專利名稱：碼垛機器人抓手的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種抓手，尤其涉及一種碼垛機器人抓手。
背景技術：
目前，用戶企業(yè)通常選擇四種碼垛方式來進行碼垛 一是采用人工碼垛 的方式；二是采用傳統(tǒng)的碼垛機；三是采用碼垛機器人進行碼垛；四是采用 全自動化的碼垛設備來完成碼垛。碼垛機器人在企業(yè)進行碼垛的過程中占據 著很重要的地位，其抓手的好壞直接影響到碼垛機器人工作的質量。
中國專利號為200620040811.5的實用新型專利公開了 一種碼垛搬運伺服 抓手。請參見圖1,該碼垛搬運伺服抓手主要包括頂架1、 一對導軌2、電機 夾緊機構3、定夾板4、動夾板傳動連接機構5、動夾板6、托針翻轉氣缸7 和托針組件8。 一對導軌2對稱安裝在頂架1的下面。電機夾緊機構3包括伺 服電機31、減速機32和滾珠絲杠33，伺服電機31、減速機32和滾珠絲杠 33順序傳動相連，伺服電機31安裝在頂架1的一端，滾珠絲杠33的外端可 轉動地安裝在頂架1的另一端。定夾板4垂直連接在頂架1 一端(近伺服電 機31的一端)的下方。動夾板6、托針翻轉氣缸7和托針組件8通過動夾板 傳動連接機構5安裝在頂架1下方，其中動夾板6位于內側并安裝在一對三 角支架54的內側，托針翻轉氣缸7和托針組件位于外側并上下設置傳動相連， 托針翻轉氣缸7的固定端活動連接在連接板51的下面。托針組件8包括連接 軸81、托針框架82和多根L形托針83，連接軸81橫向安裝在一對三角支架 54的下端。托針翻轉氣缸7可帶動整個托針組件翻轉。
但是，上述碼垛搬運伺服抓手存在著以下幾個缺陷。
第 一 、該碼垛搬運伺服抓手工作時是預先根據工件的大小來通過伺服電 機31調整動夾板6和定夾板4之間的距離的，如果該距離和工件大小相差不 大，則抓手向下抓取工件的精度必須很高，如果該距離和工件大小相差比較大，則導致工件抓取的不穩(wěn)定。
第二、由于L形托針83是翻轉插入工件底部的，在實際工作中比較容易 損傷工件。

實用新型內容
針對上述缺陷，本實用新型的目的在于提供一種碼垛機器人抓手，以解 決傳統(tǒng)抓手抓取不穩(wěn)定及比較容易損傷工件的缺陷。
本實用新型提出一種碼垛機器人抓手，包括頂架、導軌、 一對夾板及夾 板連接件，導軌設置在頂架底部， 一對夾板通過夾板連接件垂直活動連接在 導軌上，還包括一對氣缸和一對定位滑塊， 一對氣缸反向固定在定位滑塊上， 一對氣缸的活塞桿分別連接至該對夾板上， 一對定位滑塊則設置在導軌上。
依照本實用新型較佳實施例的碼垛機器人抓手， 一對定位滑塊還連接至 一根雙向螺紋桿上，可以沿螺紋桿同步反相運動。
依照本實用新型較佳實施例的碼垛機器人抓手，還包括一手指機構，手 指機構由若干L形金屬條并排固定在一固定塊上構成，手指機構通過一氣缸 設置在任一夾板外側，且手指朝向夾板內側。
依照本實用新型較佳實施例的碼垛機器人抓手，還包括一可調壓板，可 調壓板一端固定在固定塊上，另一端為圓盤形。
依照本實用新型較佳實施例的碼垛機器人抓手，手指機構所在側的夾板 上開設有一孔洞，該孔洞和可調壓板的圓盤形端相對應，使可調壓板可以穿 設過夾板。
依照本實用新型較佳實施例的碼垛機器人抓手，可調壓板穿設過夾板的 一端為吸盤裝置。
依照本實用新型較佳實施例的碼垛機器人抓手，夾板一對內側設置有具 有較大摩擦的橡膠板。
本實用新型還提出一種碼垛機器人抓手，包括頂架、導軌、定夾板、動 夾板及夾板連接件，導軌設置在頂架底部，其中定夾板固定垂直設置在頂架 底部，動夾板通過夾板連接件垂直活動連接在導軌上，還包括氣缸和定位滑塊，氣缸固定在所述定位滑塊上，氣缸的活塞桿連接至動夾板上，定位滑塊 則設置在導軌上。
依照本實用新型較佳實施例的碼垛機器人抓手，定位滑塊還連接至一根 螺紋桿上，可以沿螺紋桿作軸向運動。
依照本實用新型較佳實施例的碼垛機器人抓手，還包括一手指機構，手
指機構由若干L形金屬條并排固定在一固定塊上構成，手指^L構通過一氣缸設 置在動夾板外側，且手指朝向動夾板內側。
