一種爬樹(shù)機(jī)器人控制電路的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提出了一種爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、控制電路、電機(jī)組、電源，電源輸出端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電源輸入端和控制電路電源輸入端；電機(jī)組信號(hào)控制端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路信號(hào)輸出端連接，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制端連接控制電路信號(hào)輸出端，所述控制電路信號(hào)輸入端與外部控制設(shè)備相連；抱樹(shù)電機(jī)、爬樹(shù)電機(jī)、環(huán)切刀電機(jī)、豎切刀電機(jī)、莖定位電機(jī)、升降架電機(jī)分別設(shè)置定位傳感器，所述定位傳感器發(fā)送位置信息，定位傳感器信號(hào)輸出端通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換濾波電路連接主控芯片內(nèi)部AD轉(zhuǎn)換器，經(jīng)過(guò)主控芯片內(nèi)部AD轉(zhuǎn)換器進(jìn)行數(shù)字轉(zhuǎn)換后，傳輸?shù)诫姍C(jī)驅(qū)動(dòng)電路，控制電機(jī)運(yùn)行。替代人力，實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化，具有廣闊的市場(chǎng)前景，適用于電子產(chǎn)品行業(yè)。
【專利說(shuō)明】一種爬樹(shù)機(jī)器人控制電路

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及電子電路領(lǐng)域，尤其涉及一種爬樹(shù)機(jī)器人控制電路。

【背景技術(shù)】
[0002]棕樹(shù)皮廣泛用于工業(yè)生產(chǎn)和群眾生活，可制造船纜、繩索、沙發(fā)、地毯、毛刷、掃帚等。目前，仍采用人力方式采割，由于棕樹(shù)樹(shù)干堅(jiān)硬，且需上樹(shù)，人工采集十分不方便。如何取代傳統(tǒng)人力采集，提高采集效率，實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化，成為本領(lǐng)域一個(gè)技術(shù)難題，并具有廣闊的市場(chǎng)前景。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問(wèn)題，特別創(chuàng)新地提出了一種爬樹(shù)機(jī)器人控制電路。
[0004]為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的上述目的，本發(fā)明提供了一種爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，其關(guān)鍵在于，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、控制電路、電機(jī)組、電源，
[0005]電源輸出端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電源輸入端和控制電路電源輸入端；
[0006]電機(jī)組信號(hào)控制端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路信號(hào)輸出端連接，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制端連接控制電路信號(hào)輸出端，
[0007]所述控制電路信號(hào)輸入端與外部控制設(shè)備相連；
[0008]所述電機(jī)組包括:抱樹(shù)電機(jī)、爬樹(shù)電機(jī)、環(huán)切刀電機(jī)、豎切刀電機(jī)、莖定位電機(jī)、升降架電機(jī)，
[0009]所述抱樹(shù)電機(jī)、爬樹(shù)電機(jī)、環(huán)切刀電機(jī)、豎切刀電機(jī)、莖定位電機(jī)、升降架電機(jī)分別設(shè)置定位傳感器，所述定位傳感器發(fā)送位置信息，定位傳感器信號(hào)輸出端通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換濾波電路連接主控芯片內(nèi)部AD轉(zhuǎn)換器，經(jīng)過(guò)主控芯片內(nèi)部AD轉(zhuǎn)換器進(jìn)行數(shù)字轉(zhuǎn)換后，傳輸?shù)诫姍C(jī)驅(qū)動(dòng)電路，控制電機(jī)運(yùn)行。
[0010]上述技術(shù)方案的有益效果為:通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、控制電路、電機(jī)組的協(xié)同配合實(shí)現(xiàn)爬樹(shù)機(jī)器人的電路控制功能，替代人為操作。
[0011]所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，優(yōu)選的，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括:主控芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片、第七電阻、第八電阻、第九電阻、第十電阻、第十一電阻、第十二電阻、第十三電阻、第十四電阻、第十五電阻、第十六電阻、第十三電容、第十四電容、第十五電容、
