重量而出現(xiàn)安全隱患的問題。
文檔編號(hào)E01C23/088GK102644232SQ201210142140
公開日2012年8月22日 申請(qǐng)日期2012年5月9日 優(yōu)先權(quán)日2012年5月9日
發(fā)明者孟文雅, 李永豐, 符傳興, 蘇竹新, 黃國勇 申請(qǐng)人:中聯(lián)重科股份有限公司