專利名稱：碼垛機(jī)器人抓手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種抓手，尤其涉及一種抓取邊上開口的周轉(zhuǎn)箱的碼垛 機(jī)器人抓手。
背景技術(shù)：
目前，用戶企業(yè)通常選擇四種碼垛方式來進(jìn)行碼垛 一是采用人工碼垛 的方式；二是采用傳統(tǒng)的碼垛機(jī)；三是采用碼垛機(jī)器人進(jìn)行碼垛；四是釆用 全自動化的碼垛設(shè)備來完成碼垛。碼垛機(jī)器人在企業(yè)進(jìn)行碼垛的過程中占據(jù) 著很重要的地位，其抓手的好壞直接影響到碼垛機(jī)器人工作的質(zhì)量。
中國專利號為200620040811.5的實(shí)用新型專利公開了一種碼垛搬運(yùn)伺服 抓手。請參見圖1,該碼垛搬運(yùn)伺服抓手主要包括頂架1、 一對導(dǎo)軌2、電機(jī) 夾緊機(jī)構(gòu)3、定夾板4、動夾板傳動連接機(jī)構(gòu)5、動夾板6、托針翻轉(zhuǎn)氣缸7 和托針組件8。 一對導(dǎo)軌2對稱安裝在頂架1的下面。電機(jī)夾緊機(jī)構(gòu)3包括伺 服電機(jī)31、減速機(jī)32和滾珠絲杠33，伺服電機(jī)31、減速機(jī)32和滾珠絲杠 33順序傳動相連，伺服電機(jī)31安裝在頂架1的一端，滾珠絲杠33的外端可 轉(zhuǎn)動地安裝在頂架1的另一端。定夾板4垂直連接在頂架1 一端(近伺服電 機(jī)31的一端)的下方。動夾板6、托針翻轉(zhuǎn)氣缸7和托針組件8通過動夾板 傳動連接機(jī)構(gòu)5安裝在頂架1下方，其中動夾板6位于內(nèi)側(cè)并安裝在一對三 角支架54的內(nèi)側(cè)，托針翻轉(zhuǎn)氣缸7和托針組件位于外側(cè)并上下設(shè)置傳動相連， 托針翻轉(zhuǎn)氣缸7的固定端活動連接在連接板51的下面。托針組件8包括連接 軸81、托針框架82和多根L形托針83,連接軸81橫向安裝在一對三角支架 54的下端。托針翻轉(zhuǎn)氣缸7可帶動整個(gè)托針組件翻轉(zhuǎn)。
但是，上述碼垛搬運(yùn)伺服抓手在抓取邊上開口的周轉(zhuǎn)箱的時(shí)候，尤其是 內(nèi)裝易碎物品的周轉(zhuǎn)箱如啤酒箱的時(shí)候，由于周轉(zhuǎn)箱四周一般并不平整，其 搬運(yùn)的可靠性不高，易導(dǎo)致箱體脫落。另外上述碼垛搬運(yùn)伺服抓手不方便抓取多個(gè)周轉(zhuǎn)箱，導(dǎo)致抓取效率不高。
實(shí)用新型內(nèi)容
針對上述缺陷，本實(shí)用新型的目的在于提供一種碼垛機(jī)器人抓手，以解 決傳統(tǒng)抓手抓取邊上開口的周轉(zhuǎn)箱的時(shí)候可靠性不高的缺陷。
本實(shí)用新型的另一目的在于提供一種碼垛機(jī)器人抓手，以解決傳統(tǒng)抓手 抓取邊上開口的周轉(zhuǎn)箱的時(shí)候效率不高的缺陷。
本實(shí)用新型提出一種碼垛機(jī)器人抓手，包括主架、頂板及手指機(jī)構(gòu)，頂 板及手指機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述主架上，頂板用以將抓手和碼垛機(jī)器人相連，其特
征在于，手指機(jī)構(gòu)包括若干軸承支座、若干L形手指及一對輕型氣缸，該些 軸承支座分布在所述主架兩側(cè)，該些L形手指通過旋轉(zhuǎn)軸承分別活動連接至 該些軸承支座，且指尖指向所述主架的外側(cè)，該對輕型氣缸其一端固定至所 述主架，另一端則分別和一側(cè)的L形手指相連。
依照本實(shí)用新型較佳實(shí)施例所述的碼垛機(jī)器人抓手，還包括一壓箱機(jī)構(gòu)， 壓箱機(jī)構(gòu)包括一對有桿氣缸及壓箱組件，壓箱組件和兩側(cè)的手指機(jī)構(gòu)平行設(shè) 置，且置于手指機(jī)構(gòu)中間，該對有桿氣缸其一端垂直固定在主架上，另一端 連接至壓箱組件上表面。
