一種抓取裝置及應(yīng)用該抓取裝置的機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及玻璃器皿生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種抓取裝置及應(yīng)用該抓取裝置的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在生產(chǎn)高腳杯的過程中，需要將玻璃器皿從退火窯搬運(yùn)到傳送帶上，并通過傳送帶輸送到下一道加工工序。由于現(xiàn)有的抓取裝置與高腳杯的形狀不匹配，無法應(yīng)用到高腳杯生產(chǎn)線的工序搬運(yùn)中。目前，高腳杯半成品在工序間的搬運(yùn)主要由人工操作來完成，此種方式生產(chǎn)效率低、勞動力成本高且工作強(qiáng)度大，從而增加了企業(yè)的生產(chǎn)成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的在于克服上述不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單且適用于高腳杯工序間搬運(yùn)的抓取裝置，將安裝該抓取裝置的機(jī)械手應(yīng)用于高腳杯搬運(yùn)過程，可提高生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本且提高生產(chǎn)安全性。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:一種抓取裝置，包括抓手和固定抓手的固定板，所述抓手?jǐn)?shù)量為兩個或兩個以上，每個抓手由兩個平行手指組成，抓手一端開口，另一端固定在固定板上，每個抓手上設(shè)置有兩個及兩個以上的夾取端口。
[0005]進(jìn)一步，所述抓手上方設(shè)置有可升降的壓板，用于增強(qiáng)搬運(yùn)過程中高腳杯的穩(wěn)定性。
[0006]進(jìn)一步，所述抓手的手指內(nèi)側(cè)面設(shè)有橡膠片，可有效防止弄花高腳杯的外表面并緩沖抓手對玻璃器皿的壓力。
[0007]進(jìn)一步，所述抓手的開口端處的手指端面為斜面狀，為增強(qiáng)抓取的準(zhǔn)確性和移動的安全性。
[0008]一種安裝上述抓取裝置的機(jī)械手，包括抓取裝置和支撐桁架，所述抓取裝置與控制其升降的提升氣缸連接，所述提升氣缸固定在橫向移動滑塊上，所述橫向移動滑塊在橫向?qū)к壣弦苿?，所述橫向?qū)к壓涂v向移動滑塊固連在一起，縱向移動滑塊在縱向?qū)к壣系倪\(yùn)動，縱向移動導(dǎo)軌固定在支撐桁架上。
[0009]所述橫向移動滑塊在橫向?qū)к壣系囊苿佑伤欧姍C(jī)通過滾珠絲杠控制。
[0010]所述縱向移動滑塊在縱向?qū)к壣系囊苿佑伤欧姍C(jī)通過滾珠絲杠控制。
[0011]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的抓手裝置是針對高腳杯的特殊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的，每組平行手指形成了抓手，抓手上的夾取端口與高腳杯的形狀匹配，抓取后高腳杯位置固定且不易滑動，增強(qiáng)了抓取的準(zhǔn)確性和移動的安全性。應(yīng)用該抓手裝置的機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，每次可以搬運(yùn)多個高腳杯，可有效地提高生產(chǎn)效率、降低工人勞動強(qiáng)度且提高生產(chǎn)安全性。
【附圖說明】
[0012]圖1和圖2是實(shí)施例1中抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3是實(shí)施例1中應(yīng)用該抓取裝置的機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；
圖4是實(shí)施例1中應(yīng)用本發(fā)明機(jī)械手的生產(chǎn)線；
圖5和圖6是實(shí)施例2中抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖7是實(shí)施例2中應(yīng)用該抓取裝置的機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖；
