專(zhuān)利名稱(chēng)：機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)及使用該機(jī)構(gòu)的餃子抓取裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)及使用該機(jī)構(gòu)的餃子抓取裝置。
背景技術(shù)：
速凍餃子的制造工序大體上分為制餡、制面、餃子成型、速凍和包裝等。目前制餡、制面、餃子成型工序基本都實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化，但是，成型后的餃子從成型裝置上下線時(shí)，目前廠家一般采用傳統(tǒng)的人工轉(zhuǎn)移餃子的方式，生產(chǎn)率低下，增加了勞動(dòng)成本，也不能保證餃子擺放的整齊，給后續(xù)餃子擺盤(pán)作業(yè)的自動(dòng)化造成困難。同時(shí)，由于工人需要用手接觸到水餃，傳統(tǒng)方式還存在有衛(wèi)生安全隱患。申請(qǐng)?zhí)枮?01120388850.5的中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)的凸輪盤(pán)式餃子成型定位工裝中，提供了 一種餃子自動(dòng)下線用的頂餃裝置，與用于將餃子包合成型的餃子成型裝置對(duì)應(yīng)設(shè)置，使用時(shí)利用凸輪盤(pán)和與其配合的從動(dòng)桿將成形后的餃子推下成型裝置，雖然省去了人工下線，但是無(wú)法將餃子整齊地?cái)[放，不利于后續(xù)餃子擺盤(pán)作業(yè)的自動(dòng)化，且會(huì)導(dǎo)致餃子變形，影響產(chǎn)品的外觀。目前，在其他工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中存在采用機(jī)械手模擬人手的動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)物品的轉(zhuǎn)運(yùn)的技術(shù)，比如申請(qǐng)?zhí)枮?01210189672.2的中國(guó)專(zhuān)利公開(kāi)了一種多機(jī)械手同步抱抓機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)移位的機(jī)械手臂。機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)包括聯(lián)接座、分別通過(guò)兩對(duì)應(yīng)的水平導(dǎo)向件導(dǎo)向裝配在聯(lián)接座上的兩機(jī)械手安裝座、分別安裝在對(duì)應(yīng)的機(jī)械手安裝座上的多只第一夾持臂和多只第二夾持臂，兩機(jī)械手安裝座通過(guò)拉繩和滑輪連接而實(shí)現(xiàn)相反方向的同步移動(dòng)，其中一個(gè)機(jī)械手安裝座上設(shè)置有帶動(dòng)其運(yùn)動(dòng)的伸縮氣缸，從而在伸縮氣缸動(dòng)作時(shí)帶動(dòng)第一夾持臂和第二夾持臂相向運(yùn)動(dòng)合攏或相背運(yùn)動(dòng)分開(kāi)而實(shí)現(xiàn)張合動(dòng)作，將物品夾緊或松開(kāi)，同時(shí)配合機(jī)械手臂的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)物品的夾持、轉(zhuǎn)移和松開(kāi)。但是，由于各只第一夾持臂和第二夾持臂是沿張合方向并排設(shè)置，機(jī)械手安裝座的長(zhǎng)度方向尺寸較大，并需要移動(dòng)空間，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，占用空間大，并且各只機(jī)械手的收合是依靠拉繩和伸縮氣缸驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，各夾持臂的傳動(dòng)精度低，可靠性差，而不能適用于水餃的抓取。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)緊湊的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，同時(shí)提供一種使用該機(jī)構(gòu)的餃子抓取裝置。本實(shí)用新型中機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)所采用的技術(shù)方案是:機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械手安裝座、安裝在機(jī)械手安裝座上的機(jī)械手，所述機(jī)械手包括相對(duì)設(shè)置的第一夾持臂和第二夾持臂，所述機(jī)械手安裝座包括沿直線延伸的固定軸，所述機(jī)械手設(shè)有兩組以上并沿固定軸的延伸方向并列設(shè)置，各組機(jī)械手中的第一夾持臂固連在固定軸上且第二夾持臂繞固定軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在固定軸上；各所述第二夾持臂傳動(dòng)連接有動(dòng)作時(shí)帶動(dòng)各第二夾持臂共同繞固定軸轉(zhuǎn)動(dòng)而與對(duì)應(yīng)的各第一夾持臂張合配合的驅(qū)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)桿上傳動(dòng)連接有帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置。