專利名稱：工業(yè)機(jī)器人用單臂旋轉(zhuǎn)雙叉式機(jī)械手臂的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人用單臂旋轉(zhuǎn)雙叉式機(jī)械手臂。
背景技術(shù)：
光電產(chǎn)業(yè)中，要求對(duì)取放片生產(chǎn)節(jié)拍比較高，同時(shí)要求對(duì)設(shè)備進(jìn)行成本控制。隨著面板高投入，高風(fēng)險(xiǎn)，高利潤產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，目前行業(yè)趨勢(shì)發(fā)生了微妙的變化，一方面要降低設(shè)備成本，另一方面滿足產(chǎn)品有良好的品質(zhì)的狀況下，能實(shí)現(xiàn)最大化的生產(chǎn)，而這個(gè)最大化的生產(chǎn)過程中，搬運(yùn)機(jī)器人也起著至關(guān)重要的作用，而目前機(jī)器人快速搬送方法有三:一是最大化提高機(jī)器人運(yùn)行速度，二是優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，三是采用雙臂雙叉(fork)設(shè)計(jì)。但這些方案多少存在可靠性及成本方面的不足之處。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種工業(yè)機(jī)器人用單臂旋轉(zhuǎn)雙叉式機(jī)械手臂，能夠在實(shí)現(xiàn)雙叉式作業(yè)的同時(shí)減少手臂數(shù)量。一種工業(yè)機(jī)器人用單臂旋轉(zhuǎn)雙叉式機(jī)械手臂，包括一端與機(jī)器人本體連接的Z軸旋轉(zhuǎn)軸，其特別之處在于:所述Z軸旋轉(zhuǎn)軸的另一端依次與第一旋轉(zhuǎn)軸、伸縮軸和手臂旋轉(zhuǎn)軸連接，并且該手臂旋轉(zhuǎn)軸上還固定有兩支手臂叉。其中兩支手臂叉之間間隔180度角。其中手臂旋轉(zhuǎn)軸與一手臂基座固定連接，在該手臂基座上固定有兩支手臂叉。與現(xiàn)有采用雙臂雙叉式設(shè)計(jì)相比，采用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，有效減少了手臂數(shù)量，降低了成本，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了雙叉的功能。

附圖1為本實(shí)用新型背景技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖；附圖2為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施方式
如圖2所示，本實(shí)用新型是一種工業(yè)機(jī)器人用單臂旋轉(zhuǎn)雙叉式機(jī)械手臂，安裝在走行軸I上，包括一端與機(jī)器人本體2連接的Z軸旋轉(zhuǎn)軸3，該Z軸旋轉(zhuǎn)軸3的另一端依次與第一旋轉(zhuǎn)軸4、伸縮軸5和手臂旋轉(zhuǎn)軸6連接，并且該手臂旋轉(zhuǎn)軸6上還固定有兩支手臂叉7，其中兩支手臂叉7之間間隔180度角。另外手臂旋轉(zhuǎn)軸6與一手臂基座固定連接，在該手臂基座上固定有兩支手臂叉7。本實(shí)用新型的工作原理是:采用單臂雙叉式設(shè)計(jì)，通過一個(gè)手臂基座把二支手臂叉7整合在一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸上，可替代雙臂雙叉式設(shè)計(jì)的部分動(dòng)作(但無法對(duì)應(yīng)同時(shí)取放片要求)，從而能夠滿足降低機(jī)械手臂的成本，和提升生產(chǎn)節(jié)拍的要求。本實(shí)用新型是通過一個(gè)手臂基座把二支手臂叉7整合在一個(gè)旋轉(zhuǎn)軸上，來實(shí)現(xiàn)取放片的動(dòng)作流程，舉例說明如下:取放片流程1:1.左側(cè)設(shè)備處于等待狀態(tài)，右側(cè)卡匣內(nèi)存有二張玻璃8 ;2.機(jī)器手(機(jī)械手臂，下同)一側(cè)手臂叉7從卡匣內(nèi)取出一張玻璃8;3.機(jī)器手旋轉(zhuǎn)180度；4.機(jī)器手從卡匣內(nèi)再取一張玻璃8 ；5.機(jī)器手放一張玻璃8放入設(shè)備內(nèi)；6.機(jī)器手旋轉(zhuǎn)180度；7.機(jī)器手將另一張玻璃8放入設(shè)備內(nèi)；說明:左側(cè)為設(shè)備，右側(cè)為卡匣平臺(tái)。取放片流程2:1.左側(cè)設(shè)備內(nèi)存在一張制程完畢，待取出玻璃8，右邊卡匣內(nèi)為一張素玻璃8 ；2.機(jī)器手右臂從卡匣內(nèi)取出一張素玻璃8 ;3.機(jī)器手從左側(cè)設(shè)備內(nèi)取出已制程玻璃8 ；4.機(jī)器手旋轉(zhuǎn)180度；5.機(jī)器手把素玻璃8放入設(shè)備內(nèi)；6.機(jī)器手把已制程完畢玻璃8放入卡匣內(nèi)；說明:左側(cè)為設(shè)備，右側(cè)為卡匣平臺(tái)。以上二種取放片流程，只是二種特例說明，還可根據(jù)工藝流程設(shè)置其他種機(jī)器手動(dòng)作。
權(quán)利要求1.一種工業(yè)機(jī)器人用單臂旋轉(zhuǎn)雙叉式機(jī)械手臂，包括一端與機(jī)器人本體(2)連接的Z軸旋轉(zhuǎn)軸(3)，其特征在于:所述Z軸旋轉(zhuǎn)軸(3)的另一端依次與第一旋轉(zhuǎn)軸(4)、伸縮軸(5)和手臂旋轉(zhuǎn)軸(6)連接，并且該手臂旋轉(zhuǎn)軸(6)上還固定有兩支手臂叉(7)。
2.如權(quán)利要求1所述的工業(yè)機(jī)器人用單臂旋轉(zhuǎn)雙叉式機(jī)械手臂，其特征在于:其中兩支手臂叉(7)之間間隔180度角。
3.如權(quán)利要求1或2所述的工業(yè)機(jī)器人用單臂旋轉(zhuǎn)雙叉式機(jī)械手臂，其特征在于:其中手臂旋轉(zhuǎn)軸(6)與一手臂基座固定連接，在該手臂基座上固定有兩支手臂叉(7)。
專利摘要本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人用單臂旋轉(zhuǎn)雙叉式機(jī)械手臂，包括一端與機(jī)器人本體(2)連接的Z軸旋轉(zhuǎn)軸(3)，其特點(diǎn)是所述Z軸旋轉(zhuǎn)軸(3)的另一端依次與第一旋轉(zhuǎn)軸(4)、伸縮軸(5)和手臂旋轉(zhuǎn)軸(6)連接，并且該手臂旋轉(zhuǎn)軸(6)上還固定有兩支手臂叉(7)。與現(xiàn)有采用雙臂雙叉式設(shè)計(jì)相比，采用本實(shí)用新型的技術(shù)方案，有效減少了手臂數(shù)量，降低了成本，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了雙叉的功能。
文檔編號(hào)B25J9/08GK203031605SQ201220660640
公開日2013年7月3日 申請(qǐng)日期2012年12月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月4日
發(fā)明者唐湘勇 申請(qǐng)人:彩虹(佛山)平板顯示有限公司