專利名稱：空間連桿型機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及ー種機(jī)械手，尤指ー種應(yīng)用于電子產(chǎn)品エ業(yè)中的空間連桿型機(jī)械手。
背景技術(shù)：
一般地，機(jī)械手被廣泛運(yùn)用于電子產(chǎn)品中，如汽車エ業(yè)、塑料エ業(yè)、藥品エ業(yè)及食品エ業(yè)等領(lǐng)域，用于完成搬取、裝配、噴涂、焊接等操作，以代替人工操作，從而提高生產(chǎn)效 率?，F(xiàn)有的連桿型機(jī)械手臂主要為雙驅(qū)動(dòng)，兩機(jī)械手臂在同一平面上相互配合運(yùn)行動(dòng)作，所述兩機(jī)械手臂行走軌跡完全由ー鋼帶偶合約束。然而，所述兩機(jī)械手臂分別有自己的動(dòng)カ驅(qū)動(dòng)，且所述兩機(jī)械手臂的運(yùn)行軌跡由鋼帶偶合約束，這樣其動(dòng)作的一致性就會(huì)有影響，進(jìn)而影響整個(gè)機(jī)械手臂的運(yùn)行軌跡精度。

實(shí)用新型內(nèi)容鑒于以上內(nèi)容，有必要提供ー種單自由度直線平移式的空間連桿型結(jié)構(gòu)，而使機(jī)械手中的一構(gòu)件能夠做嚴(yán)格的單自由度直線平移運(yùn)動(dòng)。ー種空間連桿型機(jī)械手，包括有ー驅(qū)動(dòng)裝置、桿件及連接在各桿件之間的轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括有一連接軸，所述連接軸包括有一外壁及一內(nèi)壁，所述桿件包括一大臂、一小臂、ー斜型大臂、ー斜型小臂、及一末端構(gòu)件，所述大臂與斜型大臂分別為一直桿，所述小臂與所述斜型小臂分別為一曲桿，所述大臂的一端與所述外壁通過(guò)ー轉(zhuǎn)軸A相連接，另ー端通過(guò)ー轉(zhuǎn)軸B與所述小臂相連接，所述末端構(gòu)件的兩端分別通過(guò)兩轉(zhuǎn)軸C、D與所述小臂與斜型小臂相連接，所述斜型大臂的一端與所述斜型小臂通過(guò)ー轉(zhuǎn)軸E相連接，另一端與所述內(nèi)壁通過(guò)ー轉(zhuǎn)軸F相連接，所述大臂、小臂與末端構(gòu)件的一端形成有一主運(yùn)動(dòng)鏈ABC，所述斜型大臂、斜型小臂與末端構(gòu)件的另一端形成有ー從運(yùn)動(dòng)鏈DEF，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使所述大臂繞轉(zhuǎn)軸A運(yùn)動(dòng)，而帶動(dòng)所述主運(yùn)動(dòng)鏈ABC運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述末端構(gòu)件拉動(dòng)所述從運(yùn)動(dòng)鏈DEF運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述末端構(gòu)件呈一直線運(yùn)動(dòng)。在ー實(shí)施方式中，所述大臂與所述外壁連接的轉(zhuǎn)軸A和斜型大臂與斜型連接件連接的轉(zhuǎn)軸F的軸線非平行。在ー實(shí)施方式中，所述末端構(gòu)件為一水平桿，并平行于所述驅(qū)動(dòng)裝置所在平面。在ー實(shí)施方式中，所述小臂與斜型小臂以所述末端構(gòu)件的中點(diǎn)非対稱。在ー實(shí)施方式中，所述小臂的弧度與斜型小臂的弧度相等。在ー實(shí)施方式中，所述轉(zhuǎn)軸A、B、C的軸線垂直所述末端構(gòu)件所在平面。在ー實(shí)施方式中，所述轉(zhuǎn)軸D、E、F的軸線相互平行，且與所述末端構(gòu)件所在平面非垂直。在ー實(shí)施方式中，所述轉(zhuǎn)軸A與所述驅(qū)動(dòng)裝置同軸。在ー實(shí)施方式中，所述空間連桿型機(jī)械手還包括有一安裝于所述末端構(gòu)件上的夾取件，所述夾取件用于夾取ー產(chǎn)品。在ー實(shí)施方式中，所述空間連桿型機(jī)械手還包括有一安裝于所述內(nèi)壁上的斜型連
接件，所述斜型大臂固定于所述斜型連接件上。相較于現(xiàn)有技術(shù)，上述空間連桿型機(jī)械手中的大臂、小臂與末端構(gòu)件的一端形成
有一主運(yùn)動(dòng)鏈ABC，所述斜型大臂、斜型小臂與末端構(gòu)件的另一端形成有ー從運(yùn)動(dòng)鏈DEF，
所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使所述大臂繞轉(zhuǎn)軸A運(yùn)動(dòng)，而帶動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述末端構(gòu)件
拉動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)鏈運(yùn)動(dòng)，就可實(shí)現(xiàn)所述末端構(gòu)件呈一直線運(yùn)動(dòng)，而無(wú)需采用兩機(jī)械手臂在同
一平面上相互配合運(yùn)行動(dòng)作，非常方便。
圖I是本實(shí)用新型空間連桿型機(jī)械手的一較佳實(shí)施方式的一立體圖。圖2是本實(shí)用新型空間連桿型機(jī)械手的一剖視圖。主要元件符號(hào)說(shuō)明
驅(qū)動(dòng)裝置 10 底座H
連接軸13
外壁131
