專利名稱：一種焊接機器人電氣控制電路的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及一種電氣控制電路，具體提供一種焊接機器人電氣控制電路。
背景技術(shù)：
焊接機器人控制電路一般控制系統(tǒng)、伺服驅(qū)動器和外圍的輔助電氣器件組 成?？刂葡到y(tǒng)是控制核心，完成各種運動軌跡的規(guī)劃，伺服驅(qū)動器則是根據(jù)控 制系統(tǒng)的指令驅(qū)動伺服電機控制機器人完成預(yù)定的運動軌跡。控制系統(tǒng)和驅(qū)動 器的穩(wěn)定性直接影響焊接機器人運動控制的性能。但焊接過程中，焊接電源會 對電路產(chǎn)生很大的干擾，嚴重影響控制系統(tǒng)和驅(qū)動器的正常工作，很多電氣控 制電路因為沒有采取相應(yīng)的隔離和抑制措施，抗干擾能力弱，造成焊接機器人 的運動不平穩(wěn)和精度降低，甚至于誤動作。
發(fā)明內(nèi)容
為了提高焊接機器人控制電路的抗干擾能力，提高焊接機器人控制系統(tǒng)的 穩(wěn)定性，本實用新型設(shè)計了一種焊接機器人電氣控制電路，可完成焊接機器人 的運動控制和焊接電源控制，減少焊接電源對控制系統(tǒng)和驅(qū)動器的干擾，保證 焊接機器人正常工作。
一種焊接機器人電氣控制電路，包括控制系統(tǒng)、伺服驅(qū)動器、開關(guān)電源和 繼電器，所述伺服驅(qū)動器分別連接開關(guān)電源和控制系統(tǒng)。
所述的伺服驅(qū)動器連接伺服電機。
所述的伺服驅(qū)動器與開關(guān)電源之間設(shè)置有繼電器。 所述的伺服驅(qū)動器與控制系統(tǒng)之間設(shè)置有繼電器。
本實用新型的電氣控制電路主要由控制系統(tǒng)、伺服驅(qū)動器、開關(guān)電源和繼
電器等組成，可分為主電路和控制電路兩部分。主電路是AC220V的強電電路， 給控制系統(tǒng)和伺服驅(qū)動器供電。6個伺服驅(qū)動器的電源輸入都單獨布線，并有20
獨立的開關(guān)，盡量減少伺服驅(qū)動器的相互干擾，也方便系統(tǒng)調(diào)試?？刂齐娐穭t 是控制主電路的通斷和各個電氣部件的上電順序?？刂齐娐返碾娫词情_關(guān)電源
提供的DC24V電源，與主電路的AC220V電源完全隔離，防止外部強電的干擾竄 入，提高控制電路的可靠性?？刂齐娐放c焊接電源的接口采用繼電器控制，從 電氣上將控制系統(tǒng)和焊接電源隔離，最低限度減少焊接電源在焊接過程對控制 電路的干擾。
本實用新型的有益效果是可以控制6關(guān)節(jié)焊接機器人運動和焊接，并可提 高其控制的可靠性，結(jié)構(gòu)簡單，造價較低。
以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。


圖1為一種焊接機器人電氣控制電路的電氣器件分布圖2為一種焊接機器人電氣控制電路的主電路示意圖3為一種焊接機器人電氣控制電路的控制電路電路圖4為一種焊接機器人電氣控制電路的接口電路電路圖。
圖中PC為控制系統(tǒng)，X、 Y、 Z、 U、 V、 W為伺服驅(qū)動器，S-100-24為開關(guān)電
源，NBF為開關(guān)，KA1、 KA2、 KA3和KA4為繼電器。
具體實施方式

以下結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步說明，但不作為對本實 用新型的限定。
下面給出一個最佳實施例