[0012]第七電阻一端連接電源，所述第七電阻另一端連接控制芯片狀態(tài)標(biāo)志端，第八電阻一端連接非使能輸入端，所述第八電阻另一端接地，第十五電容一端連接第十二電阻一端，所述第十五電容另一端接地，所述第十二電阻另一端接地，所述第十三電阻一端連接主控芯片PWM脈沖信號(hào)輸出端，所述第十三電阻另一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片邏輯使能輸入端，第九電阻一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片輸入端1，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片信號(hào)輸出第一端，第^ 電阻一端連接控制芯片輸入端2，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片信號(hào)輸出第二端，所述第十四電容一端連接電荷泵電容器端，所述第十四電容另一端連接電源，第十電阻一端連接電源，所述第十電阻另一端連接第十三電容一端，所述第十三電容另一端接地，所述第十三電容一端還連接主控芯片復(fù)位端，第十四電阻一端連接主控芯片后臺(tái)調(diào)試端，所述第十四電阻另一端接地，第十五電阻一端連接主控芯片1輸出第一端，所述第十五電阻另一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片1輸入第一端，第十六電阻一端連接主控芯片1輸出第二端，所述第十六電阻另一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片1輸入第二端。
[0013]上述技術(shù)方案的有益效果為:電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，電路驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定，保證爬樹(shù)機(jī)器人正常工作。
[0014]所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，優(yōu)選的，還包括，第二十電阻、第二十電容、第二十一電容，
[0015]第二十電阻一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第二十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第一端，第二十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第二十電容另一端接地，所述第二十一電容一端連接第二十電阻一端，所述第二十一電容另一端接地；
[0016]還包括，第三十電阻、第三十電容、第三^^一電容，
[0017]第三十電阻一端連接爬樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第三十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第二端，第三十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第三十電容另一端接地，所述第三十一電容一端連接第三十電阻一端，所述第三十一電容另一端接地；
[0018]還包括，第四十電阻、第四十電容、第四十一電容，
[0019]第四十電阻一端連接環(huán)切刀電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第四十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第三端，第四十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第四十電容另一端接地，所述第四十一電容一端連接第四十電阻一端，所述第四十一電容另一端接地；
[0020]還包括，第五十電阻、第五十電容、第五^^一電容，
[0021]第五十電阻一端連接豎切刀電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第五十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第四端，第五十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第五十電容另一端接地，所述第五^ 電容一端連接第五十電阻一端，所述第五^ 電容另一端接地；
[0022]還包括，第六十電阻、第六十電容、第六^^一電容，
[0023]第六十電阻一端連接莖定位電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第六十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第五端，第六十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第六十電容另一端接地，所述第六十一電容一端連接第六十電阻一端，所述第六十一電容另一端接地；
[0024]還包括，第七十電阻、第七十電容、第七^(guò)^一電容，
[0025]第七十電阻一端連接升降架電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第七十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第六端，第七十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第七十電容另一端接地，所述第七十一電容一端連接第七十電阻一端，所述第七十一電容另一端接地。
[0026]上述技術(shù)方案的有益效果為:形成模數(shù)轉(zhuǎn)換采集裝置，當(dāng)定位傳感器定位相應(yīng)電機(jī)時(shí)，用于輸出數(shù)字量信息傳輸工作。
[0027]所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，優(yōu)選的，所述控制電路包括:第十七電阻、第十八電阻、第十九電阻、第二十一電阻、第二十五電阻、第二十七電阻、第三十二電阻、第三十三電阻、第三十四電阻、第八電容、第九電容、第十電容、第i^一電容、第十二電容、第十六電容、第十七電容、第十八電容、第二十三電容，第二十七電容、第三發(fā)光二極管、第四發(fā)光二極管、第五發(fā)光二極管，