內(nèi)壁133
大臂20
小臂30
末端構(gòu)件 40 夾取件Ti
電子元件 43 斜型小臂 50 斜型大臂 60 斜型連接件 70
具體實(shí)施方式
請(qǐng)參閱圖I及圖2，在ー實(shí)施方式中，一空間連桿型機(jī)械手包括ー驅(qū)動(dòng)裝置10及一
安裝于所述驅(qū)動(dòng)裝置10上的若干桿體。所述若干桿體包括一大臂20、ー小臂30、一末端構(gòu)件40、ー斜型小臂50、ー斜型大臂60。在ー實(shí)施方式中，所述大臂20、所述斜型大臂60為一直桿、與所述末端構(gòu)件40為一水平桿；所述小臂30與斜型小臂50分別為一曲桿，且所述小臂30與斜型小臂50大致成弧形，如圓弧形，其弧度相等。所述小臂30與斜型小臂50以所述末端構(gòu)件40的中點(diǎn)非対稱。所述驅(qū)動(dòng)裝置10包括有一底座11及一安裝于所述底座11上方的連接軸13。在ー實(shí)施方式中，所述連接軸13大致呈一圓柱狀。所述連接軸13包括有一外壁131及一內(nèi)壁133。所述內(nèi)壁133安裝有一連接于所述斜型大臂60的斜型連接件70。在ー實(shí)施方式中，所述末端構(gòu)件40平行于所述驅(qū)動(dòng)裝置所在平面。所述大臂20的一端通過(guò)ー轉(zhuǎn)軸A與所述連接軸13的外壁131相連接，另一端通 過(guò)ー轉(zhuǎn)軸B與所述小臂30的第一端相連接。所述斜型大臂60的一端通過(guò)ー轉(zhuǎn)軸F與所述斜型連接件70相連接，另一端通過(guò)ー轉(zhuǎn)軸E與所述斜型小臂50的第一端相連接。所述末端構(gòu)件40的兩端分別與所述小臂30的第二端和所述斜型小臂50的第二端相連接。這樣，所述大臂20、所述小臂30與所述末端構(gòu)件40的一端形成有一主運(yùn)動(dòng)鏈ABC，所述斜型大臂60,所述斜型小臂50與所述末端構(gòu)件40的另一端形成有ー從運(yùn)動(dòng)鏈DEF。在ー實(shí)施方式中，所述大臂20與所述外壁131連接的轉(zhuǎn)軸A和斜型大臂60與斜型連接件70連接的轉(zhuǎn)軸F的軸線非平行。參見(jiàn)圖I所示，所述轉(zhuǎn)軸A、B之間的連線與所述轉(zhuǎn)軸E、F之間的連線相交，且所述大臂20與所述斜型大臂60之間的夾角為ー鈍角。所述轉(zhuǎn)軸B、C之間的延伸線相交于所述轉(zhuǎn)軸D、E之間的延伸線。在ー實(shí)施方式中，所述轉(zhuǎn)軸A、B、C的軸線垂直所述末端構(gòu)件40所在平面。在一較佳實(shí)施方式中，所述轉(zhuǎn)軸D、E、F的軸線相互平行，且與所述末端構(gòu)件40所在平面非垂直。所述轉(zhuǎn)軸A與所述驅(qū)動(dòng)裝置10同軸。所述末端構(gòu)件40的中部安裝有一夾取件41。所述夾取件41用于夾取一電子元件43，如半導(dǎo)體晶片等。使用時(shí)，所述驅(qū)動(dòng)裝置10驅(qū)動(dòng)所述大臂20繞所述轉(zhuǎn)軸A轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)所述小臂30繞所述轉(zhuǎn)軸B與所述轉(zhuǎn)軸C轉(zhuǎn)動(dòng)。所述小臂30在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)，連接在所述小臂30的末端構(gòu)件40拉動(dòng)所述斜型小臂50繞所述轉(zhuǎn)軸D、E轉(zhuǎn)動(dòng)，而帶動(dòng)所述斜型大臂60繞所述轉(zhuǎn)軸F轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣，所述運(yùn)動(dòng)鏈ABC在運(yùn)動(dòng)的同時(shí),通過(guò)所述末端構(gòu)件40而帶動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)鏈DEF運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述末端構(gòu)件40在沿一平行于所述驅(qū)動(dòng)裝置10所在平面的方向上做一直線運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)所述電子元件43的抓取。這樣，操作運(yùn)動(dòng)鏈ABC就可帶動(dòng)運(yùn)動(dòng)鏈DEF運(yùn)動(dòng)，從而就可實(shí)現(xiàn)單自由度直線平移式空間連桿結(jié)構(gòu)，所述末端構(gòu)件4即可做整體的定直線平移，且結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)。在本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可以根據(jù)本實(shí)用新型的方案和構(gòu)思結(jié)合生產(chǎn)的實(shí)際需要做出相應(yīng)的改變或調(diào)整，而這些改變和調(diào)整都應(yīng)屬于本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求1.