依照本實(shí)用新型較佳實(shí)施例所述的碼垛機(jī)器人抓手，壓箱組件的底部采 用柔性材料制成。
依照本實(shí)用新型較佳實(shí)施例所述的碼垛機(jī)器人抓手，還包括一感應(yīng)器， 感應(yīng)器通過感應(yīng)支架"^殳置在手指^U構(gòu)任——側(cè)的外部。
依照本實(shí)用新型較佳實(shí)施例所述的碼垛機(jī)器人抓手，該對輕型氣缸尾部 還設(shè)置有傳感器。
依照本實(shí)用新型較佳實(shí)施例所述的碼垛機(jī)器人抓手，感應(yīng)器為接近傳感器。
依照本實(shí)用新型較佳實(shí)施例所述的碼垛機(jī)器人抓手，還包括一用以控制 各個(gè)氣缸及閥門的接線盒，該接線盒設(shè)置在所述主架上。
本實(shí)用新型由于其手指機(jī)構(gòu)可以剛好撐開勾住周轉(zhuǎn)箱周圍的開口，所以周轉(zhuǎn)箱不易掉落，且通過壓箱機(jī)構(gòu)的設(shè)置使得周轉(zhuǎn)箱在搬運(yùn)過程中更加平穩(wěn)， 另外由于其手指機(jī)構(gòu)的可調(diào)設(shè)置，使得本實(shí)用新型可以同時(shí)擁《運(yùn)多個(gè)箱體， 大大提高了工作的效率，具有很高的經(jīng)濟(jì)效益。


圖1為現(xiàn)有碼垛搬運(yùn)伺服抓手的立體結(jié)構(gòu)圖； 圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例的 一種碼垛機(jī)器人抓手的正視圖； 圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例的一種碼垛機(jī)器人抓手的側(cè)視圖； 圖4為本實(shí)用新型實(shí)施例的 一種碼垛機(jī)器人抓手的俯視圖。
具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，具體說明本實(shí)用新型。
請參見圖1、圖2及圖3，其為本實(shí)用新型一實(shí)施例的三一見圖。該碼垛機(jī) 器人抓手包括主架100、頂板200、手指才幾構(gòu)300、壓箱機(jī)構(gòu)400及感應(yīng)裝置 500,其中頂板200、手指才幾構(gòu)300、壓箱才幾構(gòu)400及感應(yīng)裝置500均設(shè)置在 主架100上。
主架100是一雙層矩形結(jié)構(gòu)的高強(qiáng)度金屬框架，用以連接各個(gè)組件。頂 板200用以和碼垛機(jī)器人手臂相連接，它們之間的連接是可拆卸的，如通過 螺母等進(jìn)行相連，其設(shè)置在主架100的頂部，它和主架100可以是組裝連接 的，當(dāng)然也可以是一體成型的。
手指機(jī)構(gòu)300是本實(shí)用新型的核心所在，其包括若干軸承支座301、若 干L形手指302及一對輕型氣缸303。在本實(shí)施例中，軸承支座301設(shè)置了四 個(gè)，其平均分布在主架100的兩側(cè)，而同側(cè)的兩軸^^支座301間又設(shè)置有一 軸承304。 L形手指302即穿設(shè)在軸承304上，可以隨軸承304—起轉(zhuǎn)動。在 實(shí)際使用中，可以根據(jù)實(shí)際情況更換較長的軸承及添加更多的L形手指，以 實(shí)現(xiàn)同時(shí)抓取多個(gè)周轉(zhuǎn)箱，從而提高工作效率。為了固定該對輕型氣缸303， 本實(shí)施例在主架100的另外兩側(cè)通過螺母分別固定了一氣缸連接底座305,該 對輕型氣缸303就通過該對氣缸連接底座305固定至主架100上。輕型氣缸303的活塞端呈門形狀，其通過螺栓可以和設(shè)置在軸岸義304上連接件306相連， 從而可以帶動軸承304進(jìn)行轉(zhuǎn)動即可以帶動L形手指302繞軸承304擺動。 另外輕型氣缸303尾部還設(shè)置有一感應(yīng)器(接近傳感器，圖中未繪示)，在輕 型氣缸303驅(qū)動L形手指2鉤住周轉(zhuǎn)箱時(shí)，如果感應(yīng)器沒感應(yīng)到輕型氣缸303 的活塞，則表示輕型氣缸303還未完全展開，L形手指302還未伸直，這種情 形下，L形手指302可能沒有穩(wěn)固地鉤住周轉(zhuǎn)箱，感應(yīng)器會觸發(fā)報(bào)警裝置。避 免中途掉箱的危險(xiǎn)。
