專利名稱：機(jī)械手裝置以及多關(guān)節(jié)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及壓鑄(die casting)氣缸體中的缸套(liner)的鑲嵌成形中所使用的機(jī)械手裝置與使用該機(jī)械手裝置的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。
背景技術(shù)：
以往以來，在通過鋁等的壓鑄成形對發(fā)動(dòng)機(jī)的氣缸體進(jìn)行成形的情況下，多采用以在設(shè)置于可變模具的圓柱狀的多個(gè)氣缸砂芯上外插了多個(gè)圓筒狀的套筒(缸套)的狀態(tài)進(jìn)行成形的鑲嵌成形方法，在該鑲嵌成形方法中，在向各氣缸砂芯插入缸套的作業(yè)中，使用并列設(shè)置有夾具單元的機(jī)械手裝置(專利文獻(xiàn)1)，所述夾具單元以與各氣缸相對應(yīng)的間距保持缸套。將該機(jī)械手裝置安裝于多關(guān)節(jié)機(jī)器人的臂，進(jìn)行缸套的向各氣缸砂芯的外插。專利文獻(xiàn)1 特許第3405435號公報(bào)然而，在這樣的作業(yè)機(jī)器人用機(jī)械手裝置中，在制造步驟中變更為與氣缸砂芯的直徑相對應(yīng)的缸套直徑的情況下，需要進(jìn)行設(shè)備的設(shè)定變更作業(yè)和設(shè)定變更轉(zhuǎn)換后的調(diào)整，花費(fèi)時(shí)間和勞力。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明提供即使變更缸套直徑、也不需要進(jìn)行設(shè)備的設(shè)定變更作業(yè)和設(shè)定變更轉(zhuǎn)換后的調(diào)整等便能夠簡單地進(jìn)行變更的機(jī)械手裝置以及多關(guān)節(jié)機(jī)器人。為了達(dá)成上述目的，技術(shù)方案1所記載的發(fā)明是一種機(jī)械手裝置，是在機(jī)械手主體以預(yù)定的間距并列設(shè)置有多個(gè)能夠插入并保持筒狀的缸套的夾具單元的機(jī)械手裝置，其特征在于在所述夾具單元設(shè)置有能夠相對于所述缸套的插入保持位置向所述缸套的半徑方向移動(dòng)、并通過向所述缸套中心側(cè)的移動(dòng)而從外側(cè)夾緊所述缸套的端部的多個(gè)滑動(dòng)體， 所述滑動(dòng)體中的與所述缸套的端部抵接的抵接部位為包括與所述缸套的端部外周面抵接的第一抵接部和與所述缸套的軸方向端面抵接的第二抵接部的階梯部形狀。技術(shù)方案2所記載的發(fā)明，在技術(shù)方案1所記載的發(fā)明以外，在所述滑動(dòng)體的所述抵接部位突出設(shè)置有與所述缸套的軸心線平行的突起，在該突起的在所述缸套的夾緊側(cè)的端面突出設(shè)置有直徑比該端面小的圓形凸部，從而形成所述圓形凸部的外周面成為所述第一抵接部而所述突起的所述端面成為所述第二抵接部的階梯部形狀。技術(shù)方案3所記載的發(fā)明，在技術(shù)方案2所記載的發(fā)明以外，在所述缸套的直徑方向上相對配置有一對所述滑動(dòng)體，在所述缸套的連接方向上并列設(shè)置有一對各所述滑動(dòng)體的所述突起。技術(shù)方案4所記載的發(fā)明是一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其中，在臂的頂端安裝有技術(shù)方案1至3的任意一項(xiàng)所述的機(jī)械手裝置。根據(jù)技術(shù)方案1以及4所記載的發(fā)明，即使變更缸套外徑，也不需要進(jìn)行設(shè)備的設(shè)定變更作業(yè)和設(shè)定變更轉(zhuǎn)換后的調(diào)整作業(yè)便能夠簡單地進(jìn)行變更。因此，制造步驟短時(shí)間停止即可，能夠使其立即復(fù)原。另外，構(gòu)造簡單，所以安裝也容易。另外，在缸套的夾緊狀態(tài)下滑動(dòng)體不會(huì)向缸套的內(nèi)徑側(cè)鼓出，所以在將缸套插入氣缸砂芯時(shí)滑動(dòng)體不會(huì)與氣缸砂芯干涉。根據(jù)技術(shù)方案2所記載的發(fā)明，通過圓形凸部的采用，即使缸套的直徑變化了也能夠可靠地夾緊其外周面。根據(jù)技術(shù)方案3所記載的發(fā)明，夾緊的可靠性提高。