ー種空間連桿型機(jī)械手，包括有ー驅(qū)動(dòng)裝置、桿件及連接在各桿件之間的轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括有一連接軸，所述連接軸包括有一外壁及一內(nèi)壁，其特征在于所述桿件包括一大臂、一小臂、ー斜型大臂、ー斜型小臂、及一末端構(gòu)件，所述大臂與斜型大臂分別為一直桿，所述小臂與所述斜型小臂分別為一曲桿，所述大臂的一端與所述外壁通過(guò)ー轉(zhuǎn)軸A相連接，另一端通過(guò)ー轉(zhuǎn)軸B與所述小臂相連接，所述末端構(gòu)件的兩端分別通過(guò)兩轉(zhuǎn)軸C、D與所述小臂與斜型小臂相連接，所述斜型大臂的一端與所述斜型小臂通過(guò)ー轉(zhuǎn)軸E相連接，另一端與所述內(nèi)壁通過(guò)ー轉(zhuǎn)軸F相連接，所述大臂、小臂與末端構(gòu)件的一端形成有ー主運(yùn)動(dòng)鏈ABC，所述斜型大臂、斜型小臂與末端構(gòu)件的另一端形成有ー從運(yùn)動(dòng)鏈DEF，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使所述大臂繞轉(zhuǎn)軸A運(yùn)動(dòng)，而帶動(dòng)所述主運(yùn)動(dòng)鏈ABC運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述末端構(gòu)件拉動(dòng)所述從運(yùn)動(dòng)鏈DEF運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述末端構(gòu)件呈一直線運(yùn)動(dòng)。
2.如權(quán)利要求I所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于所述大臂與所述外壁連接的轉(zhuǎn)軸A和斜型大臂與斜型連接件連接的轉(zhuǎn)軸F的軸線非平行。
3.如權(quán)利要求I所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于所述末端構(gòu)件為一水平桿，并平行于所述驅(qū)動(dòng)裝置所在平面。
4.如權(quán)利要求I所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于所述小臂與斜型小臂以所述末端構(gòu)件的中點(diǎn)非対稱。
5.如權(quán)利要求I所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于所述小臂的弧度與斜型小臂的弧度相等。
6.如權(quán)利要求I所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于所述轉(zhuǎn)軸A、B、C的軸線垂直所述末端構(gòu)件所在平面。
7.如權(quán)利要求6所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于所述轉(zhuǎn)軸D、E、F的軸線相互平行，且與所述末端構(gòu)件所在平面非垂直。
8.如權(quán)利要求7所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于所述轉(zhuǎn)軸A與所述驅(qū)動(dòng)裝置同軸。
9.如權(quán)利要求I所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于所述空間連桿型機(jī)械手還包括有一安裝于所述末端構(gòu)件上的夾取件，所述夾取件用于夾取ー產(chǎn)品。
10.如權(quán)利要求I所述的空間連桿型機(jī)械手，其特征在于所述空間連桿型機(jī)械手還包括有一安裝于所述內(nèi)壁上的斜型連接件，所述斜型大臂固定于所述斜型連接件上。
專利摘要一種空間連桿型機(jī)械手，包括有一驅(qū)動(dòng)裝置、桿件及連接在各桿件之間的轉(zhuǎn)軸，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括有一連接軸，所述連接軸包括有一外壁及一內(nèi)壁，所述桿件包括一大臂、一小臂、一斜型大臂、一斜型小臂、及一末端構(gòu)件，所述大臂與斜型大臂分別為一直桿，所述小臂與所述斜型小臂分別為一曲桿，所述大臂、小臂與末端構(gòu)件的一端形成有一主運(yùn)動(dòng)鏈ABC，所述斜型大臂、斜型小臂與末端構(gòu)件的另一端形成有一從運(yùn)動(dòng)鏈DEF，所述驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)使所述大臂繞轉(zhuǎn)軸A運(yùn)動(dòng)，而帶動(dòng)所述主運(yùn)動(dòng)鏈ABC運(yùn)動(dòng)，并通過(guò)所述末端構(gòu)件拉動(dòng)所述從運(yùn)動(dòng)鏈DEF運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述末端構(gòu)件呈一直線運(yùn)動(dòng)。
文檔編號(hào)B25J9/06GK202388498SQ20122000546
公開(kāi)日2012年8月22日 申請(qǐng)日期2012年1月6日 優(yōu)先權(quán)日2012年1月6日
發(fā)明者孫義田, 尚欣榮, 曲道奎, 朱玉聰, 朱維金, 王鳳利, 董吉順, 鮑君善 申請(qǐng)人:沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司