為了保證該碼垛機(jī)器人抓手抓取的可靠性及安全性，本實(shí)施例在主架100 上還安裝了一壓箱機(jī)構(gòu)400。該壓箱機(jī)構(gòu)400包括一對有桿氣缸401及壓箱組 件402，其中，壓箱組件402和其兩側(cè)的手指機(jī)構(gòu)平行設(shè)置，其位于手指機(jī)構(gòu) 的中間(如圖3所示)，該對有桿氣缸401則通過氣缸連接座403將其一端固 定于主架100的上層支架上，其另一活塞端連接至壓箱組件的上表面。通過 上述結(jié)構(gòu)，在該碼垛機(jī)器人抓手抓住周轉(zhuǎn)箱的同時(shí)，壓箱組件402可以在有 桿氣缸401的作用下抵住周轉(zhuǎn)箱的上表面，從而更可靠的固定住周轉(zhuǎn)箱，防 止其在搬運(yùn)過程中掉落。為了防止壓箱組件對物品的損傷，其端部可以選擇 柔性材料，如軟質(zhì)塑料等。
本實(shí)施例的碼垛機(jī)器人抓手還包括一感應(yīng)裝置500,其包括兩感應(yīng)架501、 感應(yīng)桿502和若干感應(yīng)器503。感應(yīng)桿502需要平行設(shè)置在手指機(jī)構(gòu)300任一 一側(cè)的外部，為了達(dá)到上述目的，本實(shí)施例中的感應(yīng)架501設(shè)計(jì)成直角狀的， 通過兩感應(yīng)架501將感應(yīng)桿502和主架100相連#~,同時(shí)又能剛好置于手指 機(jī)構(gòu)300的外側(cè)。感應(yīng)桿501上對應(yīng)著L形手指302設(shè)置若干感應(yīng)器503,在 本實(shí)施例中選用接近傳感器，其數(shù)量是和所要抓取的周轉(zhuǎn)箱的數(shù)量相同的。 當(dāng)然，感應(yīng)桿502和感應(yīng)器503也可以根據(jù)實(shí)際需要增加長度或增加數(shù)量。
由于本實(shí)用新型涉及應(yīng)用到多個(gè)氣缸，所以其電磁閥和減壓閥需要一控 制機(jī)構(gòu)加以控制，在本實(shí)施例中，發(fā)明人主架IOO上側(cè)一端設(shè)置了一接線盒， 用以控制本實(shí)施例中所要用到的各種閥門。
本實(shí)施例的碼垛機(jī)器人抓手在工作的時(shí)候，其隨機(jī)械臂移動至周轉(zhuǎn)箱上 方，此時(shí)L形手指302擺動至內(nèi)側(cè)，并隨著抓手下移至周轉(zhuǎn)箱開口處，然后L形手指302在輕型氣缸303的帶動下往外側(cè)擺動以勾住周轉(zhuǎn)箱，同時(shí)壓箱組 件402往下運(yùn)動抵住周轉(zhuǎn)箱。當(dāng)周轉(zhuǎn)箱隨著機(jī)械臂到達(dá)指定位置后，L形手指 302向內(nèi)擺動同時(shí)壓箱組件402向上運(yùn)動，抓手脫離周轉(zhuǎn)箱，開始準(zhǔn)備下一次 的搬運(yùn)。由于感應(yīng)器503的存在，當(dāng)該碼垛機(jī)器人抓手未抓住周轉(zhuǎn)箱時(shí)，感 應(yīng)器感應(yīng)到該位置為空時(shí)，會觸發(fā)報(bào)警裝置，從而方便工作人員人工調(diào)整。 同理，當(dāng)該碼垛機(jī)器人抓手卸貨時(shí)，若感應(yīng)器感應(yīng)到該位置不為空時(shí)，也會 觸發(fā)報(bào)警裝置。
通過上述各種裝置的配合應(yīng)用，使得本實(shí)用新型的碼垛機(jī)器人抓手在工 作時(shí)可以可靠地對周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行搬運(yùn)，且具有^f艮高的工作效率。
