一種伸縮臂裝置制造方法
【專利摘要】一種伸縮臂裝置，包括固定部，第一直動部與固定部滑動連接，第二直動部與第一直動部之間滑動連接；第一驅(qū)動部和第二驅(qū)動部與固定部連接，第一驅(qū)動部與固定安裝在第一直動部的第一帶齒皮帶連接，并通過第一帶齒皮帶驅(qū)動第一直動部滑動；第二驅(qū)動部與活動安裝在第一直動部的傳動帶齒皮帶連接，傳動帶齒皮帶與固定安裝在第二直動部的第二帶齒皮帶嚙合，并驅(qū)動第二直動部滑動。本發(fā)明提供的一種伸縮臂裝置，通過設(shè)置的第一直動部和第二直動部，配合固定設(shè)置的第一驅(qū)動部和第二驅(qū)動部，實現(xiàn)了多級伸縮的結(jié)構(gòu)，從而以以較短的長度實現(xiàn)較長的伸縮距離。通過采用帶齒皮帶驅(qū)動的方式，簡化了結(jié)構(gòu)，便于生產(chǎn)加工。
【專利說明】一種伸縮臂裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機械手的驅(qū)動裝置，特別是一種伸縮臂裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]成型品取出作業(yè)裝置是從成型機，例如注塑機中取出成型品的裝置，成型機的成型處理完成后模具會打開，在此期間成型品取出作業(yè)裝置從成型機的上部進入成型機內(nèi)部取出成型品，然后離開到成型機外面進行作業(yè)。在此期間成型機處于等待下次成型處理的待機狀態(tài)。為了使成型機的待機時間縮短，進行取出成型品的作業(yè)的成型品取出作業(yè)裝置，通常安裝在成型機上部，其具體動作為從成型機上部直線下降，取出成型品后，再直線上升。
[0003]為了把成型品以直線方式取到成型機外，設(shè)成型品的高尺寸為11，成型機上端到成型品抓持機械手位置的距離為12，假設(shè)成型品取出作業(yè)裝置抓持成型品的位置為11的中間的話，計算機械手的上升移動距離就為11/2)+12,成型機上端距上方屋頂?shù)木嚯x也至少為(11/2)+12.而且成型品取出作業(yè)裝置的構(gòu)成為由直動裝置組合而成的正交坐標(biāo)型機器人，升降臂的前端有抓持成型品的機械手，另外為了固定升降臂自身的部分也會影響到可動距離，因此升降距離，即，成型機上端距上方屋頂?shù)木嚯x需要更加延長。
[0004]這樣，需要安裝成型品取出作業(yè)裝置的成型機的全高太高，或者成型機上端到上方屋頂距離很低的情況下，安裝成型品取出作業(yè)裝置就會很困難甚至不可行，并且升降移動距離大的話升降移動時間也會長。因此需要安裝長度短但是升降距離長的伸縮臂裝置。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種伸縮臂裝置，能夠以較短的長度實現(xiàn)較長的伸縮距離，且構(gòu)造簡單，便于安裝和控制。
[0006]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:一種伸縮臂裝置，包括固定部，第一直動部與固定部滑動連接，第二直動部與第一直動部之間滑動連接；
第一驅(qū)動部和第二驅(qū)動部與固定部連接，第一驅(qū)動部與固定安裝在第一直動部的第一帶齒皮帶連接，并通過第一帶齒皮帶驅(qū)動第一直動部滑動；
第二驅(qū)動部與活動安裝在第一直動部的傳動帶齒皮帶連接，傳動帶齒皮帶與固定安裝在第二直動部的第二帶齒皮帶嚙合，并驅(qū)動第二直動部滑動。
[0007]優(yōu)選的方案中，第一帶齒皮帶兩端與分別固定安裝在第一直動部兩端的第一固定輪和第二固定輪固定連接；
第一驅(qū)動部中，第一驅(qū)動電機與第一減速機連接，第一減速機與第一驅(qū)動輪連接，第一帶齒皮帶從內(nèi)側(cè)卷繞過第一驅(qū)動輪；