采用上述技術(shù)方案，各組機(jī)械手中的第一夾持臂固連在固定軸上且第二夾持臂繞固定軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在固定軸上，且各第二夾持臂是在對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)下同步動(dòng)作，張合方向與固定軸垂直，需要的回轉(zhuǎn)空間小，并通過(guò)驅(qū)動(dòng)桿由統(tǒng)一的驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，整體空間占用小，結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作一致性好。所述驅(qū)動(dòng)桿是與所述固定軸平行并繞固定軸擺動(dòng)裝配的擺動(dòng)軸，所述第二夾持臂是通過(guò)其上對(duì)應(yīng)擺動(dòng)軸的擺動(dòng)行程設(shè)置的擋止件與擺動(dòng)軸傳動(dòng)連接；所述驅(qū)動(dòng)桿是與所述固定軸平行并繞固定軸擺動(dòng)裝配的擺動(dòng)軸，所述第二夾持臂是通過(guò)其上對(duì)應(yīng)擺動(dòng)軸的擺動(dòng)行程設(shè)置的擋止件與擺動(dòng)軸傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置是具有伸縮桿的伸縮氣缸，所述伸縮桿上固連有傳動(dòng)塊，所述傳動(dòng)塊上設(shè)有供所述擺動(dòng)軸導(dǎo)向滑動(dòng)并轉(zhuǎn)動(dòng)配合的滑槽而在隨伸縮桿伸縮時(shí)帶動(dòng)所述擺動(dòng)軸繞固定軸擺動(dòng)。驅(qū)動(dòng)桿采用上述結(jié)構(gòu)的擺動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置采用上述結(jié)構(gòu)的伸縮氣缸，能夠?qū)⑸炜s桿的伸縮轉(zhuǎn)化為擺動(dòng)軸的擺動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，動(dòng)作靈活。所述固定軸上套設(shè)有對(duì)第二夾持臂施加朝向第一夾持臂轉(zhuǎn)動(dòng)的力而使機(jī)械手合攏的扭簧，所述扭簧的一端與第二夾持臂傳動(dòng)連接，另一端止旋裝配在固定軸上對(duì)應(yīng)設(shè)置的扭簧擋止件上。設(shè)置上述扭簧，能夠?yàn)榈诙A持臂提供足夠的夾持力，保證物品夾持牢固。所述扭簧擋止件是轉(zhuǎn)動(dòng)位置可調(diào)地轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在固定軸上而在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)調(diào)節(jié)扭簧的扭矩。位置可調(diào)的扭簧擋止件能夠?qū)C(jī)械手的夾緊力進(jìn)行調(diào)整，避免夾緊力過(guò)大而產(chǎn)生次品餃子或夾緊不牢固。本實(shí)用新型中餃子抓取裝置所采用的技術(shù)方案是:餃子抓取裝置，包括機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手移位機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手安裝座、安裝在機(jī)械手安裝座上的機(jī)械手，所述機(jī)械手包括相對(duì)設(shè)置的第一夾持臂和第二夾持臂，所述機(jī)械手安裝座包括沿直線延伸的固定軸，所述機(jī)械手設(shè)有兩組以上并沿固定軸的延伸方向并列設(shè)置，各組機(jī)械手中的第一夾持臂固連在固定軸上且第二夾持臂繞固定軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在固定軸上；各所述第二夾持臂傳動(dòng)連接有帶動(dòng)各第二夾持臂共同繞固定軸轉(zhuǎn)動(dòng)而與對(duì)應(yīng)的各第一夾持臂張合配合的驅(qū)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)桿上傳動(dòng)連接有帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一夾持臂和第二夾持臂設(shè)有相對(duì)應(yīng)的夾持凹部。