一種焊接機器人電氣控制電路，包括控制系統(tǒng)、伺服驅(qū)動器、開關(guān)電源和 繼電器，所述伺服驅(qū)動器分別連接開關(guān)電源和控制系統(tǒng)。 所述的伺服驅(qū)動器連接伺服電機。 所述的伺服驅(qū)動器與開關(guān)電源之間設(shè)置有繼電器。 所述的伺服驅(qū)動器與控制系統(tǒng)之間設(shè)置有繼電器。
在圖3的PC電源控制中，當(dāng)按下按鈕ON，中間繼電器KA1線圈得電，中間繼 電器KA1常開觸點閉合，PC電源ON指示燈亮，OFF指示燈滅，繼電器KM1線圈得 電，其常開觸點閉合，PC得電開始工作。當(dāng)按下按鈕OFF，中間繼電器KA1線圈
4失電，其常開觸點斷開，PC電源ON指示燈滅，0FF指示燈亮，繼電器KM1線圈失 電，其常開觸點斷開，PC機斷電停止工作。
在圖3的伺服驅(qū)動器電源控制中，當(dāng)按下按鈕0N，中間繼電器KA2線圈得電， 其常開觸點閉合，伺服電源ON指示燈亮，0FF指示燈滅，繼電器KM2線圈得電， 其常開觸點閉合，伺服驅(qū)動器通電。當(dāng)按下按鈕0FF，中間繼電器KA2線圈失電， 其常開觸點斷開，伺服電源ON指示燈滅，0FF指示燈亮，繼電器KM2線圈失電， 其常開觸點斷開，伺服驅(qū)動器停止工作。緊急情況時，按下急停開關(guān)E-stop， 斷切斷伺服控制回路，伺服驅(qū)動器斷電，機器人立即停止所有運動。
在圖4中，當(dāng)KA3閉合時，伺服電機的抱閘器通電，打開抱閘，伺服電機 可以正常轉(zhuǎn)動。KA3的通斷則是由伺服驅(qū)動器根據(jù)設(shè)定的時序控制，同時還并 聯(lián)了一個手動開關(guān)，以便調(diào)試之用。KA4則控制焊接電源的焊接和停止，由系 統(tǒng)的PLC程序控制。
以上所述的實施例，只是本實用新型較優(yōu)選的具體實施方式
的一種，本領(lǐng) 域的技術(shù)人員在本實用新型技術(shù)方案范圍內(nèi)進行的通常變化和替換都應(yīng)包含 在本實用新型的保護范圍內(nèi)。
權(quán)利要求1、一種焊接機器人電氣控制電路，包括控制系統(tǒng)、伺服驅(qū)動器、開關(guān)電源和繼電器，其特征在于，所述伺服驅(qū)動器分別連接開關(guān)電源和控制系統(tǒng)。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種焊接機器人電氣控制電路，其特征在于，所 述的伺服驅(qū)動器連接伺服電機。
3、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的一種焊接機器人電氣控制電路，其特征在于，所 述的伺服驅(qū)動器與開關(guān)電源之間設(shè)置有繼電器。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種焊接機器人電氣控制電路，其特征在于， 所述的伺服驅(qū)動器與控制系統(tǒng)之間設(shè)置有繼電器。
專利摘要本實用新型涉及一種電氣控制電路，具體提供一種焊接機器人電氣控制電路。其結(jié)構(gòu)包括控制系統(tǒng)、伺服驅(qū)動器、開關(guān)電源和繼電器，所述伺服驅(qū)動器分別連接開關(guān)電源和控制系統(tǒng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的一種焊接機器人電氣控制電路，可完成焊接機器人的運動控制和焊接電源控制，減少焊接電源對控制系統(tǒng)和驅(qū)動器的干擾，保證焊接機器人正常工作。
文檔編號G05B19/414GK201274011SQ20082013531
公開日2009年7月15日 申請日期2008年8月21日 優(yōu)先權(quán)日2008年8月21日
發(fā)明者程學(xué)鋒 申請人:程學(xué)鋒