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      具有石墨噴射系統(tǒng)的高效機(jī)械手的制作方法

      文檔序號(hào):2360014閱讀:221來源:國(guó)知局
      具有石墨噴射系統(tǒng)的高效機(jī)械手的制作方法
      【專利摘要】本實(shí)用新型涉及工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備,更具體地說,涉及一種自動(dòng)化機(jī)械手。具有石墨噴射系統(tǒng)的高效機(jī)械手,包括手爪體和手指;所述手爪體包括:手指體、導(dǎo)軌、活塞、柱塞銷、滑塊;所述手指固連于所述滑塊;所述手指內(nèi)部設(shè)置有石墨通道通道。所述手指的工作過程中,夾持高溫工件,會(huì)使所述手指的溫度提高。在熱鍛生產(chǎn)線上,工件溫度達(dá)到1100℃。具有石墨噴射系統(tǒng)的高效機(jī)械手可以在抓取工件的同時(shí),對(duì)模具噴射石墨,提高了生產(chǎn)效率。
      【專利說明】具有石墨噴射系統(tǒng)的局效機(jī)械手

      【技術(shù)領(lǐng)域】
      [0001 ] 本實(shí)用新型涉及工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備,更具體地說,涉及一種自動(dòng)化機(jī)械手。

      【背景技術(shù)】
      [0002]機(jī)械手是指能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能,用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化,能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
      [0003]機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件(或工具)的部件,根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式,如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作,改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式,稱為機(jī)械手的自由度??刂葡到y(tǒng)是通過對(duì)機(jī)械手每個(gè)自由度的電機(jī)的控制,來完成特定動(dòng)作。
      [0004]然而,現(xiàn)有的機(jī)械手指往往由電機(jī)驅(qū)動(dòng),結(jié)構(gòu)復(fù)雜,價(jià)格昂貴。
      [0005]現(xiàn)有的機(jī)械手指的壽命不長(zhǎng)。
      實(shí)用新型內(nèi)容
      [0006]本實(shí)用新型的目的在于提供了一種具有石墨噴射系統(tǒng)的高效機(jī)械手,本實(shí)用新型適用于機(jī)械制造過程中,實(shí)現(xiàn)高溫物料的搬運(yùn)傳輸,并且手指的性能穩(wěn)定,適合長(zhǎng)期持續(xù)工作。具有石墨噴射系統(tǒng)的聞效機(jī)械手可以在抓取工件的同時(shí),對(duì)1旲具噴射石墨,提聞了生廣效率。
      [0007]—種具有石墨噴射系統(tǒng)的聞效機(jī)械手,包括手爪體和手指;
      [0008]所述手爪體包括:手指體、導(dǎo)軌、活塞、柱塞銷、滑塊;
      [0009]所述手指固連于所述滑塊;
      [0010]所述手指體內(nèi)部設(shè)置有缸體,所述缸體內(nèi)部設(shè)置有所述活塞,所述活塞和所述缸體相匹配;所述缸體上設(shè)置有第一進(jìn)出氣口、第二進(jìn)出氣口、第三進(jìn)出氣口、第四進(jìn)出氣口,所述第一進(jìn)出氣口與所述第三進(jìn)出氣口之間連通有第一氣管,所述所述第三進(jìn)出氣口與所述第四進(jìn)出氣口之間連通有第二氣管;所述柱塞銷固連于所述活塞上,所述導(dǎo)軌和所述活塞平行布置,所述滑塊活動(dòng)連接于所述導(dǎo)軌上,所述滑塊上設(shè)置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔;所述滑塊的數(shù)量是2個(gè),包括第一滑塊和第二滑塊;所述活塞的數(shù)量為2個(gè),分別是:第一活塞和第二活塞;所述缸體的數(shù)量為2個(gè),分別是:第一缸體和第二缸體;
      [0011]所述手指內(nèi)部設(shè)置有石墨通道,所述手指上設(shè)置有石墨入口和石墨出口,所述石墨通道連通所述石墨入口和所述石墨出口 ;所述石墨出口的數(shù)量為m條,所述石墨出口的口徑是所述石墨通道的口徑的1/m。
      [0012]更具體地,向所述入口處通入液體,液體經(jīng)過所述通道后由所述出口流出。
      [0013]更具體地,所述第一活塞設(shè)置在所述第一缸體中,所述第二活塞設(shè)置在所述第二缸體中。
      [0014]更具體地,所述滑塊上設(shè)置有用于連接手指用的螺紋孔。
      [0015]本實(shí)用新型的提供了一種具有石墨噴射系統(tǒng)的高效機(jī)械手,和傳統(tǒng)技術(shù)相比本實(shí)用新型具有的有益效果如下:
      [0016]在熱鍛生產(chǎn)過程中,熱鍛模完成對(duì)工件的沖壓成型之后,機(jī)械手深入模具取出工件。為了提聞1旲具的使用壽命,和提聞廣品的穩(wěn)定性,需要向|旲具上噴射石墨粉料。本實(shí)用新型具有石墨噴射系統(tǒng)的聞效機(jī)械手可以在抓取工件的同時(shí),對(duì)1旲具噴射石墨,提聞了生產(chǎn)效率。
      [0017]向第一進(jìn)出氣口 121通入高壓氣體,高壓氣體推動(dòng)所述第一活塞125向左向運(yùn)動(dòng);同時(shí),高壓氣體通過所述第一氣管123,流至所述第三進(jìn)出氣口 128,推動(dòng)所述第二活塞126向右向運(yùn)動(dòng)。所述活塞在運(yùn)動(dòng)的同時(shí),帶動(dòng)所述柱塞銷、所述滑塊做相同方向的運(yùn)動(dòng)。例如:所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向左向運(yùn)動(dòng);所述第二活塞126和所述第二滑塊向右向運(yùn)動(dòng)。在所述滑塊上設(shè)置手指,可以實(shí)現(xiàn)手指的夾持動(dòng)作。
      [0018]同樣的原理,向第二進(jìn)出氣口 122通入高壓氣體,可以推動(dòng)所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向右向運(yùn)動(dòng);所述第二活塞126和所述第二滑塊向左向運(yùn)動(dòng)。在所述滑塊上設(shè)置手指,可以實(shí)現(xiàn)手指的張開動(dòng)作。
      [0019]在所述滑塊和所述導(dǎo)軌之間設(shè)置有滾動(dòng)體,使所述所述滑塊和所述導(dǎo)軌之間為滾動(dòng)摩擦,摩擦阻力小,運(yùn)行平穩(wěn)、無噪音、壽命長(zhǎng)。所述滑塊在所述導(dǎo)軌的導(dǎo)向下,所述滑塊的滑動(dòng)運(yùn)行保證高度的直線性。進(jìn)而使得手指的夾持或者張開,都保證高度的運(yùn)行精度。