本實用新型可以根據工件大小，然后通過調節(jié)雙向螺紋桿來調節(jié)定位滑 塊，使夾板間距和工件大小相當。并且又可以通過氣缸帶動夾板同步反向運 動，或者通過氣缸帶動一側夾板運動，同時配合手指的橫向運動來抓取工件， 使得該抓手可以快速準確穩(wěn)定地抓取工件，且不會損傷工件。


圖1為現有碼垛搬運伺服抓手的立體結構圖2為本實用新型實施例的 一種碼垛機器人抓手的正視圖3為本實用新型實施例的 一種碼垛機器人抓手的俯視圖4為本實用新型實施例的 一種碼垛機器人抓手的側視圖。
具體實施方式
以下結合附圖，具體說明本實用新型。 實施例1
請參見圖4、圖2及圖3，其為本實用新型一實施例的三視圖。該碼垛機 器人抓手包括頂架100、導軌200、第一夾板301、第二夾板302、第一定位 滑塊401、第二定位滑塊402、第一氣缸501及第二氣缸502。
導軌200設置在頂架IOO底部，其和頂架100可以是一體成型化的。第 一夾板301及第二夾板302分別通過第一夾板連接件601和第二夾板連接件 602垂直連接在導軌200上。具體來說，是通過螺母將第一夾板301和第一夾 板連接件601、第一夾板302和第一夾板連接件602分別固定在第一三角架701和第二三角架702的直角邊兩側(如圖l所示)。由于第一夾板連接件601 和第二夾板連接件602可延導軌200自由滑動，從而可以帶動兩夾板在導軌 200上滑動。第一定位滑塊401和第二定位滑塊402也同樣設置在導軌200上， 且置于第一夾板連接件601和第二夾板連接件602之間。第一氣缸501和第 二氣缸502為有桿氣缸，它們分別固定在第一定位滑塊401和第二定位滑塊 402的上表面，且為反向設置，其活塞桿則分別連接至第一夾板連接件601和 第二夾板連接件602。另外，雙向螺紋桿800和導軌200同向架設在頂架100 的中部，且第一定位滑塊401和第二定位滑塊402和雙向螺紋桿800相連， 因此，它們可以延雙向螺紋桿800同步反相運動。
本實施例的碼垛機器人抓手還包括一手指機構900，該手指機構卯O是由 若干L形金屬條901并排固定在一固定塊902上構成，其可以設置在任一夾 板的外側，在本實施例里以設置在第二夾板602的外側為例。固定塊902固 定聯接至第三氣缸503的活塞桿上，而第三氣缸503則通過螺母固定在第三 三腳架703的一直角邊上，其另一直角邊則固定至第二夾板602的外側。 金屬條901可以為鋁合金或鋼制的，根據工件的性質，其數目也可以隨之增 減。金屬條卯l的一端水平地指向第二夾板602的內側。較佳的，在固定塊 902上還可以設置一可調壓板卯3,該可調壓板903的一端活動連接至固定塊 上，它們之間可以是以螺紋方式連接的，因此該可調壓板是伸縮可調的，其 另一端呈圓盤形，和該可調壓板903相對應的，第二夾板602和壓板圓盤形 端相對應的地方開設有一孔洞。這樣，可調壓板903就可以為工件提供一定 的摩擦力，保證工件在搬運過程中的穩(wěn)定性。更佳的，可調壓板903的圓盤 形端可以為一吸盤裝置，其作用同樣是為工件提供摩擦，保持工件搬運的穩(wěn) 定。
為了提高該碼垛機器人抓手的穩(wěn)定性，本實施例在第一夾板601和第二 夾板602內側還可以添加一層具有高摩擦性的橡膠層(圖中未標示)。
本實用新型的碼垛機器人抓手在工作時，根據工件的大小通過調節(jié)雙向 螺紋桿800來調整第一定位滑塊401和第二定位滑塊402之間的距離；然后 第一夾板301及第二夾板302在第一氣缸501和第二氣缸502的作用下向兩邊移動，同時手指機構900在第三氣缸503的作用下處于收縮狀態(tài)；接著抓 手可以向下運動，使得工件置于兩夾板之間，并控制第一夾板301及第二夾 板302向內移動，直到第一氣缸501及第二氣缸502不能再收縮時停止，同 時控制手指機構900向內移動至工件底部，抓取工作完成。
實施例2