圖1是表示機(jī)械手裝置的整體結(jié)構(gòu)的說明圖。圖2是表示機(jī)械手裝置的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)以及定位機(jī)構(gòu)的說明圖。圖3是表示夾具單元的整體結(jié)構(gòu)的說明圖。圖4是表示夾具單元的說明圖。圖5是表示將缸套向氣缸砂芯插入的步驟的說明圖。符號說明1...機(jī)械手裝置，2...機(jī)械手主體，3...臂，4...多關(guān)節(jié)機(jī)器人，5...缸套， 10...滑動(dòng)機(jī)構(gòu)，11...軌道，12...滑塊，15...定位機(jī)構(gòu)，16...螺紋部，17...滾珠螺桿， 18...螺母部，23...馬達(dá)，24、25...連結(jié)部，26...滑輪，27...帶，28...滑輪，30...接
合板，31...夾具單元，32...基板，33...滑動(dòng)臺(tái)，34...滑動(dòng)板，35...夾緊部(clamp)， 35a...圓形凸部，36...導(dǎo)向軸，37...氣缸，38...基部，39...缸套鑲嵌機(jī)械手，40...推桿，41...定位構(gòu)件，54...柔性聯(lián)軸器
具體實(shí)施例方式以下，基于附圖對本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行說明。首先最開始，本發(fā)明的機(jī)械手裝置1如圖1所示，在機(jī)械手主體2的側(cè)面向左右方向(圖1的從右下向左上方向)直線狀地并列設(shè)置有能夠分別插入并保持筒狀的缸套5的多個(gè)(在這里是4個(gè))夾具單元31。此外，在機(jī)械手主體2的側(cè)面設(shè)置有設(shè)置得能夠使各夾具單元31向左右方向進(jìn)行直線移動(dòng)的滑動(dòng)機(jī)構(gòu)10和將夾具單元31定位于預(yù)定的位置的定位機(jī)構(gòu)15。該機(jī)械手裝置1經(jīng)由互相的安裝部20、21安裝于多關(guān)節(jié)機(jī)器人4的臂3的頂端。定位機(jī)構(gòu)15與滑動(dòng)機(jī)構(gòu)10，是為了能夠與每個(gè)車種的氣缸即缸套5的間距的不同相對應(yīng)，而將夾具單元31的缸套鑲嵌機(jī)械手39之間的間距在80 IOOmm的范圍內(nèi)變更為任意的位置的機(jī)構(gòu)。其中，滑動(dòng)機(jī)構(gòu)10如圖2所示，包括在機(jī)械手主體2的側(cè)面的上下平行地配置的
一對軌道11和能夠沿著各軌道11左右移動(dòng)的4個(gè)滑塊12、12.......在該上下的軌道11、
11之間在上下成對的滑塊12、12 (在圖2中對成對的滑塊12標(biāo)注A、B、C、D的符號。下面，
對于其他的構(gòu)成部分也在區(qū)別時(shí)標(biāo)注A、B......的符號。)之間分別架設(shè)有接合板30A