以上公開的僅為本實(shí)用新型的幾個(gè)具體實(shí)施例，但本實(shí)用新型并非局限 于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化，都應(yīng)落在本實(shí)用新型的保護(hù)范 圍內(nèi)。
權(quán)利要求1、一種碼垛機(jī)器人抓手，包括主架、頂板及手指機(jī)構(gòu)，所述頂板及手指機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述主架上，所述頂板用以將抓手和所述碼垛機(jī)器人相連，其特征在于，所述手指機(jī)構(gòu)包括若干軸承支座、若干L形手指及一對輕型氣缸，所述些軸承支座分布在所述主架兩側(cè)，所述些L形手指通過旋轉(zhuǎn)軸承分別活動連接至所述些軸承支座，且指尖指向所述主架的外側(cè)，所述一對輕型氣缸其一端固定至所述主架，另一端則分別和一側(cè)的L形手指相連。
2、 如權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，還包括一壓箱機(jī) 構(gòu)，所述壓箱機(jī)構(gòu)包括一對有桿氣缸及壓箱組件，所述壓箱組件和兩側(cè)的所 述手指機(jī)構(gòu)平行設(shè)置，且置于所述手指機(jī)構(gòu)中間，所述一對有桿氣缸其一端 垂直固定在所述主架上，另一端連接至所述壓箱組件上表面。
3、 如權(quán)利要求2所述的碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，所述壓箱組件的 底部采用柔性材料制成。
4、 如權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，還包括一感應(yīng)器， 所述感應(yīng)器通過感應(yīng)支架設(shè)置在所述手指機(jī)構(gòu)任——側(cè)的外部。
5、 如權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，所述一對輕型氣 缸尾部還設(shè)置有傳感器。
6、 如權(quán)利要求4或5所述的碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，所述感應(yīng)器 為接近傳感器。
7、 如權(quán)利要求1所述的碼垛機(jī)器人抓手，其特征在于，還包括一用以控 制各個(gè)氣缸及閥門的接線盒，所述接線盒設(shè)置在所述主架上。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種碼垛機(jī)器人抓手，包括主架、頂板、手指機(jī)構(gòu)及壓箱機(jī)構(gòu)。頂板、手指機(jī)構(gòu)及壓箱機(jī)構(gòu)均設(shè)置在主架上，頂板用以將抓手和所述碼垛機(jī)器人相連，手指機(jī)構(gòu)包括若干軸承支座、若干L形手指及一對輕型氣缸，該些軸承支座分布在主架兩側(cè)，該些L形手指則通過旋轉(zhuǎn)軸承分別活動連接至該些軸承支座，且指尖指向主架的外側(cè)。該對輕型氣缸其一端固定至主架，另一端則分別和一側(cè)的L形手指相連。壓箱機(jī)構(gòu)通過氣缸驅(qū)動垂直設(shè)置在主架上，用以固定被抓取箱體。本實(shí)用新型在抓取邊上開口的周轉(zhuǎn)箱時(shí)非常平穩(wěn)，另外由于其手指機(jī)構(gòu)的可調(diào)設(shè)置，使得本實(shí)用新型可以同時(shí)搬運(yùn)多個(gè)箱體，大大提高了工作的效率，具有很高的經(jīng)濟(jì)效益。
文檔編號B25J3/04GK201253848SQ200820153439
公開日2009年6月10日 申請日期2008年9月24日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月24日
發(fā)明者斌 周, 昊 張, 李文藝, 童上高, 蘇微微, 艷 許 申請人:上海沃迪科技有限公司