第一驅(qū)動輪兩側(cè)分別設(shè)有第一引導(dǎo)輪4和第一引導(dǎo)輪8，以使第一帶齒皮帶在第一驅(qū)動輪上的包角超過120°。
[0008]優(yōu)選的方案中，第二帶齒皮帶兩端分別繞過第一直動部的兩端端頭后通過固定片與第一直動部固定連接。
[0009]優(yōu)選的方案中，第二驅(qū)動部中，第二驅(qū)動電機與第二減速機連接，第二減速機與第二驅(qū)動輪連接；
傳動帶齒皮帶環(huán)繞過第一直動部兩端可轉(zhuǎn)動的第一從動輪和第二從動輪，傳動帶齒皮帶從外側(cè)卷繞過第二驅(qū)動輪，第二驅(qū)動輪周邊設(shè)有第三從動輪、第四從動輪和第五從動輪，以使傳動帶齒皮帶在第二驅(qū)動輪上的包角超過120。。
[0010]優(yōu)選的方案中，第一帶齒皮帶的齒位于皮帶的內(nèi)側(cè)面。
[0011]優(yōu)選的方案中，第二帶齒皮帶和傳動帶齒皮帶的齒均位于皮帶的外側(cè)面。
[0012]優(yōu)選的方案中，第二直動部的端頭設(shè)有機械手。
[0013]本發(fā)明提供的一種伸縮臂裝置，通過設(shè)置的第一直動部和第二直動部，配合固定設(shè)置的第一驅(qū)動部和第二驅(qū)動部，實現(xiàn)了多級伸縮的結(jié)構(gòu)，從而以以較短的長度實現(xiàn)較長的伸縮距離。通過采用帶齒皮帶驅(qū)動的方式，簡化了結(jié)構(gòu)，便于生產(chǎn)加工。通過采用傳動帶齒皮帶的方式，實現(xiàn)以固定安裝的第二驅(qū)動部通過傳動帶齒皮帶、第二帶齒皮帶驅(qū)動第二直動部伸縮，實現(xiàn)第二驅(qū)動部的固定安裝，無需額外采用移動式線纜，簡化了第二驅(qū)動部的安裝難度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步說明:
圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2為本發(fā)明的主視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3為本發(fā)明的右視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖4為圖3的八-八剖視示意圖。
[0018]圖5為圖3的8-8剖視示意圖。
[0019]圖中:第一直動部1，第二直動部2，第二帶齒皮帶21，固定片22，第一驅(qū)動部3，第一驅(qū)動電機31，第一減速機32，第一帶齒皮帶33，第一固定輪34，第二固定輪35，第一引導(dǎo)輪八36，第一驅(qū)動輪37，第一引導(dǎo)輪838，第一驅(qū)動部39，第二驅(qū)動部4，第二驅(qū)動電機41，第二減速機42，傳動帶齒皮帶43，第一從動輪44，第二從動輪45，第三從動輪46，第二驅(qū)動輪47，第四從動輪48，第五從動輪49，機械手5，固定部6。

【具體實施方式】
[0020]如圖廣5中，一種伸縮臂裝置，包括固定部6，固定部6通常安裝在機架上，第一直動部1與固定部6滑動連接，第二直動部2與第一直動部1之間滑動連接；第二直動部2與第一直動部1可以相對于固定部6沿著其自身的長度方向滑動，但是第一直動部1不能脫離固定部6的約束范圍，第二直動部2與第一直動部1之間可以相對滑動，其中第二直動部2能夠脫離固定部6的約束范圍，但是不能脫離第一直動部1的約束方位。由此結(jié)構(gòu)，當(dāng)伸縮臂裝置完全伸展，幾乎相當(dāng)于收縮時候的兩倍長度。
[0021]第一驅(qū)動部3和第二驅(qū)動部4與固定部6連接，第一驅(qū)動部3與固定安裝在第一直動部1的第一帶齒皮帶33連接，并通過第一帶齒皮帶33驅(qū)動第一直動部1滑動；