D，在各接合板30A D配置有夾具單元31A D。其次，定位機(jī)構(gòu)15具備在軌道11、11之間在機(jī)械手主體2的側(cè)面與軌道11平行地被支撐的一對滾珠螺桿17、17。各滾珠螺桿17具有以其左右方向的中心為界互相反向的螺紋部16A、16B，使一對螺母部18、18分別螺合于該螺紋部16A、16B。在此上側(cè)的滾珠螺桿17B的螺母部18B、18C在上下方向上與中心側(cè)的滑塊12B、12C并列而分別連結(jié)于內(nèi)側(cè)的接合板30B、30C，下側(cè)的滾珠螺桿17A的螺母部18A、18D在上下方向上與外側(cè)的滑塊12A、12D 并列而分別連結(jié)于外側(cè)的接合板30A、30D。在此，在設(shè)置于臂3的頂端的連結(jié)板22設(shè)置有馬達(dá)23，該馬達(dá)23在機(jī)械手裝置1 的安裝狀態(tài)下輸出軸與下側(cè)的滾珠螺桿17A相對，在馬達(dá)23的輸出軸與滾珠螺桿17A的端部，設(shè)置有在機(jī)械手裝置1的安裝狀態(tài)下互相連結(jié)的連結(jié)部對、25，從而能夠?qū)⑤敵鲚S的旋轉(zhuǎn)傳遞到滾珠螺桿17A。另一方面，在滾珠螺桿17A、17B中的與連結(jié)板22相反一側(cè)的端部，分別一體設(shè)置有滑輪沈、28，在兩滑輪沈、觀之間張緊設(shè)置有帶27。該滑輪沈、觀在此以使得變速比為 1 3的方式進(jìn)行設(shè)定。而且，夾具單元31如圖3所示，具備安裝于接合板30的前面的上下方向的基部 38 ；在基部38的前方平行地配置的上下方向的基板32 ；在基板32的前面上下對稱地設(shè)置的一對滑動(dòng)臺(tái)33、33 ；和在各滑動(dòng)臺(tái)33的前面設(shè)置成能夠通過未圖示的氣缸向上下方向滑動(dòng)的滑動(dòng)板；34。此外，在基部38的上下方向的中央突出設(shè)置有向氣缸砂芯插入并進(jìn)行定位的缸套鑲嵌機(jī)械手39，基板32能夠通過設(shè)置在其與機(jī)械手主體2之間的氣缸37而向前后進(jìn)行移動(dòng)。另外，在基板32的后面上下設(shè)置有將其向基部38導(dǎo)向的導(dǎo)向軸36、36。該滑動(dòng)板 32是本發(fā)明的滑動(dòng)體。其中，缸套鑲嵌機(jī)械手39能夠伴隨著基板32的后退而貫通基板32的中央相對地向前方突出。在各夾具單元31內(nèi)，在上下相對的滑動(dòng)板34、34的互相的端部向前方突出設(shè)置有一對夾緊部35、35，該一對夾緊部35、35的頂端凸部與缸套5的周緣抵接而夾持缸套 5。該夾緊部35是橫截面為正方形的突起，在其前面突出設(shè)置有直徑比橫截面形狀小的圓形凸部35a。通過該圓形凸部35a，在夾緊部35的頂端形成有階梯部形狀。另外，缸套鑲嵌機(jī)械手39如特許第340M35號所記載的那樣，在長度方向上以預(yù)
定的間隔設(shè)置有多個(gè)從軸心線朝向外周方向突出設(shè)置的推桿40、40......，通過供給空氣
使該推桿40、40……突出，從內(nèi)側(cè)擠壓并保持套筒(缸套)。接著，從保持著缸套的狀態(tài)將剖面為“ 二 ”形狀的頂端插入至與氣缸砂芯的內(nèi)部嵌合的位置，使氣缸砂芯的軸心線與缸套的軸心線一致。 接著，關(guān)于間距的變更進(jìn)行說明。首先，對于設(shè)置在機(jī)械手載置臺(tái)上的機(jī)械手裝置1，多關(guān)節(jié)機(jī)器人4的臂3動(dòng)作而使安裝部20、21之間連結(jié)。與該連結(jié)同時(shí)，連結(jié)部M、25彼此嵌合而將馬達(dá)23的輸出軸與滾珠螺桿17A連結(jié)。另外，在機(jī)械手裝置1的固定狀態(tài)下，設(shè)置于機(jī)械手主體2的未圖示的氣缸的活塞突出，設(shè)置于活塞頂端的鎖定銷與一個(gè)缸套鑲嵌機(jī)械手39的后面嵌合而鎖定各夾具單元31的滑動(dòng)即滾珠螺桿17A、B的旋轉(zhuǎn)。在馬達(dá)23的輸出軸與滾珠螺桿17A的連結(jié)后，活塞后退而解除由鎖定銷進(jìn)行的鎖定。