圖8是實(shí)施例2中應(yīng)用本發(fā)明機(jī)械手的生產(chǎn)線；
圖中抓取裝置，2提升氣缸，3橫向移動滑塊，4橫向滾珠絲杠，5橫向?qū)к墸?橫向移動伺服電機(jī)，7縱向移動滑塊，8縱向滾珠絲杠，9縱向?qū)к墸?0縱向移動伺服電機(jī)，11支撐桁架，12傳送帶，13退火窯，14高腳杯陣列，15應(yīng)急平臺，16地板，17抓手，18固定板，19壓板，20壓緊氣缸，21手指，22夾取端口，23斜面。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明做進(jìn)一步的說明，但本發(fā)明不局限于實(shí)施例。
[0015]實(shí)施例1
本實(shí)施例提供了如圖1和2所示的一種玻璃杯抓取裝置1，該裝置包括固定板18和五個抓手17，每個抓手17由兩個平行手指21組成，抓手17 —端開口，另一端固定在固定板18上，固定板18與提升氣缸2連接，每個抓手17上設(shè)置有兩個夾取端口 22。在夾取過程中每個玻璃杯對應(yīng)一個夾取端口 22，本實(shí)施例的抓取裝置I可以一次性夾取兩排共十只高腳杯。
[0016]為了保證整個搬運(yùn)過程的穩(wěn)定性，在抓手17上方設(shè)置有壓板19，壓板19由固定在固定板18上的壓緊氣缸20控制升降。
[0017]所述抓手17的手指21內(nèi)側(cè)面設(shè)有橡膠片，可有效地防止弄花高腳杯的外表面并緩沖抓手對玻璃器皿的壓力。
[0018]所述抓手17開口端處的手指端面為斜面23，組成同一抓手的兩個手指斜面23延伸相交于夾取端口處，該斜面可減少抓取過程中抓手17與高腳杯發(fā)生碰撞的幾率。
[0019]本實(shí)施例提供了如圖3所示的一種應(yīng)用該抓取裝置的機(jī)械手，該機(jī)械手包括抓取裝置I和支撐桁架11等，所述抓取裝置I與提升氣缸2連接，提升氣缸2控制抓取裝置I的升降，提升氣缸2固定在橫向移動滑塊3上，橫向移動滑塊3在橫向?qū)к?上的移動由橫向移動伺服電機(jī)6帶動橫向滾珠絲杠4控制。橫向?qū)к?和縱向移動滑塊7固連在一起，縱向移動滑塊7在縱向?qū)к?上的運(yùn)動由縱向移動伺服電機(jī)10通過縱向滾珠絲杠8控制，縱向移動導(dǎo)軌9固定在支撐桁架11上。支撐桁架11固定在地板16上。
[0020]所述機(jī)械手工作時，橫向移動伺服電機(jī)6和縱向移動伺服電機(jī)10控制抓取裝置I在橫向和縱向的位置，提升氣缸2將抓取裝置I下降到合適高度，并將其放在需要夾取的杯子前(如圖4所示)，做好正面夾取的準(zhǔn)備。橫向移動伺服電機(jī)6帶動抓取裝置I橫向移動做夾取動作，抓手17插入到兩排五列的杯子陣列中。同時，壓緊氣缸20控制壓板19向下壓緊，保證高腳杯姿態(tài)的穩(wěn)定。然后，提升氣缸2帶動機(jī)械手I上升。同時，橫向移動伺服電機(jī)6控制抓取裝置I的橫向移動，將高腳杯置于傳送帶12上方，壓緊氣缸20控制壓板19上升，抓手17繼續(xù)橫向移動，從一側(cè)移出抓取裝置I后，即可將抓取裝置I放置在下一個位置，夾持下一組高腳杯。
[0021]本實(shí)施例提供了如圖4所示的一種應(yīng)用本發(fā)明機(jī)械手的生產(chǎn)線，該機(jī)械手安裝在退火窯13的一側(cè)，橫跨下一道工序的傳動帶12，高腳杯從退火窯13中出來排成高腳杯陣列14，機(jī)械手將高腳杯陣列14中的高腳杯搬運(yùn)到傳送帶12上，并被輸送至下一道工序。在退火窯13和機(jī)械手間設(shè)置有應(yīng)急平臺15，當(dāng)搬運(yùn)故障發(fā)生時，機(jī)械手可以將高腳杯暫時搬運(yùn)到應(yīng)急平臺15上。
[0022]實(shí)施例2
本實(shí)施例機(jī)械手結(jié)構(gòu)與實(shí)施例1相似。如圖5所示，本實(shí)施例的機(jī)械手安裝于退火爐13的上方，同時橫跨下一道工序的傳動帶12。本實(shí)施例中抓取裝置I與實(shí)施例1基本相同，只是抓取裝置I由兩個抓手17組成，每個抓手上安裝有五個夾取端口 22，每次也可以夾取10只高腳杯。其他相同結(jié)構(gòu)不再贅述。