[0028]第十七電阻一端連接模擬地端，所述第十七電阻另一端連接數(shù)字地端，第二十一電阻一端連接電源，所述第二十一電阻另一端連接主控芯片外部中斷端0，所述第二十一電阻另一端還連接第十五電阻一端，所述第十五電阻另一端接地，第八電容、第九電容、第十電容、第i 電容并聯(lián)之后一端接地，另一端連接電壓輸入端，第二十七電阻一端連接電源，所述第二十七電阻另一端連接重置端，所述第二十七電阻另一端還連接第十六電容一端，所述第十六電容另一端接地，第十七電容一端連接晶振一端，所述晶振另一端連接第十八電容一端，所述第十七電容另一端接地，所述第十八電容另一端接地，所述晶振一端還連接晶振輸入端，所述晶振另一端連接晶振輸出端，第十八電阻一端連接數(shù)據(jù)傳輸輸入端，所述第十八電阻另一端接地，第十九電阻一端連接數(shù)據(jù)傳輸輸入端，所述第十九電阻另一端連接電源，第二十二電阻一端連接電源，所述第二十二電阻另一端連接主控芯片外部中斷端1，第三發(fā)光二極管、第四發(fā)光二極管、第五發(fā)光二極管正極并聯(lián)后連接電源，所述第三發(fā)光二極管負(fù)極連接第三十二電阻一端，所述第三十二電阻另一端連接數(shù)據(jù)接收端，所述第四發(fā)光二極管負(fù)極連接第三十三電阻一端，所述第三十三電阻另一端連接數(shù)據(jù)發(fā)送端，所述第五發(fā)光二極管負(fù)極連接第三十四電阻一端，所述第三十四電阻另一端連接時(shí)鐘輸入端，第十六電阻一端連接模數(shù)傳輸輸出端，所述第十六電阻另一端連接模數(shù)傳輸輸入端，所述第十六電阻一端還連接第二十三電容一端，第二十三電容另一端接地，第十六電阻另一端還連接第十二電容一端，所述第十二電容另一端接地。
[0029]上述技術(shù)方案的有益效果為:控制電路用于遙控電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制操作，配置工作信息。
[0030]所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，優(yōu)選的，所述電源包括:第二二極管、穩(wěn)壓芯片、第二電容、第三電容、第四電容、第五電容，
[0031]第二二極管正極連接電源，所述第二二極管負(fù)極連接第四電容一端，所述第四電容另一端接地，所述第四電容一端還連接第五電容一端，所述第五電容另一端接地，所述第五電容一端還連接穩(wěn)壓芯片輸入端，所述穩(wěn)壓芯片輸出端連接第二電容一端，所述第二電容一端還連接第三電容一端，所述第二電容另一端和第三電容另一端接地。
[0032]上述技術(shù)方案的有益效果為:所述電源用于對(duì)爬樹(shù)機(jī)器人控制電路進(jìn)行穩(wěn)定電源供電。
[0033]所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，優(yōu)選的，還包括CAN總線電路、第二電阻、第三電阻、第五電阻、第一電容、第六電容、第七電容，
[0034]第二電阻一端連接電源，所述第二電阻另一端連接第一電容一端，所述第一電容另一端接地，所述第一電容一端還連接CAN總線電路發(fā)送數(shù)據(jù)端，第五電阻一端連接電源，所述第五電阻另一端連接第六電容一端，所述第六電容另一端接地，所述第六電容一端還連接CAN總線電路接收數(shù)據(jù)端，第七電容一端連接電源和CAN總線電路電源輸入端，所述第七電容另一端接地，第三電阻一端連接CAN總線高電平端，所述第三電阻另一端連接低電平端。
[0035]上述技術(shù)方案的有益效果為:通過(guò)CAN總線電路進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
[0036]所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，優(yōu)選的，所述外部控制設(shè)備包括矩陣按鍵，所述矩陣按鍵兩端分別接至主控芯片O 口。
[0037]綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是:
[0038]替代人力，實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化，具有廣闊的市場(chǎng)前景，適用于電子產(chǎn)品行業(yè)。
[0039]本發(fā)明的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0040]本發(fā)明的上述和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從結(jié)合下面附圖對(duì)實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中:
[0041]圖1是本發(fā)明爬樹(shù)機(jī)器人控制電路總體示意圖；
[0042]圖2是本發(fā)明爬樹(shù)機(jī)器人控制電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路示意圖；
[0043]圖3是本發(fā)明爬樹(shù)機(jī)器人控制電路主控芯片電路示意圖；
[0044]圖4是本發(fā)明爬樹(shù)機(jī)器人控制電路模數(shù)轉(zhuǎn)換濾波電路示意圖；
[0045]圖5是本發(fā)明爬樹(shù)機(jī)器人控制電路電源電路示意圖；
[0046]圖6是本發(fā)明爬樹(shù)機(jī)器人控制電路CAN總線控制器電路示意圖；
[0047]圖7是本發(fā)明爬樹(shù)機(jī)器人控制電路矩陣按鍵示意圖；
[0048]圖8是本發(fā)明爬樹(shù)機(jī)器人控制電路傳感器信號(hào)檢測(cè)電路示意圖；
