一種機械手的制作方法
【專利摘要】一種機械手，包括機械臂和機械手指，所述機械壁包括主臂和輔臂，所述主臂末端固定連接有一球體，所述輔臂首端固定連接有限位弧片，所述限位弧片可自由旋轉的安裝在所述球體上，所述輔臂末端安裝有機械掌，所述機械掌另一端設置有兩個機械手指；所述機械手指內(nèi)部安裝有氣囊和吸附管，所述吸附管安裝于所述機械手指內(nèi)側，所述機械手指下端側壁開設有一吸附口，所述吸附口與所述吸附管相聯(lián)通；所述氣囊安裝于所述機械手指外側。本實用新型的有益效果為：通過軟性材質，氣動細微調(diào)節(jié)，吸附附加力的設置，能夠更好的實現(xiàn)抓取不規(guī)則物體和易碎物體，提高了機械手臂的靈敏度，且造價低廉利于大規(guī)模的推廣。
【專利說明】一種機械手

【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機械制造領域，尤其涉及一種高度靈敏度，抓取度高的機械手。

【背景技術】
[0002]工業(yè)機械手是機器人的一個重要分支，在現(xiàn)今的生活上，科技日新月益的進展之下，機械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優(yōu)勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累！機械手臂的應用也將會越來越廣泛，機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設備，其擁有高精度的作業(yè)的準確性和能夠在特殊惡劣環(huán)境中完成作業(yè)的能力。
[0003]但是機械手對抓取物品的感知不如人手，對于易碎，不規(guī)則物品的抓取一直是困擾行業(yè)內(nèi)的難題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]基于此，本發(fā)明設計一種機械手，包括機械臂和機械手指，所述機械壁包括主臂和輔臂，所述主臂末端固定連接有一球體，所述輔臂首端固定連接有限位弧片，所述限位弧片可自由旋轉的安裝在所述球體上，所述輔臂末端安裝有機械掌，所述機械掌另一端設置有兩個機械手指；
[0005]所述機械手指內(nèi)部安裝有氣囊和吸附管，所述吸附管安裝于所述機械手指內(nèi)側，所述機械手指下端側壁開設有一吸附口，所述吸附口與所述吸附管相聯(lián)通；所述氣囊安裝于所述機械手指外側。
[0006]所述機械手指包括第一機械手指和第二機械手指，所述第二機械手指首端螺栓連接有一滑動塊，所述滑動塊可自由滑動的安裝在所述機械掌上。
[0007]所述機械手指由可變形材料制作而成，所述可變形材料選為橡膠，所述橡膠內(nèi)設置有鋼絲襯。
[0008]還包括有氣體交換裝置，所述氣體交換裝置設置在所述機械掌內(nèi)部，與所述氣囊和所述吸附管相聯(lián)通。
[0009]本發(fā)明的有益效果為:通過軟性材質，氣動細微調(diào)節(jié)，吸附附加力的設置，能夠更好的實現(xiàn)抓取不規(guī)則物體和易碎物體，提高了機械手臂的靈敏度，且造價低廉利于大規(guī)模的推廣。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]下面結合附圖對【具體實施方式】做出進一步的詳細說明。
[0011]圖1是一種機械手的結構示意圖；
[0012]圖2是一種主臂與輔臂連接結構示意圖；
[0013]圖3是機械手指內(nèi)部結構示意圖。