本實施例的碼垛機器人抓手和實施例1的差別在于第一夾板301 (定夾 板)直接固定在頂架100上且不能移動，同時去掉第一氣缸501和第一定位 滑塊401，保留第二氣缸502及第二定位滑塊402,第二氣缸502仍然固定在 第二定位滑塊402上，其活塞桿仍然連接至第二夾板302 (動夾板)上。通過 這種設置，同樣能達到本實用新型預期的效果。本實施例的其他設置和實施 例1相同。
本實用新型通過定位滑塊來控制夾板的收縮幅度，同時又通過氣缸帶動 夾板來夾取工件，且手指機構可以水平插入工件底部，因此其抓取的靈活性 和穩(wěn)定性都高于現有技術，且不會損傷工件。
以上公開的僅為本實用新型的幾個具體實施例，但本實用新型并非局限 于此，任何本領域的技術人員能思之的變化，都應落在本實用新型的保護范 圍內。
權利要求1、一種碼垛機器人抓手，包括頂架、導軌、一對夾板及夾板連接件，所述導軌設置在頂架底部，所述一對夾板通過夾板連接件垂直活動連接在所述導軌上，其特征在于，還包括一對氣缸和一對定位滑塊，所述一對氣缸反向固定在所述定位滑塊上，所述一對氣缸的活塞桿分別連接至所述一對夾板上，所述一對定位滑塊則設置在所述導軌上。
2、 如權利要求1所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述一對定位滑 塊還連接至一根雙向螺紋桿上。
3、 如權利要求1所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，還包括一手指機 構，所述手指機構由若干L形金屬條并排固定在一固定塊上構成，所述手指 機構通過一氣缸設置在所述任一夾板外側，且所述手指朝向夾板內側。
4、 如權利要求3所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，還包括一可調壓 板，所述可調壓板一端固定在所述固定塊上，另一端為圓盤形。
5、 如權利要求4所迷的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述手指機構所 在側的夾板上開設有一孔洞，該孔洞和可調壓板的圓盤形端相對應，使可調 壓板可以穿設過夾板。
6、 如權利要求4所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述可調壓板穿 設過夾板的一端為吸盤裝置。
7、 如權利要求1所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述夾板一對內 側設置有具有較大摩擦的橡膠板。
8、 一種碼垛機器人抓手，包括頂架、導軌、定夾板、動夾板及夾板連接 件，所述導軌設置在頂架底部，其中定夾板固定垂直設置在所述頂架底部， 動夾板通過夾板連接件垂直活動連接在所述導軌上，其特征在于，還包括氣 缸和定位滑塊，所述氣缸固定在所述定位滑塊上，所述氣缸的活塞桿連接至 所述動夾板上，所述定位滑塊則設置在所述導軌上。
9、 如權利要求8所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，所述定位滑塊還 連接至一根螺紋桿上。
10、 如權利要求8所述的碼垛機器人抓手，其特征在于，還包括一手指機構，所述手指機構由若干L形金屬條并排固定在一固定塊上構成，所述手 指機構通過一氣缸設置在所述動夾板外側，且所述手指朝向動夾板內側。
專利摘要本實用新型涉及一種碼垛機器人抓手，包括頂架、導軌、一對夾板、夾板連接件、若干氣缸及一對定位滑塊。導軌設置在頂架底部，一對夾板通過夾板連接件垂直活動連接在導軌上，其中一對氣缸分別反向固定在一對定位滑塊上，該一對氣缸的活塞桿分別連接至該對夾板上，該對定位滑塊則設置在導軌上。另外本實用新型在一夾板外側還設置有一通過氣缸驅動的手指機構，用以托持住被抓取工件。本實用新型的優(yōu)點在于可以快速準確穩(wěn)定地抓取工件，且不會損傷工件。
文檔編號B25J3/04GK201253847SQ200820153438
公開日2009年6月10日 申請日期2008年9月24日 優(yōu)先權日2008年9月24日
發(fā)明者斌 周, 昊 張, 李文藝, 童上高, 蘇微微, 艷 許 申請人:上海沃迪科技有限公司