[0049]圖9是本發(fā)明爬樹(shù)機(jī)器人控制電路中遙控盒控制電路示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0050]下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過(guò)參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0051 ] 在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底” “內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0052]在本發(fā)明的描述中，除非另有規(guī)定和限定，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是機(jī)械連接或電連接，也可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通，可以是直接相連，也可以通過(guò)中間媒介間接相連，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語(yǔ)的具體含義。
[0053]如圖1所示，本發(fā)明提供了一種爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，其關(guān)鍵在于，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、控制電路、電機(jī)組、電源，
[0054]電源輸出端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電源輸入端和控制電路電源輸入端；
[0055]電機(jī)組信號(hào)控制端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路信號(hào)輸出端連接，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制端連接控制電路信號(hào)輸出端，
[0056]所述控制電路信號(hào)輸入端與外部控制設(shè)備相連；
[0057]所述電機(jī)組包括:抱樹(shù)電機(jī)、爬樹(shù)電機(jī)、環(huán)切刀電機(jī)、豎切刀電機(jī)、莖定位電機(jī)、升降架電機(jī)，
[0058]所述抱樹(shù)電機(jī)、爬樹(shù)電機(jī)、環(huán)切刀電機(jī)、豎切刀電機(jī)、莖定位電機(jī)、升降架電機(jī)分別設(shè)置定位傳感器，所述定位傳感器發(fā)送位置信息，定位傳感器信號(hào)輸出端通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換濾波電路連接主控芯片內(nèi)部AD轉(zhuǎn)換器，經(jīng)過(guò)主控芯片內(nèi)部AD轉(zhuǎn)換器進(jìn)行數(shù)字轉(zhuǎn)換后，傳輸?shù)诫姍C(jī)驅(qū)動(dòng)電路，控制電機(jī)運(yùn)行。
[0059]上述技術(shù)方案的有益效果為:通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、控制電路、電機(jī)組的協(xié)同配合實(shí)現(xiàn)爬樹(shù)機(jī)器人的電路控制功能，替代人為操作。
[0060]如圖2、3所示，所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，優(yōu)選的，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括:主控芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片、第七電阻、第八電阻、第九電阻、第十電阻、第十一電阻、第十二電阻、第十三電阻、第十四電阻、第十五電阻、第十六電阻、第十三電容、第十四電容、第十五電容、
[0061]第七電阻一端連接電源，所述第七電阻另一端連接控制芯片狀態(tài)標(biāo)志端，第八電阻一端連接非使能輸入端，所述第八電阻另一端接地，第十五電容一端連接第十二電阻一端，所述第十五電容另一端接地，所述第十二電阻另一端接地，所述第十三電阻一端連接主控芯片PWM脈沖信號(hào)輸出端，所述第十三電阻另一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片邏輯使能輸入端，第九電阻一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片輸入端1，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片信號(hào)輸出第一端，第^ 電阻一端連接控制芯片輸入端2，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片信號(hào)輸出第二端，所述第十四電容一端連接電荷泵電容器端，所述第十四電容另一端連接電源，第十電阻一端連接電源，所述第十電阻另一端連接第十三電容一端，所述第十三電容另一端接地，所述第十三電容一端還連接主控芯片復(fù)位端，第十四電阻一端連接主控芯片后臺(tái)調(diào)試端，所述第十四電阻另一端接地，第十五電阻一端連接主控芯片1輸出第一端，所述第十五電阻另一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片1輸入第一端，第十六電阻一端連接主控芯片1輸出第二端，所述第十六電阻另一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片1輸入第二端。
[0062]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片優(yōu)選為MC33931。主控芯片優(yōu)選為MC9S12G48。
[0063]上述技術(shù)方案的有益效果為:電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，電路驅(qū)動(dòng)穩(wěn)定，保證爬樹(shù)機(jī)器人正常工作。
[0064]如圖4所示，所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，優(yōu)選的，還包括，第二十電阻、第二十電容、第二 i^一電容，