采用上述技術(shù)方案，各組機(jī)械手中的第一夾持臂固連在固定軸上且第二夾持臂繞固定軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在固定軸上，且各第二夾持臂是在對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)下同步動(dòng)作，張合方向與固定軸垂直，需要的回轉(zhuǎn)空間小，并通過(guò)驅(qū)動(dòng)桿由統(tǒng)一的驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)，整體空間占用小，結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作一致性好。所述第一夾持臂和第二夾持臂設(shè)有相對(duì)應(yīng)的夾持凹部便于餃子的夾持，減少夾持導(dǎo)致的餃子變形。所述驅(qū)動(dòng)桿是與所述固定軸平行并繞固定軸擺動(dòng)裝配的擺動(dòng)軸，所述第二夾持臂是通過(guò)其上對(duì)應(yīng)擺動(dòng)軸的擺動(dòng)行程設(shè)置的擋止件與擺動(dòng)軸傳動(dòng)連接；所述驅(qū)動(dòng)桿是與所述固定軸平行并繞固定軸擺動(dòng)裝配的擺動(dòng)軸，所述第二夾持臂是通過(guò)其上對(duì)應(yīng)擺動(dòng)軸的擺動(dòng)行程設(shè)置的擋止件與擺動(dòng)軸傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置是具有伸縮桿的伸縮氣缸，所述伸縮桿上固連有傳動(dòng)塊，所述傳動(dòng)塊上設(shè)有供所述擺動(dòng)軸導(dǎo)向滑動(dòng)并轉(zhuǎn)動(dòng)配合的滑槽而在隨伸縮桿伸縮時(shí)帶動(dòng)所述擺動(dòng)軸繞固定軸擺動(dòng)。驅(qū)動(dòng)桿采用上述結(jié)構(gòu)的擺動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置采用上述結(jié)構(gòu)的伸縮氣缸，能夠?qū)⑸炜s桿的伸縮轉(zhuǎn)化為擺動(dòng)軸的擺動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，安裝方便，動(dòng)作靈活。[0012]所述固定軸上套設(shè)有對(duì)第二夾持臂施加朝向第一夾持臂轉(zhuǎn)動(dòng)的力而使機(jī)械手合攏的扭簧，所述扭簧的一端與第二夾持臂傳動(dòng)連接，另一端止旋裝配在固定軸上對(duì)應(yīng)設(shè)置的扭簧擋止件上。設(shè)置上述扭簧，能夠?yàn)榈诙A持臂提供足夠的夾持力，保證物品夾持牢固。所述扭簧擋止件是轉(zhuǎn)動(dòng)位置可調(diào)地轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在固定軸上而在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)調(diào)節(jié)扭簧的扭矩。位置可調(diào)的扭簧擋止件能夠?qū)C(jī)械手的夾緊力進(jìn)行調(diào)整，避免夾緊力過(guò)大而產(chǎn)生次品餃子或夾緊不牢固。所述機(jī)械手移位機(jī)構(gòu)包括用于裝配機(jī)械手的機(jī)械手安裝座，還包括沿水平方向?qū)虻牡谝粚?dǎo)向件、在相應(yīng)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下止旋導(dǎo)向移動(dòng)裝配于第一導(dǎo)向件上的第一滑塊；沿豎直方向?qū)虻牡诙?dǎo)向件、在相應(yīng)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下止旋導(dǎo)向移動(dòng)裝配于第二導(dǎo)向件上的第二滑塊；所述第一滑塊上固設(shè)有沿豎直方向?qū)虻牡谌龑?dǎo)向件，所述第二滑塊上固設(shè)有沿水平方向?qū)虻牡谒膶?dǎo)向件，所述第三導(dǎo)向件上沿豎直方向止旋導(dǎo)向裝配有用于固連所述機(jī)械手安裝座的輸出桿；所述輸出桿還沿水平方向止旋導(dǎo)向移動(dòng)裝配于所述第四導(dǎo)向件上。采用上述技術(shù)方案，第一、二滑塊在相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置下能夠?qū)崿F(xiàn)各自的水平移動(dòng)和豎直移動(dòng)，第三導(dǎo)向件和第四導(dǎo)向件分別固設(shè)在第一滑塊和第二滑塊上能夠分別隨第一滑塊和第二滑塊運(yùn)動(dòng)，而輸出桿與第三導(dǎo)向件和第四導(dǎo)向件均是導(dǎo)向配合，因此，第一滑塊與第二滑塊的動(dòng)作能夠分別傳遞給輸出桿，使輸出桿的水平移動(dòng)和豎直移動(dòng)互不干涉，便于水平動(dòng)作和豎直動(dòng)作的協(xié)調(diào)，傳動(dòng)可靠。機(jī)械手移位機(jī)構(gòu)還包括架體，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括由電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于架體上的凸輪盤(pán)、分別傳動(dòng)連接于凸輪盤(pán)的兩個(gè)端面與相應(yīng)的第一滑塊或第二滑塊之間的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一端鉸接于架體上的擺桿和設(shè)置在第一滑塊上沿豎直方向?qū)虻牡谝换?