在這樣在臂3上安裝有機(jī)械手裝置1的狀態(tài)下，通過馬達(dá)23驅(qū)動(dòng)，從而從安裝于馬達(dá)23的輸出軸的連結(jié)部M向與該連結(jié)部M嵌合的連結(jié)部25傳遞動(dòng)力。然后，通過安裝于連結(jié)部25的柔性聯(lián)軸器M進(jìn)行偏心調(diào)整，并且將旋轉(zhuǎn)力向滾珠螺桿17A傳遞。通過滾珠螺桿17A的旋轉(zhuǎn)，使得滑輪沈旋轉(zhuǎn)，由此滑輪28也隨其旋轉(zhuǎn)，使?jié)L珠螺桿17B旋轉(zhuǎn)。此時(shí)，由于滾珠螺桿17A旋轉(zhuǎn)，使得螺合于滾珠螺桿17A的螺紋部16A、16B的一對螺母部18A、18D向相反方向進(jìn)行直線移動(dòng)，所以經(jīng)由接合板30A、30D安裝的夾具單元31A、 31D也向相反方向進(jìn)行直線移動(dòng)。另一方面，由于滾珠螺桿17B旋轉(zhuǎn)，使得螺合于滾珠螺桿 17B的螺紋部16A、16B的一對螺母部18B、18C也向相反方向進(jìn)行直線移動(dòng)，所以經(jīng)由接合板 30B、30C安裝的夾具單元31B、31C也向相反方向進(jìn)行直線移動(dòng)。但是，滾珠螺桿17A、B的旋轉(zhuǎn)速度通過滑輪沈、觀之間的變速比而被設(shè)定為 1 3，所以相對于內(nèi)側(cè)的夾具單元31B、31C的移動(dòng)距離，外側(cè)的夾具單元31A、31D將同時(shí)滑動(dòng)3倍的距離。由此，各夾具單元31能夠以均等的間距向相反方向進(jìn)行直線移動(dòng)。接著，關(guān)于夾持缸套5、向氣缸砂芯進(jìn)行外插的步驟進(jìn)行說明。首先最開始，在臂3上安裝了機(jī)械手裝置1的多關(guān)節(jié)機(jī)器人4使臂3移動(dòng)至缸套
5、5......并列的位置。然后，如圖5(a)所示，使氣缸37收縮而將從夾具單元31突出的缸
套鑲嵌機(jī)械手39插入至使得缸套5的周緣部與定位構(gòu)件41、41......抵接的位置。此時(shí)，
通過向缸套鑲嵌機(jī)械手39內(nèi)供給空氣使推桿40、40......突出，從而擠壓缸套5內(nèi)周面。然后，如圖5(b)所示，在基板32上上下安裝的滑動(dòng)板34、34同時(shí)向缸套5同時(shí)前進(jìn)。于是，安裝在各滑動(dòng)板34上的夾緊部35、35的圓形凸部35a的外周面(第一抵接部) 通過與缸套5的外周緣抵接而從上下夾持缸套5的周緣，缸套5的軸方向的端面(第二抵接部)與夾緊部35的端面抵接。這樣，在夾具單元31中，滑動(dòng)板34、34同時(shí)向缸套5滑動(dòng)，所以即使在變更為外徑不同的缸套的情況下，不改變預(yù)先設(shè)定的缸套的夾持位置，通過滑動(dòng)量來調(diào)整外徑的不同， 所以只要是處于該滑動(dòng)的范圍內(nèi)的便能夠夾持。接著，在使機(jī)械手裝置1移動(dòng)至氣缸砂芯的位置而將缸套5定位在氣缸砂芯的前方后，如果將缸套插入機(jī)械手39內(nèi)部的空氣進(jìn)行排氣，則缸套5內(nèi)周面從推桿40、
40......的擠壓下解放。然后，如圖5 (c)所示，如果在通過夾緊部35、35夾持缸套5的狀
態(tài)下使氣缸37伸長，則缸套鑲嵌機(jī)械手39不動(dòng)而基板32前進(jìn)，使夾緊部35、35所保持的缸套5前進(jìn)。由此，將缸套5外插于氣缸砂芯。此時(shí)，在缸套5的端部，夾緊部35的圓形凸部與其外周面抵接，夾緊部35不向軸心側(cè)突出，所以夾緊部35不與氣缸砂芯干涉。在這樣缸套5被外插后，上下安裝的滑動(dòng)板34、34向原點(diǎn)后退，從夾持缸套5的狀態(tài)解放后，臂3從氣缸砂芯的插入位置移動(dòng)至新的缸套5、5......并列的位置。接著，氣缸37縮短到圖5(d)所示的狀態(tài)，缸套鑲嵌機(jī)械手39與基板32相比向前方突出。接著，在圖5(a)所示的狀態(tài)下，將缸套鑲嵌機(jī)械手39插入至使得新的缸套5的周