[0065]第二十電阻一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第二十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第一端，第二十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第二十電容另一端接地，所述第二十一電容一端連接第二十電阻一端，所述第二十一電容另一端接地；
[0066]還包括，第三十電阻、第三十電容、第三^^一電容，
[0067]第三十電阻一端連接爬樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第三十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第二端，第三十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第三十電容另一端接地，所述第三十一電容一端連接第三十電阻一端，所述第三十一電容另一端接地；
[0068]還包括，第四十電阻、第四十電容、第四十一電容，
[0069]第四十電阻一端連接環(huán)切刀電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第四十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第三端，第四十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第四十電容另一端接地，所述第四十一電容一端連接第四十電阻一端，所述第四十一電容另一端接地；
[0070]還包括，第五十電阻、第五十電容、第五^^一電容，
[0071]第五十電阻一端連接豎切刀電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第五十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第四端，第五十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第五十電容另一端接地，所述第五^ 電容一端連接第五十電阻一端，所述第五^ 電容另一端接地；
[0072]還包括，第六十電阻、第六十電容、第六^^一電容，
[0073]第六十電阻一端連接莖定位電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第六十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第五端，第六十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第六十電容另一端接地，所述第六十一電容一端連接第六十電阻一端，所述第六十一電容另一端接地；
[0074]還包括，第七十電阻、第七十電容、第七^(guò)^一電容，
[0075]第七十電阻一端連接升降架電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第七十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第六端，第七十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第七十電容另一端接地，所述第七十一電容一端連接第七十電阻一端，所述第七十一電容另一端接地。
[0076]上述技術(shù)方案的有益效果為:形成模數(shù)轉(zhuǎn)換采集裝置，當(dāng)定位傳感器定位相應(yīng)電機(jī)時(shí)，用于輸出數(shù)字量信息傳輸工作。
[0077]如圖9所示，所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，優(yōu)選的，所述控制電路包括:第十七電阻、第十八電阻、第十九電阻、第二十一電阻、第二十五電阻、第二十七電阻、第三十二電阻、第三十三電阻、第三十四電阻、第八電容、第九電容、第十電容、第i^一電容、第十二電容、第十六電容、第十七電容、第十八電容、第二十三電容，第二十七電容、第三發(fā)光二極管、第四發(fā)光二極管、第五發(fā)光二極管，
[0078]第十七電阻一端連接模擬地端，所述第十七電阻另一端連接數(shù)字地端，第二十一電阻一端連接電源，所述第二十一電阻另一端連接主控芯片外部中斷端0，所述第二十一電阻另一端還連接第十五電阻一端，所述第十五電阻另一端接地，第八電容、第九電容、第十電容、第i 電容并聯(lián)之后一端接地，另一端連接電壓輸入端，第二十七電阻一端連接電源，所述第二十七電阻另一端連接重置端，所述第二十七電阻另一端還連接第十六電容一端，所述第十六電容另一端接地，第十七電容一端連接晶振一端，所述晶振另一端連接第十八電容一端，所述第十七電容另一端接地，所述第十八電容另一端接地，所述晶振一端還連接晶振輸入端，所述晶振另一端連接晶振輸出端，第十八電阻一端連接數(shù)據(jù)傳輸輸入端，所述第十八電阻另一端接地，第十九電阻一端連接數(shù)據(jù)傳輸輸入端，所述第十九電阻另一端連接電源，第二十二電阻一端連接電源，所述第二十二電阻另一端連接主控芯片外部中斷端1，第三發(fā)光二極管、第四發(fā)光二極管、第五發(fā)光二極管正極并聯(lián)后連接電源，所述第三發(fā)光二極管負(fù)極連接第三十二電阻一端，所述第三十二電阻另一端連接數(shù)據(jù)接收端，所述第四發(fā)光二極管負(fù)極連接第三十三電阻一端，所述第三十三電阻另一端連接數(shù)據(jù)發(fā)送端，所述第五發(fā)光二極管負(fù)極連接第三十四電阻一端，所述第三十四電阻另一端連接時(shí)鐘輸入端，第十六電阻一端連接模數(shù)傳輸輸出端，所述第十六電阻另一端連接模數(shù)傳輸輸入端，所述第十六電阻一端還連接第二十三電容一端，第二十三電容另一端接地，第十六電阻另一端還連接第十二電容一端，所述第十二電容另一端接地。
[0079]上述技術(shù)方案的有益效果為:控制電路用于遙控電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制操作，配置工作信息。
[0080]如圖5所示，所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，優(yōu)選的，所述電源包括:第二二極管、穩(wěn)壓芯片、第二電容、第三電容、第四電容、第五電容，