，所述擺桿遠(yuǎn)離其鉸接端的一端設(shè)有與所述第一滑槽導(dǎo)向裝配并轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第一配合體而構(gòu)成驅(qū)動(dòng)第一滑塊沿水平方向運(yùn)動(dòng)的正切機(jī)構(gòu)，所述凸輪盤(pán)的相應(yīng)端面與所述擺桿上對(duì)應(yīng)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)擺桿擺動(dòng)的曲線滑槽與滾輪；所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于第二滑塊上的沿水平方向?qū)虻牡诙?，所述凸輪盤(pán)上設(shè)有與所述第二滑槽導(dǎo)向裝配并轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第二配合體而構(gòu)成驅(qū)動(dòng)第二滑塊沿豎直方向運(yùn)動(dòng)的正切機(jī)構(gòu)。采用凸輪盤(pán)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)可靠，便于獲得需要的動(dòng)作輸出，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)分別傳動(dòng)連接于凸輪盤(pán)的兩個(gè)端面與相應(yīng)的第一滑塊或第二滑塊之間能夠避免第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)出現(xiàn)干涉，裝配維修方便。采用擺桿、滑槽和第一配合體構(gòu)成的正切機(jī)構(gòu)，動(dòng)作可靠，傳動(dòng)精度高，便于維護(hù)。擺桿采用對(duì)應(yīng)的曲線滑槽和滾輪驅(qū)動(dòng)便于擺桿擺動(dòng)角度的控制，便于得到需要的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)路徑。第二傳動(dòng)裝置采用上述結(jié)構(gòu)，結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作可靠，便于裝配維護(hù)。

圖1:本實(shí)用新型中餃子抓取裝置的一個(gè)實(shí)施例的主視圖；圖2:本實(shí)用新型中餃子抓取裝置的一個(gè)實(shí)施例連接機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)后的結(jié)構(gòu)示意圖；圖3:圖1的右視圖；圖4:本實(shí)用新型中餃子抓取機(jī)構(gòu)的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。[0020]圖中各附圖標(biāo)記對(duì)應(yīng)的名稱(chēng)為:1架體，20機(jī)械手，21第一夾持臂，22第二夾持臂，222折邊，30機(jī)械手安裝座，31固定軸，311轉(zhuǎn)動(dòng)塊，32轉(zhuǎn)動(dòng)軸，33伸縮氣缸，34傳動(dòng)塊，341滑槽，35扭簧,36調(diào)節(jié)環(huán),4連接臂,51橫向?qū)к?52橫向滑塊,61豎向?qū)?62豎向?qū)驐U，63水平導(dǎo)槽，64滑動(dòng)連接塊，65豎向滑塊，7輸出桿，8凸輪盤(pán)，9擺桿，10凸輪盤(pán)轉(zhuǎn)軸。
具體實(shí)施方式
本實(shí)用新型中餃子抓取裝置的一個(gè)實(shí)施例如圖f圖4所示，餃子抓取裝置，包括機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手移位機(jī)構(gòu)。機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手安裝座30、安裝在機(jī)械手安裝座30上的機(jī)械手，機(jī)械手包括相對(duì)設(shè)置的第一夾持臂21和第二夾持臂22，機(jī)械手安裝座30包括沿直線延伸的固定軸31，機(jī)械手設(shè)有兩組以上并沿固定軸31的延伸方向并列設(shè)置，各組機(jī)械手中的第一夾持臂21固連在固定軸31上，固定軸31上套設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)塊311，第二夾持臂22通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)塊311繞固定軸31的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在固定軸31上；各第二夾持臂22傳動(dòng)連接有動(dòng)作時(shí)帶動(dòng)各第二夾持臂22共同繞固定軸31轉(zhuǎn)動(dòng)而與對(duì)應(yīng)的各第一夾持臂21張合配合的驅(qū)動(dòng)桿，本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)桿是與固定軸31平行并繞固定軸31擺動(dòng)裝配的擺動(dòng)軸32，第二夾持臂22上對(duì)應(yīng)擺動(dòng)軸32的擺動(dòng)行程設(shè)置有折邊222而構(gòu)成與擺動(dòng)軸32傳動(dòng)連接的擋止件。