      【專利附圖】

      【附圖說明】
      [0020]圖1是本實(shí)用新型具有石墨噴射系統(tǒng)的聞效機(jī)械手的結(jié)構(gòu)不意圖;
      [0021]圖2是本實(shí)用新型具有石墨噴射系統(tǒng)的聞效機(jī)械手的手爪體的結(jié)構(gòu)不意圖;
      [0022]圖3是本實(shí)用新型具有石墨噴射系統(tǒng)的聞效機(jī)械手的手爪體在結(jié)構(gòu)不意圖;
      [0023]圖4是本實(shí)用新型具有石墨噴射系統(tǒng)的聞效機(jī)械手的手爪體的結(jié)構(gòu)不意圖;
      [0024]圖5是圖3所示的本實(shí)用新型具有石墨噴射系統(tǒng)的高效機(jī)械手的手爪體在的A處截面處的結(jié)構(gòu)示意圖;
      [0025]圖6是圖4所示的本實(shí)用新型具有石墨噴射系統(tǒng)的高效機(jī)械手的手爪體在的B處截面處的結(jié)構(gòu)示意圖。
      [0026]圖7是本實(shí)用新型具有石墨噴射系統(tǒng)的聞效機(jī)械手結(jié)構(gòu)不意圖。
      [0027]111手指體,112導(dǎo)軌,113滑塊,121第一進(jìn)出氣口,122第二進(jìn)出氣口,123第一氣管,124第二氣管,125第一活塞,126第二活塞,127第一缸體,128第三進(jìn)出氣口,129第四進(jìn)出氣口,1134第一滑塊,1133第一滑塊,130柱塞銷,131柱塞孔。