緣與定位構(gòu)件41、41......抵接的位置后，通過推桿40、40......突出而擠壓新的缸套5
內(nèi)周面。如上所述，本發(fā)明的機(jī)械手裝置1，是在機(jī)械手主體2以預(yù)定的間距并列設(shè)置有多個(gè)能夠插入并保持筒狀的缸套5的夾具單元31的機(jī)械手裝置，其中在夾具單元31設(shè)置有能夠相對于缸套5的插入保持位置向缸套5的半徑方向移動(dòng)、并通過向缸套中心側(cè)的移動(dòng)而從外側(cè)夾緊缸套5的端部的多個(gè)滑動(dòng)板34，該滑動(dòng)板34中的與缸套5的端部抵接的抵接部位為包括與缸套5的端部外周面抵接的夾緊部35和與缸套5的軸方向端面抵接的圓形凸部35a的階梯部形狀。
其結(jié)果，即使變更缸套外徑，也不需要進(jìn)行設(shè)備的設(shè)定變更作業(yè)和設(shè)定變更轉(zhuǎn)換后的調(diào)整等，能夠簡單地進(jìn)行變更。由此，制造步驟短時(shí)間停止即可，能夠使其立即復(fù)原。另外，構(gòu)造簡單，所以安裝也容易。另外，在缸套的夾緊狀態(tài)下滑動(dòng)板34不會(huì)向缸套5的內(nèi)徑側(cè)鼓出，所以在將缸套5插入氣缸砂芯時(shí)滑動(dòng)板34不與氣缸砂芯干涉。而且，在滑動(dòng)板34的抵接部位突出設(shè)置有與缸套5的軸心線平行的夾緊部35，在該夾緊部35中的缸套5的夾緊側(cè)的端面突出設(shè)置有直徑比端面小的圓形凸部35a，從而形成階梯部形狀，該圓形凸部35a的外周面成為第一抵接部，缸套5的端面成為第二抵接部。其結(jié)果，通過圓形凸部3 的采用，即使缸套5的直徑變化也能夠可靠地夾緊其外周面。另外，在缸套5的直徑方向上相對配置有一對滑動(dòng)板34、34，在缸套5的連接方向上并列設(shè)置有一對各延期滑動(dòng)板34的夾緊部35。其結(jié)果，夾緊部的可信性提高。另外，設(shè)為在臂3的頂端安裝有機(jī)械手裝置1而成的多關(guān)節(jié)機(jī)器人4。其結(jié)果，不需要進(jìn)行設(shè)備的設(shè)定變更作業(yè)和調(diào)整，所以即使在變更了缸套外徑的情況下，也不需要進(jìn)行設(shè)備的設(shè)定變更作業(yè)和設(shè)定變更轉(zhuǎn)換后的調(diào)整，所以制造步驟短時(shí)間停止即可，能夠使其立即復(fù)原。另外，構(gòu)造簡單，所以安裝也容易，加之，不需要進(jìn)行設(shè)定變更作業(yè)，所以部件個(gè)數(shù)少，能夠低價(jià)地進(jìn)行制作，有助于成本削減。另外，本發(fā)明的機(jī)械手裝置1以及多關(guān)節(jié)機(jī)器人4的結(jié)構(gòu)完全不限定于上述的實(shí)施方式，如果是在變更了間距的情況下也不需要進(jìn)行設(shè)備的設(shè)定變更作業(yè)和設(shè)定變更轉(zhuǎn)換后的調(diào)整便能夠在短時(shí)間內(nèi)使制造步驟的停止結(jié)束并復(fù)原的結(jié)構(gòu)，則能夠在不脫離本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)根據(jù)需要適當(dāng)進(jìn)行變更。例如，對于夾具單元31而言，除了滑動(dòng)臺(tái)33外，如果是安裝于滑動(dòng)板34的夾緊部 35,35的頂端凸部從上下同時(shí)抵接于缸套5周緣而在預(yù)先設(shè)定的位置夾持缸套5周緣的結(jié)構(gòu)，則可以使用馬達(dá)等，能夠適當(dāng)進(jìn)行變更。