擺動(dòng)軸32上傳動(dòng)連接有帶動(dòng)擺動(dòng)軸32動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置,本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置是具有伸縮桿的伸縮氣缸33，伸縮桿上固連有傳動(dòng)塊34，傳動(dòng)塊34上設(shè)有供擺動(dòng)軸32導(dǎo)向滑動(dòng)并轉(zhuǎn)動(dòng)配合的滑槽341，構(gòu)成正切機(jī)構(gòu)，而在傳動(dòng)塊34隨伸縮桿伸縮時(shí)帶動(dòng)擺動(dòng)軸32繞固定軸31擺動(dòng)。固定軸31上套設(shè)有對(duì)第二夾持臂22施加朝向第一夾持臂21轉(zhuǎn)動(dòng)的力而使機(jī)械手合攏的扭簧35，扭簧35的一端與第二夾持臂22傳動(dòng)連接，另一端止旋裝配在固定軸31上對(duì)應(yīng)設(shè)置的扭簧擋止件上，本實(shí)施例中，扭簧擋止件是轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在固定軸31上的調(diào)節(jié)環(huán)36，調(diào)節(jié)環(huán)36通過(guò)其上對(duì)應(yīng)設(shè)置的緊定螺釘調(diào)整在固定軸31上的轉(zhuǎn)動(dòng)位置而調(diào)節(jié)扭簧35的扭矩。機(jī)械手移位機(jī)構(gòu)包括架體1，還包括:設(shè)置在架體I上沿水平方向?qū)虻臋M向?qū)к?1、導(dǎo)向移動(dòng)裝配于橫向?qū)к?1上的橫向滑塊52,橫向?qū)к?1平行設(shè)置有兩條以實(shí)現(xiàn)橫向滑塊52的止旋裝配；設(shè)置在架體I上沿豎直方向?qū)虻膬芍回Q向?qū)?1、分別導(dǎo)向移動(dòng)裝配于兩豎向?qū)?1上的兩根豎向?qū)驐U62,兩根豎向?qū)驐U62之間架設(shè)固連有豎向滑塊65。橫向滑塊52上固設(shè)有沿豎直方向?qū)虻膬蓚€(gè)導(dǎo)向孔，豎向滑塊65上設(shè)有水平延伸的水平導(dǎo)槽63。兩個(gè)導(dǎo)向孔內(nèi)沿豎直方向止旋導(dǎo)向裝配有兩根輸出桿7，供機(jī)械手安裝座30通過(guò)對(duì)應(yīng)的連接臂4固連在輸出桿7上；兩根輸出桿7通過(guò)下端設(shè)置的滑動(dòng)連接塊64與豎向滑塊65上的水平導(dǎo)槽63導(dǎo)向移動(dòng)裝配。橫向滑塊52和豎向滑塊65均設(shè)有相應(yīng)驅(qū)動(dòng)裝置，本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)裝置包括由電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于架體I上的凸輪盤(pán)8、分別傳動(dòng)連接于凸輪盤(pán)8的兩個(gè)端面與相應(yīng)的橫向滑塊52或第二滑塊之間的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。其中第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一端鉸接于架體I上的擺桿9和設(shè)置在橫向滑塊52上沿豎直方向?qū)虻牡谝换?，擺桿9遠(yuǎn)離其鉸接端的一端設(shè)有與第一滑槽導(dǎo)向裝配并轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第一配合體而構(gòu)成驅(qū)動(dòng)橫向滑塊52沿水平方向運(yùn)動(dòng)的正切機(jī)構(gòu)，凸輪盤(pán)8的相應(yīng)端面與擺桿9上對(duì)應(yīng)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)擺桿9擺動(dòng)的曲線滑槽(圖中未示出)與滾輪(圖中未示出)。第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于第二滑塊上的沿水平方向?qū)虻牡诙?，凸輪盤(pán)8上設(shè)有與第二滑槽導(dǎo)向裝配并轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第二配合體而構(gòu)成驅(qū)動(dòng)第二滑塊沿豎直方向運(yùn)動(dòng)的正切機(jī)構(gòu)。