【具體實施方式】
[0014]下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。
[0015]如圖1所示，一種機械手，包括機械臂、機械掌5和機械手指，所述機械臂分為主臂I和輔臂2，所述機械臂連接在所述機械掌5上，所述機械掌5上安裝有機械手指；如圖2所示，所述主臂I末端固定連接有一球體3，所述輔臂首端固定連接有兩片限位弧片4，所述限位弧片4安裝在所述球體3的直徑線上，兩片限位弧片4正好卡住球體，從而使得球體可在限位弧片內(nèi)自由旋轉而不脫落，使得機械手臂擁有多角度旋轉能力。
[0016]如圖1所述機械掌下端安裝有機械手指，所述機械手指包括第一機械手指7和第二機械手指8，所述第二機械手指8首端通過螺栓連接在一滑塊9上，所述滑塊9可自由滑動的設置有所述機械掌5上，通過第二機械手指8在機械掌5上滑動，來控制機械手的抓取范圍。
[0017]如圖3所示，機械手指內(nèi)壁安裝有做細微調(diào)節(jié)的氣囊601和用來增加抓取力的吸附管602，所述氣囊601設置在所述機械手指的外側，所述吸附管602設置在所述機械手指的內(nèi)側，在所述機械手指的寫短側壁處開設有一吸附口 603，所述吸附口 603與所述吸附管602相連通，當吸附管602進行吸氣的時候，吸附口 603則緊緊吸附住抓取物，防止抓取物掉落，通過吸附抓取方式，也可以增加機械手的抓取微小物體的能力。
[0018]為了提高機械手的靈敏觸感度，所述機械手指由可變形材料制作而成，所述可變形材料選為橡膠，為了增加橡膠的定型度所述橡膠內(nèi)設置有鋼絲襯，由于橡膠具有一定的壓縮變形特性，對于不規(guī)則物體，尤其是具有棱角難以抓取的物體，通過橡膠的壓縮變形的特性，棱角可以“刺進”橡膠中，增加摩擦力，從而能夠更好的抓取帶有棱角的不規(guī)則物體，防止物體滑落。
[0019]所述一種機械手包括有氣體交換裝置10，所述氣體交換裝置10安裝在所述機械掌5的內(nèi)部，所述氣體交換裝置10與所述氣囊601和所述吸附管602相聯(lián)通，通過吸附管602的吸附口 603進行吸氣，在通過氣體交換裝置10把氣體充盈到所述氣囊601內(nèi)，使得氣囊601充實膨脹，夾緊抓取物，并且吸附口 603也能對抓取物進行緊緊吸附，一舉兩得。
[0020]上述實施例為本實用新型較佳的實施方式，但本實用新型的實施方式并不受上述實施例的限制，其他任何未背離本實用新型的精神實質與原理下所做的改變，修飾，替代，組合，簡化，均應為等效的置換方式，都應包含在本實用新型的保護范圍內(nèi)。
【權利要求】
1.一種機械手，包括機械臂和機械手指，其特征在于，所述機械壁包括主臂(I)和輔臂(2)，所述主臂(I)末端固定連接有一球體(3)，所述輔臂(2)首端固定連接有限位弧片(4)，所述限位弧片(4)可自由旋轉的安裝在所述球體(3)上，所述輔臂(2)末端安裝有機械掌(5)，所述機械掌另一端設置有兩個機械手指； 所述機械手指內(nèi)部安裝有氣囊(601)和吸附管(602)，所述吸附管(602)安裝于所述機械手指內(nèi)側，所述機械手指下端側壁開設有一吸附口(603)，所述吸附口(603)與所述吸附管(602)相聯(lián)通；所述氣囊(601)安裝于所述機械手指外側。
2.如權利要求1所述的一種機械手，其特征在于，所述機械手指包括第一機械手指(7)和第二機械手指(8)，所述第二機械手指(8)首端螺栓連接有一滑動塊(9)，所述滑動塊(9)可自由滑動的安裝在所述機械掌(5)上。
3.如權利要求1所述的一種機械手，其特征在于，所述機械手指由可變形材料制作而成，所述可變形材料選為橡膠，所述橡膠內(nèi)設置有鋼絲襯。
4.如權利要求1所述的一種機械手，其特征在于，還包括有氣體交換裝置(10)，所述氣體交換裝置(10)設置在所述機械掌(5)內(nèi)部，與所述氣囊(601)和所述吸附管(602)相聯(lián)通。
【文檔編號】B25J15/08GK203919088SQ201420346470
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2014年6月25日 優(yōu)先權日:2014年6月25日
【發(fā)明者】翁燁穎, 鐘登峰 申請人:嘉興職業(yè)技術學院