[0081]第二二極管正極連接電源，所述第二二極管負(fù)極連接第四電容一端，所述第四電容另一端接地，所述第四電容一端還連接第五電容一端，所述第五電容另一端接地，所述第五電容一端還連接穩(wěn)壓芯片輸入端，所述穩(wěn)壓芯片輸出端連接第二電容一端，所述第二電容一端還連接第三電容一端，所述第二電容另一端和第三電容另一端接地。
[0082]上述技術(shù)方案的有益效果為:所述電源用于對(duì)爬樹(shù)機(jī)器人控制電路進(jìn)行穩(wěn)定電源供電。
[0083]如圖6所示，所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，優(yōu)選的，還包括CAN總線電路、第二電阻、第三電阻、第五電阻、第一電容、第六電容、第七電容，
[0084]第二電阻一端連接電源，所述第二電阻另一端連接第一電容一端，所述第一電容另一端接地，所述第一電容一端還連接CAN總線電路發(fā)送數(shù)據(jù)端，第五電阻一端連接電源，所述第五電阻另一端連接第六電容一端，所述第六電容另一端接地，所述第六電容一端還連接CAN總線電路接收數(shù)據(jù)端，第七電容一端連接電源和CAN總線電路電源輸入端，所述第七電容另一端接地，第三電阻一端連接CAN總線高電平端，所述第三電阻另一端連接低電平端。
[0085]上述技術(shù)方案的有益效果為:通過(guò)CAN總線電路進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
[0086]如圖7所示，所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，優(yōu)選的，所述外部控制設(shè)備包括矩陣按鍵，所述矩陣按鍵兩端分別接至主控芯片O 口。
[0087]圖8是本發(fā)明爬樹(shù)機(jī)器人控制電路傳感器信號(hào)檢測(cè)電路示意圖；
[0088]本發(fā)明的技術(shù)方案是:電子產(chǎn)品的爬樹(shù)機(jī)器人，其結(jié)構(gòu)包括有抱樹(shù)裝置、旋轉(zhuǎn)架、升降架、豎切架、莖定位裝置、環(huán)切刀、視頻采集顯示裝置、遙控裝置、爬樹(shù)電機(jī)裝置等。其特征是:抱樹(shù)裝置構(gòu)成設(shè)備主體，可開(kāi)合，抱樹(shù)裝置內(nèi)裝有六個(gè)抱樹(shù)電機(jī)及爬樹(shù)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；抱樹(shù)裝置上方是旋轉(zhuǎn)架、豎切架、環(huán)切刀裝置和莖定位裝置；升降架裝在旋轉(zhuǎn)架中；環(huán)切刀裝置和莖定位裝置上方分別裝有一個(gè)攝像頭完成視頻采集；在抱樹(shù)裝置、莖定位裝置和環(huán)切刀裝置上均設(shè)有傳感器。
[0089]抱樹(shù)裝置打開(kāi)抱緊樹(shù)干，電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置控制上、下樹(shù)移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)架帶動(dòng)環(huán)切刀裝置切割棕樹(shù)皮，莖定位裝置勾住樹(shù)莖，升降架帶動(dòng)豎切架作上下切割。
[0090]打開(kāi)抱樹(shù)裝置套到樹(shù)干上并關(guān)閉，操作遙控盒進(jìn)行抱樹(shù)動(dòng)作抱緊樹(shù)干，六個(gè)抱樹(shù)電機(jī)向前動(dòng)作，為保證抱樹(shù)完成后設(shè)備不偏，六個(gè)電機(jī)受控于六個(gè)電機(jī)主控板通過(guò)CAN通訊實(shí)時(shí)通信，保證在任一時(shí)刻轉(zhuǎn)動(dòng)的圈數(shù)一致。如圖1所示，該通訊由高速CAN通訊收發(fā)芯片TLE6250實(shí)現(xiàn)。抱樹(shù)裝置接觸樹(shù)干部分裝有傳感器，以檢測(cè)是否抱緊。抱樹(shù)完成后，操作遙控盒控制爬樹(shù)電機(jī)裝置上下移動(dòng)至欲切割位置。環(huán)切刀位移電機(jī)前進(jìn)，完成壓緊樹(shù)干動(dòng)作，環(huán)切刀裝置處所裝傳感器檢測(cè)壓緊程度，傳送模擬數(shù)據(jù)至MCU進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換，控制電機(jī)前進(jìn)后退。操作遙控盒控制旋轉(zhuǎn)架電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行切割動(dòng)作，旋轉(zhuǎn)架轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)環(huán)切刀裝置轉(zhuǎn)動(dòng)，完成切割動(dòng)作。操作遙控盒進(jìn)行升降動(dòng)作，升降架上升或下降至合適位置，莖定位裝置打開(kāi)，莖定位電機(jī)前進(jìn)至合適位置關(guān)閉，此時(shí)勾住樹(shù)枝，控制升降架向下移動(dòng)，拉動(dòng)樹(shù)枝并實(shí)現(xiàn)剝離。此過(guò)程中，莖定位裝置處安裝的傳感器檢測(cè)勾緊力度，傳送模擬數(shù)據(jù)至MCU進(jìn)行AD轉(zhuǎn)換，控制莖定位位移電機(jī)前進(jìn)或后退，配合升降架下移動(dòng)作完成樹(shù)枝的剝離。環(huán)切刀裝置和莖定位裝置上方分別裝有一個(gè)攝像頭，全程拍攝切割全過(guò)程，遙控盒上的顯示屏顯示此圖像，輔助操作者控制環(huán)切刀裝置、旋轉(zhuǎn)架和豎切架的移動(dòng)。如圖1所示，電機(jī)驅(qū)動(dòng)由功率芯片MC33931控制。彩色發(fā)光二極管在紅、綠、藍(lán)三色間變換，指示設(shè)備的不同工作狀態(tài)。
[0091]從而能實(shí)現(xiàn)替代人力，實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化，具有廣闊的市場(chǎng)前景，適用于電子產(chǎn)品行業(yè)。