      【具體實(shí)施方式】
      [0028]下面將結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步地詳細(xì)說明,但不構(gòu)成對(duì)本實(shí)用新型的任何限制,附圖中類似的元件標(biāo)號(hào)代表類似的元件。如上所述,本實(shí)用新型提供了一種手爪體,用于實(shí)現(xiàn)物料的抓取和轉(zhuǎn)移。
      [0029]圖1是本實(shí)用新型導(dǎo)軌式機(jī)械手爪的結(jié)構(gòu)示意圖,圖2、圖3、圖4是本實(shí)用新型導(dǎo)軌式機(jī)械手爪的手爪體的結(jié)構(gòu)示意圖,圖5是圖3所示的本實(shí)用新型導(dǎo)軌式機(jī)械手爪的手爪體在的A處截面處的結(jié)構(gòu)示意圖,圖6是圖4所示的本實(shí)用新型導(dǎo)軌式機(jī)械手爪的手爪體在的B處截面處的結(jié)構(gòu)示意圖,圖7是本實(shí)用新型自冷卻功能的手指的結(jié)構(gòu)示意圖。
      [0030]—種具有石墨噴射系統(tǒng)的聞效機(jī)械手,包括手爪體和手指114;
      [0031]所述手指114固連于所述滑塊;
      [0032]所述手爪體包括:手指體111、導(dǎo)軌112、活塞、柱塞銷、滑塊;所述手指體111內(nèi)部設(shè)置有缸體,所述缸體內(nèi)部設(shè)置有所述活塞,所述活塞和所述缸體相匹配;所述缸體上設(shè)置有第一進(jìn)出氣口 121、第二進(jìn)出氣口 122、第三進(jìn)出氣口 128、第四進(jìn)出氣口 129,所述第一進(jìn)出氣口 121與所述第三進(jìn)出氣口 128之間連通有第一氣管123,所述第三進(jìn)出氣口 128與所述第四進(jìn)出氣口 129之間連通有第二氣管124 ;所述柱塞銷130固連于所述活塞上,所述導(dǎo)軌112和所述活塞平行布置,所述滑塊活動(dòng)連接于所述導(dǎo)軌112上,所述滑塊上設(shè)置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔131 ;所述滑塊的數(shù)量是2個(gè),包括第一滑塊1133和第二滑塊1134 ;所述活塞的數(shù)量為2個(gè),分別是:第一活塞125和第二活塞126 ;所述缸體的數(shù)量為2個(gè),分別是:第一缸體127和第二缸體;
      [0033]所述手指114內(nèi)部設(shè)直有石墨通道1186,所述手指上設(shè)直有石墨入口 1188和石墨出口 1187,所述石墨通道1186連通所述石墨入口 1188和所述石墨出口 1187 ;所述石墨出口 1187的數(shù)量為m條,所述石墨出口 1187的口徑是所述石墨通道1186的口徑的1/m。
      [0034]更進(jìn)一步,所述第一活塞125設(shè)置在所述第一缸體127中,所述第二活塞126設(shè)置在所述第二缸體中。
      [0035]更進(jìn)一步,所述滑塊113上設(shè)置有用于連接手指用的螺紋孔。
      [0036]以下結(jié)合圖1至5,進(jìn)一步描述本實(shí)用新型的工作原理和工作過程:
      [0037]向第一進(jìn)出氣口 121通入高壓氣體,高壓氣體推動(dòng)所述第一活塞125向左向運(yùn)動(dòng);同時(shí),高壓氣體通過所述第一氣管123,流至所述第三進(jìn)出氣口 128,推動(dòng)所述第二活塞126向右向運(yùn)動(dòng)。所述活塞在運(yùn)動(dòng)的同時(shí),帶動(dòng)所述柱塞銷、所述滑塊做相同方向的運(yùn)動(dòng)。例如:所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向左向運(yùn)動(dòng);所述第二活塞126和所述第二滑塊向右向運(yùn)動(dòng)。在所述滑塊上設(shè)置所述手指114,可以實(shí)現(xiàn)所述手指114的夾持動(dòng)作。
      [0038]同樣的原理,向第二進(jìn)出氣口 122通入高壓氣體,可以推動(dòng)所述第一活塞125和所述第一滑塊1134向右向運(yùn)動(dòng);所述第二活塞126和所述第二滑塊向左向運(yùn)動(dòng)。在所述滑塊上設(shè)置所述手指114,可以實(shí)現(xiàn)所述手指114的張開動(dòng)作。
      [0039]最后,應(yīng)當(dāng)指出,以上實(shí)施例僅是本實(shí)用新型較有代表性的例子。顯然,本實(shí)用新型不限于上述實(shí)施例,還可以有許多變形。凡是依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾,均應(yīng)認(rèn)為屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。
      【權(quán)利要求】
      1.一種具有石墨噴射系統(tǒng)的高效機(jī)械手,其特征在于組成如下:包括手爪體和手指; 所述手爪體包括:手指體、導(dǎo)軌、活塞、柱塞銷、滑塊; 所述手指固連于所述滑塊; 所述手指體內(nèi)部設(shè)置有缸體,所述缸體內(nèi)部設(shè)置有所述活塞,所述活塞和所述缸體相匹配;所述缸體上設(shè)置有第一進(jìn)出氣口、第二進(jìn)出氣口、第三進(jìn)出氣口、第四進(jìn)出氣口,所述第一進(jìn)出氣口與所述第三進(jìn)出氣口之間連通有第一氣管,所述所述第三進(jìn)出氣口與所述第四進(jìn)出氣口之間連通有第二氣管;所述柱塞銷固連于所述活塞上,所述導(dǎo)軌和所述活塞平行布置,所述滑塊活動(dòng)連接于所述導(dǎo)軌上,所述滑塊上設(shè)置有所述柱塞銷匹配的柱塞孔;所述滑塊的數(shù)量是2個(gè),包括第一滑塊和第二滑塊;所述活塞的數(shù)量為2個(gè),分別是:第一活塞和第二活塞;所述缸體的數(shù)量為2個(gè),分別是:第一缸體和第二缸體; 所述手指內(nèi)部設(shè)置有石墨通道,所述手指上設(shè)置有石墨入口和石墨出口,所述石墨通道連通所述石墨入口和所述石墨出口 ;所述石墨出口的數(shù)量為m條,所述石墨出口的口徑是所述石墨通道的口徑的1/m。
      【文檔編號(hào)】B25J15/00GK204108215SQ201420323021
      【公開日】2015年1月21日 申請(qǐng)日期:2014年6月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月10日
      【發(fā)明者】李成余 申請(qǐng)人:溫州牛牛氣動(dòng)科技有限公司
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