[0023]所述的機(jī)械手工作時，橫向移動伺服電機(jī)6和縱向移動伺服電機(jī)10控制機(jī)械手在橫向和縱向的位置，提升氣缸2將機(jī)械手下降到合適高度，并將其放在需要夾取的杯子前(如圖8所示)，做好從側(cè)面夾取的準(zhǔn)備。橫向移動伺服電機(jī)6帶動抓取裝置I橫向移動做夾取動作，抓手17插入兩排五列的杯子陣列中。同時，提升氣缸20控制壓板19下壓，保證高腳杯姿態(tài)的穩(wěn)定。然后，提升氣缸2帶動抓取裝置I上升。同時，縱向移動伺服電機(jī)10控制抓取裝置I的縱向移動，將高腳杯置于傳送帶12上方，提升氣缸20控制壓板19上升，橫向移動伺服電機(jī)6控制抓取裝置I的橫向移動，從一側(cè)移出抓取裝置I后，即可將抓取裝置I放置在下一個位置，夾持下一組高腳杯。
[0024]本發(fā)明并不局限于上述【具體實(shí)施方式】，上述實(shí)施例僅為示意性的，并不是限制性的，本領(lǐng)域技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造宗旨的情況下，不經(jīng)創(chuàng)造性的更改抓取角度和方式等，可以做出很多類似的結(jié)構(gòu)方式及實(shí)施例，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種抓取裝置，包括抓手和固定抓手的固定板，其特征在于:所述抓手?jǐn)?shù)量為兩個或兩個以上，每個抓手由兩個平行手指組成，抓手一端開口，另一端固定在固定板上，每個抓手上設(shè)置有兩個及兩個以上的夾取端口。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取裝置，其特征在于:所述抓手上方設(shè)置有可升降的壓板。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取裝置，其特征在于:所述抓手的手指內(nèi)側(cè)面設(shè)有橡膠片。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的抓取裝置，其特征在于:所述抓手的開口端處的手指端面為斜面狀。
5.一種應(yīng)用權(quán)利要求1-4任一一項(xiàng)抓取裝置的機(jī)械手，其特征在于:抓取裝置與控制其升降的提升氣缸連接，所述提升氣缸固定在橫向移動滑塊上，所述橫向移動滑塊在橫向?qū)к壣弦苿?，所述橫向?qū)к壓涂v向移動滑塊固連在一起，縱向移動滑塊在縱向?qū)к壣系倪\(yùn)動，縱向移動導(dǎo)軌固定在支撐桁架上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于:所述橫向移動滑塊在橫向?qū)к壣系囊苿佑伤欧姍C(jī)通過滾珠絲杠控制。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)械手，其特征在于:所述縱向移動滑塊在縱向?qū)к壣系囊苿佑伤欧姍C(jī)通過滾珠絲杠控制。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種抓取裝置及應(yīng)用該抓取裝置的機(jī)械手，抓取裝置包括抓手和固定抓手的固定板，所述抓手?jǐn)?shù)量為兩個或兩個以上，每個抓手由兩個平行手指組成，抓手一端開口，另一端固定在固定板上，每個抓手上設(shè)置有兩個及兩個以上的夾取端口，抓手上方設(shè)置有可升降的壓板，抓手的手指內(nèi)側(cè)面設(shè)有橡膠片，抓手的開口端處的手指端面為斜面狀。機(jī)械手包括抓取裝置和支撐桁架，抓取裝置與提升氣缸連接，提升氣缸固定在橫向移動滑塊上，控制抓取裝置的升降。橫向移動滑塊在橫向?qū)к壣弦苿?，橫向?qū)к壓涂v向移動滑塊固連在一起，縱向移動滑塊在縱向?qū)к壣系倪\(yùn)動，縱向移動導(dǎo)軌固定在支撐桁架上。抓取裝置每次可以抓取多個高腳杯，其結(jié)構(gòu)簡單、抓取效果可靠，可有效地提高生產(chǎn)效率。
【IPC分類】B25J15-08, B25J9-02
【公開號】CN104802176
【申請?zhí)枴緾N201510196634
【發(fā)明人】陳原, 于飛, 趙興宇, 徐瀚, 高軍
【申請人】山東大學(xué)（威海）
【公開日】2015年7月29日
【申請日】2015年4月24日