[0092]在本說(shuō)明書(shū)的描述中，參考術(shù)語(yǔ)“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說(shuō)明書(shū)中，對(duì)上述術(shù)語(yǔ)的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。
[0093]盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以理解:在不脫離本發(fā)明的原理和宗旨的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求及其等同物限定。
【權(quán)利要求】
1.一種爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，其特征在于，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路、控制電路、電機(jī)組、電源， 電源輸出端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路電源輸入端和控制電路電源輸入端； 電機(jī)組信號(hào)控制端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路信號(hào)輸出端連接，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路控制端連接控制電路信號(hào)輸出端， 所述控制電路信號(hào)輸入端與外部控制設(shè)備相連； 所述電機(jī)組包括:抱樹(shù)電機(jī)、爬樹(shù)電機(jī)、環(huán)切刀電機(jī)、豎切刀電機(jī)、莖定位電機(jī)、升降架電機(jī)， 所述抱樹(shù)電機(jī)、爬樹(shù)電機(jī)、環(huán)切刀電機(jī)、豎切刀電機(jī)、莖定位電機(jī)、升降架電機(jī)分別設(shè)置定位傳感器，所述定位傳感器發(fā)送位置信息，定位傳感器信號(hào)輸出端通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換濾波電路連接主控芯片內(nèi)部AD轉(zhuǎn)換器，經(jīng)過(guò)主控芯片內(nèi)部AD轉(zhuǎn)換器進(jìn)行數(shù)字轉(zhuǎn)換后，傳輸?shù)诫姍C(jī)驅(qū)動(dòng)電路，控制電機(jī)運(yùn)行。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，其特征在于，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路包括:主控芯片、電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片、第七電阻、第八電阻、第九電阻、第十電阻、第十一電阻、第十二電阻、第十三電阻、第十四電阻、第十五電阻、第十六電阻、第十三電容、第十四電容、第十五電容、 第七電阻一端連接電源，所述第七電阻另一端連接控制芯片狀態(tài)標(biāo)志端，第八電阻一端連接非使能輸入端，所述第八電阻另一端接地，第十五電容一端連接第十二電阻一端，所述第十五電容另一端接地，所述第十二電阻另一端接地，所述第十三電阻一端連接主控芯片PWM脈沖信號(hào)輸出端，所述第十三電阻另一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片邏輯使能輸入端，第九電阻一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片輸入端1，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片信號(hào)輸出第一端，第十一電阻一端連接控制芯片輸入端2，所述第九電阻另一端連接主控芯片控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片信號(hào)輸出第二端，所述第十四電容一端連接電荷泵電容器端，所述第十四電容另一端連接電源，第十電阻一端連接電源，所述第十電阻另一端連接第十三電容一端，所述第十三電容另一端接地，所述第十三電容一端還連接主控芯片復(fù)位端，第十四電阻一端連接主控芯片后臺(tái)調(diào)試端，所述第十四電阻另一端接地，第十五電阻一端連接主控芯片1輸出第一端，所述第十五電阻另一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片1輸入第一端，第十六電阻一端連接主控芯片1輸出第二端，所述第十六電阻另一端連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制芯片1輸入第二端。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，其特征在于，還包括，第二十電阻、第二十電容、第二 i^一電容， 第二十電阻一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第二十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第一端，第二十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第二十電容另一端接地，所述第二十一電容一端連接第二十電阻一端，所述第二十一電容另一端接地； 還包括，第三十電阻、第三十電容、第三i^一電容， 第三十電阻一端連接爬樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第三十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第二端，第三十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第三十電容另一端接地，所述第三十一電容一端連接第三十電阻一端，所述第三十一電容另一端接地； 還包括，第四十電阻、第四十電容、第四十一電容， 