上述餃子抓取裝置的實(shí)施例在使用時(shí)，機(jī)械手20的張合是由伸縮氣缸33驅(qū)動(dòng)，伸縮氣缸33上的伸縮桿帶動(dòng)傳動(dòng)塊34縮回時(shí)，擺動(dòng)軸32在傳動(dòng)塊34的滑槽341內(nèi)導(dǎo)向滑動(dòng)并轉(zhuǎn)動(dòng)，從而克服扭簧35扭力帶動(dòng)第二夾持臂22相對(duì)第一夾持臂21張開(kāi)，伸縮氣缸33上的伸縮桿帶動(dòng)傳動(dòng)塊34伸出時(shí)，擺動(dòng)軸32對(duì)第二夾持臂22的作用力解除，扭簧帶動(dòng)第二夾持臂21相對(duì)第一夾持臂21合攏并提供合適的夾緊力，將餃子夾緊，且?jiàn)A緊力可通過(guò)調(diào)節(jié)環(huán)36進(jìn)行調(diào)節(jié)，保證餃子夾緊并盡量減少變形。機(jī)械手移位機(jī)構(gòu)中，凸輪盤(pán)8伸出架體I的凸輪盤(pán)轉(zhuǎn)軸10在對(duì)應(yīng)的電機(jī)帶動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，豎向滑塊65在對(duì)應(yīng)的上述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)通過(guò)兩根輸出桿7通過(guò)下端設(shè)置的滑動(dòng)連接塊64帶動(dòng)輸出桿7沿豎直方向運(yùn)動(dòng)，繼而通過(guò)連接臂4帶動(dòng)機(jī)械手20座和機(jī)械手20實(shí)現(xiàn)豎直運(yùn)動(dòng)。同時(shí)，擺桿9在對(duì)應(yīng)的上述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的帶動(dòng)下擺動(dòng)而通過(guò)相應(yīng)的正切機(jī)構(gòu)撥動(dòng)橫向滑塊52沿水平方向運(yùn)動(dòng)，由于滑動(dòng)連接塊64是通過(guò)豎向滑塊65上的水平導(dǎo)槽63導(dǎo)向裝配，因此輸出桿7同時(shí)跟隨橫向滑塊52沿水平方向運(yùn)動(dòng)，繼而通過(guò)連接臂4帶動(dòng)機(jī)械手20座和機(jī)械手20實(shí)現(xiàn)水平運(yùn)動(dòng)。由此，機(jī)械手20能夠按照設(shè)定路徑實(shí)現(xiàn)可靠的豎直方向、水平方向的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)配合機(jī)械手20的張合，將餃子夾持、轉(zhuǎn)運(yùn)和釋放，實(shí)現(xiàn)餃子的抓取及有序擺放。本實(shí)用新型中機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)的一個(gè)實(shí)施例即上述餃子抓取裝置的實(shí)施例中的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，此處不再贅述。另外，在本實(shí)用新型的其他實(shí)施例中，機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)也可以使用于餃子生產(chǎn)以外的領(lǐng)域。在上述實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)桿采用的是繞固定軸擺動(dòng)并與固定軸平行的擺動(dòng)軸，第二夾持臂上設(shè)有折邊與擺動(dòng)軸傳動(dòng)配合，在其他實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)桿也可以采用其他的形式，例如，驅(qū)動(dòng)桿直接與對(duì)應(yīng)伸縮氣缸的伸縮桿固連，通過(guò)伸縮桿的上下運(yùn)動(dòng)與第二夾持臂上的折邊傳動(dòng)連接，同樣能夠帶動(dòng)第二夾持臂轉(zhuǎn)動(dòng)。而上述實(shí)施例中的扭簧和調(diào)節(jié)環(huán)是非必須結(jié)構(gòu)，在其他實(shí)施例中可以省去。另外，機(jī)械手移位機(jī)構(gòu)中的第一導(dǎo)向件與第一滑塊、第二導(dǎo)向件與第二滑塊采用的是兩根導(dǎo)向桿與兩導(dǎo)向孔適配的結(jié)構(gòu)，在本實(shí)用新型的其他實(shí)施例中，對(duì)應(yīng)的導(dǎo)向件與滑塊也可以采用其他形式替換，例如采用燕尾滑軌和燕尾槽的形式。而上述實(shí)施例中驅(qū)動(dòng)裝置中的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用的凸輪盤(pán)8結(jié)構(gòu)和正切機(jī)構(gòu)也可以替換成其他形式，例如齒輪齒條傳動(dòng)、絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)等，第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)也可以互換。