第二驅(qū)動部4與活動安裝在第一直動部1的傳動帶齒皮帶43連接，傳動帶齒皮帶43與固定安裝在第二直動部2的第二帶齒皮帶21嚙合，并驅(qū)動第二直動部2滑動。
[0022]優(yōu)選的方案如圖5中，第一帶齒皮帶33兩端與分別固定安裝在第一直動部1兩端的第一固定輪34和第二固定輪35固定連接；
第一驅(qū)動部3中，第一驅(qū)動電機31與第一減速機32連接，第一減速機32與第一驅(qū)動輪37連接，第一帶齒皮帶33從內(nèi)側(cè)卷繞過第一驅(qū)動輪37 ；由此結(jié)構(gòu)，由第一驅(qū)動輪37的旋轉(zhuǎn)即經(jīng)過第一帶齒皮帶33帶動第一直動部1相對于固定部6滑動。
[0023]第一驅(qū)動輪37兩側(cè)分別設(shè)有第一引導(dǎo)輪八36和第一引導(dǎo)輪838，以使第一帶齒皮帶33在第一驅(qū)動輪37上的包角超過120°。如圖5中所示，第一帶齒皮帶33的外側(cè)繞過第一引導(dǎo)輪八36和第一引導(dǎo)輪838。本例中，第一帶齒皮帶33在第一驅(qū)動輪37上的包角超過270。，以便于傳遞較大的扭矩。
[0024]優(yōu)選的方案如圖4中，第二帶齒皮帶21兩端分別繞過第一直動部1的兩端端頭后通過固定片22與第一直動部1固定連接。
[0025]優(yōu)選的方案如圖4中，第二驅(qū)動部4中，第二驅(qū)動電機41與第二減速機42連接，第二減速機42與第二驅(qū)動輪47連接；
傳動帶齒皮帶43環(huán)繞過第一直動部1兩端可轉(zhuǎn)動的第一從動輪44和第二從動輪45，傳動帶齒皮帶43從外側(cè)卷繞過第二驅(qū)動輪47，第二驅(qū)動輪47周邊設(shè)有第三從動輪46、第四從動輪48和第五從動輪49，以使傳動帶齒皮帶43在第二驅(qū)動輪47上的包角超過120。。如圖4中所示，傳動帶齒皮帶43從外側(cè)繞過帶齒的第三從動輪46，帶齒的第二驅(qū)動輪47，之后傳動帶齒皮帶43從內(nèi)側(cè)繞過不帶齒的第四從動輪48，傳動帶齒皮帶43再從外側(cè)繞過帶齒的第五從動輪49。本例中，傳動帶齒皮帶43在第二驅(qū)動輪47上的包角超過180°，以便于傳遞較大的扭矩。傳動帶齒皮帶43圍繞著第二直動部2的兩端的第一從動輪44和第二從動輪45循環(huán)轉(zhuǎn)動。
[0026]優(yōu)選的方案如圖5中，第一帶齒皮帶33的齒位于皮帶的內(nèi)側(cè)面。
[0027]優(yōu)選的方案如圖4中，第二帶齒皮帶21和傳動帶齒皮帶43的齒均位于皮帶的外側(cè)面。由此結(jié)構(gòu)，便于和外側(cè)面帶齒的第二帶齒皮帶21形成嚙合，以傳遞扭矩。
[0028]第一驅(qū)動部39的第一驅(qū)動輪37轉(zhuǎn)動時，不僅帶動第一直動部1運動，同時因為聯(lián)動，即第一帶齒皮帶33和傳動帶齒皮帶43均安裝在第一直動部1，因此也會帶動第二直動部2運動，當(dāng)?shù)谝或?qū)動部轉(zhuǎn)動導(dǎo)致第一直動部運動路程為匕同時第二直動部相對于第一直動部也會運動路程匕即實際機械手5的運動路程為2匕由此結(jié)構(gòu)更有效的提高了運行速度。如圖4、5中，當(dāng)?shù)谝或?qū)動輪37逆時針旋轉(zhuǎn)，第一直動部1下行，當(dāng)?shù)诙?qū)動輪47停止不動，隨著第一直動部1下行，此時傳動帶齒皮帶43相當(dāng)于逆時針轉(zhuǎn)動，從而帶動嚙合的第二帶齒皮帶21下行，第二直動部2隨之下行，當(dāng)?shù)诙?qū)動輪47順時針轉(zhuǎn)動，則第二直動部2加速下行。
[0029]優(yōu)選的方案中，第二直動部2的端頭設(shè)有機械手5。由此結(jié)構(gòu)，便于抓取成型品或其他工件。