第四十電阻一端連接環(huán)切刀電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第四十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第三端，第四十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第四十電容另一端接地，所述第四十一電容一端連接第四十電阻一端，所述第四十一電容另一端接地； 還包括，第五十電阻、第五十電容、第五十一電容， 第五十電阻一端連接豎切刀電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第五十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第四端，第五十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第五十電容另一端接地，所述第五i 電容一端連接第五十電阻一端，所述第五i 電容另一端接地； 還包括，第六十電阻、第六十電容、第六i^一電容， 第六十電阻一端連接莖定位電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第六十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第五端，第六十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第六十電容另一端接地，所述第六十一電容一端連接第六十電阻一端，所述第六十一電容另一端接地； 還包括，第七十電阻、第七十電容、第七i^一電容， 第七十電阻一端連接升降架電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第七十電阻另一端連接主控芯片模數(shù)轉(zhuǎn)換第六端，第七十電容一端連接抱樹(shù)電機(jī)定位傳感器信號(hào)輸出端，所述第七十電容另一端接地，所述第七十一電容一端連接第七十電阻一端，所述第七十一電容另一端接地。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，其特征在于，所述控制電路包括:第十七電阻、第十八電阻、第十九電阻、第二十一電阻、第二十五電阻、第二十七電阻、第三十二電阻、第三十三電阻、第三十四電阻、第八電容、第九電容、第十電容、第i^一電容、第十二電容、第十六電容、第十七電容、第十八電容、第二十三電容，第二十七電容、第三發(fā)光二極管、第四發(fā)光二極管、第五發(fā)光二極管， 第十七電阻一端連接模擬地端，所述第十七電阻另一端連接數(shù)字地端，第二十一電阻一端連接電源，所述第二十一電阻另一端連接主控芯片外部中斷端O，所述第二十一電阻另一端還連接第十五電阻一端，所述第十五電阻另一端接地，第八電容、第九電容、第十電容、第十一電容并聯(lián)之后一端接地，另一端連接電壓輸入端，第二十七電阻一端連接電源，所述第二十七電阻另一端連接重置端，所述第二十七電阻另一端還連接第十六電容一端，所述第十六電容另一端接地，第十七電容一端連接晶振一端，所述晶振另一端連接第十八電容一端，所述第十七電容另一端接地，所述第十八電容另一端接地，所述晶振一端還連接晶振輸入端，所述晶振另一端連接晶振輸出端，第十八電阻一端連接數(shù)據(jù)傳輸輸入端，所述第十八電阻另一端接地，第十九電阻一端連接數(shù)據(jù)傳輸輸入端，所述第十九電阻另一端連接電源，第二十二電阻一端連接電源，所述第二十二電阻另一端連接主控芯片外部中斷端1，第三發(fā)光二極管、第四發(fā)光二極管、第五發(fā)光二極管正極并聯(lián)后連接電源，所述第三發(fā)光二極管負(fù)極連接第三十二電阻一端，所述第三十二電阻另一端連接數(shù)據(jù)接收端，所述第四發(fā)光二極管負(fù)極連接第三十三電阻一端，所述第三十三電阻另一端連接數(shù)據(jù)發(fā)送端，所述第五發(fā)光二極管負(fù)極連接第三十四電阻一端，所述第三十四電阻另一端連接時(shí)鐘輸入端，第十六電阻一端連接模數(shù)傳輸輸出端，所述第十六電阻另一端連接模數(shù)傳輸輸入端，所述第十六電阻一端還連接第二十三電容一端，第二十三電容另一端接地，第十六電阻另一端還連接第十二電容一端，所述第十二電容另一端接地。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，其特征在于，所述電源包括:第二二極管、穩(wěn)壓芯片、第二電容、第三電容、第四電容、第五電容， 第二二極管正極連接電源，所述第二二極管負(fù)極連接第四電容一端，所述第四電容另一端接地，所述第四電容一端還連接第五電容一端，所述第五電容另一端接地，所述第五電容一端還連接穩(wěn)壓芯片輸入端，所述穩(wěn)壓芯片輸出端連接第二電容一端，所述第二電容一端還連接第三電容一端，所述第二電容另一端和第三電容另一端接地。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，其特征在于，還包括CAN總線電路、第二電阻、第三電阻、第五電阻、第一電容、第六電容、第七電容， 第二電阻一端連接電源，所述第二電阻另一端連接第一電容一端，所述第一電容另一端接地，所述第一電容一端還連接CAN總線電路發(fā)送數(shù)據(jù)端，第五電阻一端連接電源，所述第五電阻另一端連接第六電容一端，所述第六電容另一端接地，所述第六電容一端還連接CAN總線電路接收數(shù)據(jù)端，第七電容一端連接電源和CAN總線電路電源輸入端，所述第七電容另一端接地，第三電阻一端連接CAN總線高電平端，所述第三電阻另一端連接低電平端。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的爬樹(shù)機(jī)器人控制電路，其特征在于，所述外部控制設(shè)備包括矩陣按鍵，所述矩陣按鍵兩端分別接至主控芯片O 口。
【文檔編號(hào)】B25J13/00GK104476547SQ201410736645
【公開(kāi)日】2015年4月1日 申請(qǐng)日期:2014年12月8日 優(yōu)先權(quán)日:2014年12月8日
【發(fā)明者】蔡泳, 黃剛 申請(qǐng)人:重慶南方數(shù)控設(shè)備有限責(zé)任公司