權(quán)利要求1.機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械手安裝座、安裝在機(jī)械手安裝座上的機(jī)械手，所述機(jī)械手包括相對(duì)設(shè)置的第一夾持臂和第二夾持臂，其特征在于:所述機(jī)械手安裝座包括沿直線延伸的固定軸，所述機(jī)械手設(shè)有兩組以上并沿固定軸的延伸方向并列設(shè)置，各組機(jī)械手中的第一夾持臂固連在固定軸上且第二夾持臂繞固定軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在固定軸上；各所述第二夾持臂傳動(dòng)連接有動(dòng)作時(shí)帶動(dòng)各第二夾持臂共同繞固定軸轉(zhuǎn)動(dòng)而與對(duì)應(yīng)的各第一夾持臂張合配合的驅(qū)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)桿上傳動(dòng)連接有帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)桿是與所述固定軸平行并繞固定軸擺動(dòng)裝配的 擺動(dòng)軸，所述第二夾持臂是通過(guò)其上對(duì)應(yīng)擺動(dòng)軸的擺動(dòng)行程設(shè)置的擋止件與擺動(dòng)軸傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置是具有伸縮桿的伸縮氣缸，所述伸縮桿上固連有傳動(dòng)塊，所述傳動(dòng)塊上設(shè)有供所述擺動(dòng)軸導(dǎo)向滑動(dòng)并轉(zhuǎn)動(dòng)配合的滑槽而在隨伸縮桿伸縮時(shí)帶動(dòng)所述擺動(dòng)軸繞固定軸擺動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述固定軸上套設(shè)有對(duì)第二夾持臂施加朝向第一夾持臂轉(zhuǎn)動(dòng)的力而使機(jī)械手合攏的扭簧，所述扭簧的一端與第二夾持臂傳動(dòng)連接，另一端止旋裝配在固定軸上對(duì)應(yīng)設(shè)置的扭簧擋止件上。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述扭簧擋止件是轉(zhuǎn)動(dòng)位置可調(diào)地轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在固定軸上而在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)調(diào)節(jié)扭簧的扭矩。
5.餃子抓取裝置，包括機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手移位機(jī)構(gòu)，所述機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手安裝座、安裝在機(jī)械手安裝座上的機(jī)械手，所述機(jī)械手包括相對(duì)設(shè)置的第一夾持臂和第二夾持臂，其特征在于:所述機(jī)械手安裝座包括沿直線延伸的固定軸，所述機(jī)械手設(shè)有兩組以上并沿固定軸的延伸方向并列設(shè)置，各組機(jī)械手中的第一夾持臂固連在固定軸上且第二夾持臂繞固定軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在固定軸上；各所述第二夾持臂傳動(dòng)連接有帶動(dòng)各第二夾持臂共同繞固定軸轉(zhuǎn)動(dòng)而與對(duì)應(yīng)的各第一夾持臂張合配合的驅(qū)動(dòng)桿，所述驅(qū)動(dòng)桿上傳動(dòng)連接有帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一夾持臂和第二夾持臂設(shè)有相對(duì)應(yīng)的夾持凹部。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的餃子抓取裝置，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)桿是與所述固定軸平行并繞固定軸擺動(dòng)裝配的擺動(dòng)軸，所述第二夾持臂是通過(guò)其上對(duì)應(yīng)擺動(dòng)軸的擺動(dòng)行程設(shè)置的擋止件與擺動(dòng)軸傳動(dòng)連接，所述驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置是具有伸縮桿的伸縮氣缸，所述伸縮桿上固連有傳動(dòng)塊，所述傳動(dòng)塊上設(shè)有供所述擺動(dòng)軸導(dǎo)向滑動(dòng)并轉(zhuǎn)動(dòng)配合的滑槽而在隨伸縮桿伸縮時(shí)帶動(dòng)所述擺動(dòng)軸繞固定軸擺動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的餃子抓取裝置，其特征在于:所述固定軸上套設(shè)有對(duì)第二夾持臂施加朝向第一夾持臂轉(zhuǎn)動(dòng)的力而使機(jī)械手合攏的扭簧，所述扭簧的一端與第二夾持臂傳動(dòng)連接，另一端止旋裝配在固定軸上對(duì)應(yīng)設(shè)置的扭簧擋止件上。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的餃子抓取裝置，其特征在于:所述扭簧擋止件是轉(zhuǎn)動(dòng)位置可調(diào)地轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在固定軸上而在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)調(diào)節(jié)扭簧的扭矩。