另外，缸套5的夾持并不是一定要通過夾緊部5、5的圓形凸部來夾持其周緣，如果是防止夾緊部35向缸套5內(nèi)徑鼓出、并且在將缸套鑲嵌機(jī)械手39從缸套5中拉出后在預(yù)先設(shè)定的位置夾持缸套5周緣的結(jié)構(gòu)，則能夠適當(dāng)進(jìn)行變更。進(jìn)而，在所述實(shí)施方式中通過具備4個(gè)夾具單元的機(jī)械手裝置進(jìn)行了說明，但能夠根據(jù)氣缸體的形態(tài)(氣缸的個(gè)數(shù))適當(dāng)?shù)剡M(jìn)行增減。在此情況下，只要與增減后的夾具單元相對應(yīng)地變更變速比即可。當(dāng)然作為變速傳遞單元并不限定于滑輪和帶，也能夠采用齒輪和/或輥?zhàn)印?br> 權(quán)利要求
1.一種機(jī)械手裝置，是在機(jī)械手主體以預(yù)定的間距并列設(shè)置有多個(gè)能夠插入并保持筒狀的缸套的夾具單元的機(jī)械手裝置，其特征在于在所述夾具單元設(shè)置有多個(gè)滑動(dòng)體，該多個(gè)滑動(dòng)體能夠相對于所述缸套的插入保持位置向所述缸套的半徑方向移動(dòng)，并通過向所述缸套中心側(cè)的移動(dòng)而從外側(cè)夾緊所述缸套的端部，所述滑動(dòng)體中的與所述缸套的端部抵接的抵接部位為包括與所述缸套的端部外周面抵接的第一抵接部和與所述缸套的軸方向端面抵接的第二抵接部的階梯部形狀。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手裝置，其特征在于在所述滑動(dòng)板的所述抵接部位突出設(shè)置有與所述缸套的軸心線平行的突起，在該突起的在所述缸套的夾緊側(cè)的端面突出設(shè)置有直徑比該端面小的圓形凸部，從而形成所述圓形凸部的外周面成為所述第一抵接部而所述突起的所述端面成為所述第二抵接部的階梯部形狀。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手裝置，其特征在于在所述缸套的直徑方向上相對配置有一對所述滑動(dòng)體，在所述缸套的連接方向上并列設(shè)置有一對各所述滑動(dòng)體的所述突起。
4.一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其中，在臂的頂端安裝有權(quán)利要求1至3的任意一項(xiàng)所述的機(jī)械手裝置。
全文摘要
本發(fā)明提供即使變更缸套直徑、也不需要進(jìn)行設(shè)備的設(shè)定變更作業(yè)和設(shè)定變更轉(zhuǎn)換后的調(diào)整等便能夠簡單地進(jìn)行變更的機(jī)械手裝置以及多關(guān)節(jié)機(jī)器人。在機(jī)械手主體(2)以預(yù)定的間距并列設(shè)置有多個(gè)能夠插入并保持筒狀的缸套(5)的夾具單元(31)的機(jī)械手裝置，其中在夾具單元(31)設(shè)置有能夠相對于缸套(5)的插入保持位置向缸套(5)的半徑方向移動(dòng)、并通過向缸套中心側(cè)的移動(dòng)而從外側(cè)夾緊缸套(5)的端部的多個(gè)滑動(dòng)板(34)，該滑動(dòng)板(34)中的與缸套(5)的端部抵接的抵接部位為包括與缸套(5)的端部外周面抵接的夾緊部(35)和與缸套(5)的軸方向端面抵接的圓形凸部(35a)的階梯部形狀。
文檔編號B25J9/08GK102275160SQ20111015857
公開日2011年12月14日 申請日期2011年6月13日 優(yōu)先權(quán)日2010年6月14日
發(fā)明者前田幸雄, 奧村勝利, 福田幸生 申請人:豐田自動(dòng)車株式會(huì)社, 株式會(huì)社豐電子工業(yè)