[0030]上述的實施例僅為便于理解而記載的本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，不應(yīng)視為對于本發(fā)明的限制，本發(fā)明的保護范圍以權(quán)利要求書的保護范圍，包括在權(quán)利要求書中記載的技術(shù)特征的等同替換技術(shù)特征所涵蓋的范圍為準(zhǔn)。
【權(quán)利要求】
1.一種伸縮臂裝置，包括固定部(6)，第一直動部(I)與固定部(6)滑動連接，其特征是:第二直動部(2)與第一直動部(I)之間滑動連接； 第一驅(qū)動部(3)和第二驅(qū)動部(4)與固定部(6)連接，第一驅(qū)動部(3)與固定安裝在第一直動部(I)的第一帶齒皮帶(33 )連接，并通過第一帶齒皮帶(33 )驅(qū)動第一直動部(I)滑動； 第二驅(qū)動部(4)與活動安裝在第一直動部(I)的傳動帶齒皮帶(43)連接，傳動帶齒皮帶(43 )與固定安裝在第二直動部(2 )的第二帶齒皮帶(21)嚙合，并驅(qū)動第二直動部(2 )滑動。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伸縮臂裝置，其特征是:第一帶齒皮帶(33)兩端與分別固定安裝在第一直動部(I)兩端的第一固定輪(34)和第二固定輪(35)固定連接； 第一驅(qū)動部(3 )中，第一驅(qū)動電機(31)與第一減速機(32 )連接，第一減速機(32 )與第一驅(qū)動輪(37)連接，第一帶齒皮帶(33)從內(nèi)側(cè)卷繞過第一驅(qū)動輪(37)； 第一驅(qū)動輪(37)兩側(cè)分別設(shè)有第一引導(dǎo)輪A (36)和第一引導(dǎo)輪B (38)，以使第一帶齒皮帶(33)在第一驅(qū)動輪(37)上的包角超過120°。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伸縮臂裝置，其特征是:第二帶齒皮帶(21)兩端分別繞過第一直動部(I)的兩端端頭后通過固定片(22)與第一直動部(I)固定連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種伸縮臂裝置，其特征是:第二驅(qū)動部(4)中，第二驅(qū)動電機(41)與第二減速機(42 )連接，第二減速機(42 )與第二驅(qū)動輪(47 )連接； 傳動帶齒皮帶(43)環(huán)繞過第一直動部(I)兩端可轉(zhuǎn)動的第一從動輪(44)和第二從動輪(45 )，傳動帶齒皮帶(43 )從外側(cè)卷繞過第二驅(qū)動輪(47 )，第二驅(qū)動輪(47 )周邊設(shè)有第三從動輪(46)、第四從動輪(48)和第五從動輪(49)，以使傳動帶齒皮帶(43)在第二驅(qū)動輪(47)上的包角超過120°。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伸縮臂裝置，其特征是:第一帶齒皮帶(33)的齒位于皮帶的內(nèi)側(cè)面。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伸縮臂裝置，其特征是:第二帶齒皮帶(21)和傳動帶齒皮帶(43)的齒均位于皮帶的外側(cè)面。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種伸縮臂裝置，其特征是:第二直動部(2)的端頭設(shè)有機械手(5)。
【文檔編號】B25J18/00GK104405843SQ201410556564
【公開日】2015年3月11日 申請日期:2014年10月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月20日
【發(fā)明者】張欣榮, 西堀勉, 駒澤雄一 申請人:湖北荊碩自動化設(shè)備有限公司