9.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的餃子抓取裝置，其特征在于:所述機(jī)械手移位機(jī)構(gòu)包括用于裝配機(jī)械手的機(jī)械手安裝座，還包括沿水平方向?qū)虻牡谝粚?dǎo)向件、在相應(yīng)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下止旋導(dǎo)向移動(dòng)裝配于第一導(dǎo)向件上的第一滑塊；沿豎直方向?qū)虻牡诙?dǎo)向件、在相應(yīng)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下止旋導(dǎo)向移動(dòng)裝配于第二導(dǎo)向件上的第二滑塊；所述第一滑塊上固設(shè)有沿豎直方向?qū)虻牡谌龑?dǎo)向件，所述第二滑塊上固設(shè)有沿水平方向?qū)虻牡谒膶?dǎo)向件，所述第三導(dǎo)向件上沿豎直方向止旋導(dǎo)向裝配有用于固連所述機(jī)械手安裝座的輸出桿；所述輸出桿還沿水平方向止旋導(dǎo)向移動(dòng)裝配于所述第四導(dǎo)向件上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的餃子抓取裝置，其特征在于:所述機(jī)械手移位機(jī)構(gòu)還包括架體，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括由電機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于架體上的凸輪盤(pán)、分別傳動(dòng)連接于凸輪盤(pán)的兩個(gè)端面與相應(yīng)的第一滑塊或第二滑塊之間的第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一端鉸接于架體上的擺桿和設(shè)置在第一滑塊上沿豎直方向?qū)虻牡谝换?，所述擺桿遠(yuǎn)離其鉸接端的一端設(shè)有與所述第一滑槽導(dǎo)向裝配并轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第一配合體而構(gòu)成驅(qū)動(dòng)第一滑塊沿水平方向運(yùn)動(dòng)的正切機(jī)構(gòu)，所述凸輪盤(pán)的相應(yīng)端面與所述擺桿上對(duì)應(yīng)設(shè)有用于驅(qū)動(dòng)擺桿擺動(dòng)的曲線滑槽與滾輪；所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置于第二滑塊上的沿水平方向?qū)虻牡诙郏鐾馆啽P(pán)上設(shè)有與所述第二滑槽導(dǎo)向裝配并轉(zhuǎn)動(dòng)配合的第二配合體 而構(gòu)成驅(qū)動(dòng)第二滑塊沿豎直方向運(yùn)動(dòng)的正切機(jī)構(gòu)。
專(zhuān)利摘要本實(shí)用新型涉及機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)及餃子抓取裝置，提供了一種結(jié)構(gòu)緊湊的機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)及使用該機(jī)構(gòu)的餃子抓取裝置。其中機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手安裝座、安裝在機(jī)械手安裝座上的機(jī)械手，機(jī)械手包括相對(duì)設(shè)置的第一夾持臂和第二夾持臂，機(jī)械手安裝座包括沿直線延伸的固定軸，機(jī)械手設(shè)有兩組以上并沿固定軸的延伸方向并列設(shè)置，各組機(jī)械手中的第一夾持臂固連在固定軸上且第二夾持臂繞固定軸軸線轉(zhuǎn)動(dòng)裝配在固定軸上；各第二夾持臂傳動(dòng)連接有動(dòng)作時(shí)帶動(dòng)各第二夾持臂共同繞固定軸轉(zhuǎn)動(dòng)而與對(duì)應(yīng)的各第一夾持臂張合配合的驅(qū)動(dòng)桿，驅(qū)動(dòng)桿上傳動(dòng)連接有帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)桿驅(qū)動(dòng)裝置。上述機(jī)械手抓取機(jī)構(gòu)整體空間占用小，結(jié)構(gòu)緊湊，動(dòng)作一致性好。
文檔編號(hào)B25J11/00GK203028010SQ20132004226
公開(kāi)日2013年7月3日 申請(qǐng)日期2013年1月25日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月25日
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