本發(fā)明的實(shí)施例總體上涉及線纜管理系統(tǒng)，并且具體地涉及用在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的線纜管理系統(tǒng)以及包括該旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機(jī)器人。

背景技術(shù)：

具有關(guān)節(jié)臂的機(jī)器人通常包括馬達(dá)和關(guān)節(jié)。馬達(dá)位于相應(yīng)關(guān)節(jié)的軸線處以對關(guān)節(jié)進(jìn)行致動。這樣的機(jī)器人通過向馬達(dá)供應(yīng)電力而由控制器來控制。因此，控制器和機(jī)器人經(jīng)由線纜連接。通常，這種線纜被捆綁起來。此外，這種線纜通常容納在機(jī)器人內(nèi)部并從內(nèi)部連接到相應(yīng)的部件，以便節(jié)省空間或避免線纜本身成為障礙物。由于機(jī)器人系統(tǒng)的不斷增加的復(fù)雜性，需要在設(shè)計(jì)機(jī)器人單元時針對線纜的定位和關(guān)節(jié)運(yùn)動的調(diào)節(jié)進(jìn)行認(rèn)真規(guī)劃。

特別地，經(jīng)過移動關(guān)節(jié)的線纜必須適應(yīng)各種機(jī)械位移，且不產(chǎn)生過度的機(jī)械磨損；這些位移可能由于關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)(或扭轉(zhuǎn))而改變線纜的彎曲載荷和/或其直徑的變化。例如，經(jīng)過機(jī)器人關(guān)節(jié)的線纜理想地具有大且均勻的彎曲半徑，以使線纜變形最小化并且將彎曲載荷均勻地分布在線纜上。然而，在機(jī)器人系統(tǒng)(例如，關(guān)節(jié))的空間受限的結(jié)構(gòu)中可能難以實(shí)現(xiàn)大且均勻的彎曲半徑。

對于常規(guī)結(jié)構(gòu)，如圖1所示，線纜固定為U形和扁平的形式。該線纜管理系統(tǒng)可以防止每個線纜和產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)的每個構(gòu)件之間的摩擦。但旋轉(zhuǎn)軸的工作范圍限制在±170度以內(nèi)。

然而，由于工作范圍不斷增加，伺服馬達(dá)和齒輪箱需要在±170度，甚至高達(dá)±290度的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。已知的線纜束不能滿足這種需要。例如，對于具有線纜(其傳輸信號或功率)的關(guān)節(jié)以及對于氣管而言，難以在±170度，甚至高達(dá)±290度的范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。

為此，本領(lǐng)域需要開發(fā)一種改進(jìn)的線纜管理系統(tǒng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種新型的線纜管理系統(tǒng)，用于將線纜保持在機(jī)器人的關(guān)節(jié)類型的臂中，并且特別地涉及一種保持線纜的系統(tǒng)，該線纜在臂中橋接了固定部分和旋轉(zhuǎn)部分。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種線纜管理系統(tǒng)。該系統(tǒng)保持布置在旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的多個線纜，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接到具有旋轉(zhuǎn)軸部分的關(guān)節(jié)臂，所述旋轉(zhuǎn)軸部分允許所述臂在旋轉(zhuǎn)軸部分的給定軸線上旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)軸部分中的每一個被分成兩個軸部分，其中第一部分被固定，第二部分是可旋轉(zhuǎn)的，所述系統(tǒng)促進(jìn)從第一角位置到第二角位置的旋轉(zhuǎn)，而不損壞所述線纜。所述線纜被分成外層線纜組和內(nèi)層線纜組；并且所述系統(tǒng)包括第一線纜導(dǎo)向件、第二線纜導(dǎo)向件和至少四個固定件，其中：所述第一線纜導(dǎo)向件具有圓形管狀的空間，并且所述外層線纜組部分地容納在所述第一線纜導(dǎo)向件和所述第二線纜導(dǎo)向件之間；所述第二線纜導(dǎo)向件具有圓形管狀的形狀，并且所述內(nèi)層線纜組部分地容納在所述第二線纜導(dǎo)向件和所述第一旋轉(zhuǎn)軸部分之間；并且所述固定件分別將所述內(nèi)層線纜組或所述外層線纜組的兩端沿所述第一旋轉(zhuǎn)軸部分和第二旋轉(zhuǎn)軸部分固定在所述第一旋轉(zhuǎn)軸部分和第二旋轉(zhuǎn)軸部分上，固定的形式為線纜(28、29)被布置為彼此平行，使得所述內(nèi)層線纜組或所述外層線纜組的其余部分沿著所述第一旋轉(zhuǎn)軸部分和第二旋轉(zhuǎn)軸部分以U形方式彎曲和懸置。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述第二旋轉(zhuǎn)軸部分的順時針方向旋轉(zhuǎn)和逆時針方向旋轉(zhuǎn)的范圍約為±290度。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述第一線纜導(dǎo)向件包括第一靜止導(dǎo)向件和第一移動導(dǎo)向件，其中所述第一靜止導(dǎo)向件沿著所述第一旋轉(zhuǎn)軸部分固定地布置，并且所述第一移動導(dǎo)向件沿著所述第二旋轉(zhuǎn)軸部分固定地布置，從而與所述第二旋轉(zhuǎn)軸部分一起旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述第一靜止導(dǎo)向件由兩片半圓形塑料蓋構(gòu)成，并且所述第一移動導(dǎo)向件由兩片半圓形塑料蓋構(gòu)成。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述第二線纜導(dǎo)向件包括第二靜止導(dǎo)向件和第二移動導(dǎo)向件，其中所述第二靜止導(dǎo)向件沿著所述第一旋轉(zhuǎn)軸部分固定地布置，并且所述第二移動導(dǎo)向件沿著所述第二旋轉(zhuǎn)軸部分固定地布置，從而與所述第二旋轉(zhuǎn)軸部分一起旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述第二靜止導(dǎo)向件由半圓形塑料蓋和半圓形塑料蓋構(gòu)成，并且所述第二移動導(dǎo)向件由半圓形塑料蓋和半圓形塑料蓋構(gòu)成。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述固定件包括：金屬片部件，其具有用于保持所述線纜的兩端；彈性部件，其用于定位所述線纜；和多個螺釘，其配置成分別連接所述金屬片部件的兩端，將所述金屬片部件連接到所述旋轉(zhuǎn)軸部分。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述固定件還包括適配器部件，其用于根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)軸部分來調(diào)整所述固定件的角度。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，用于將所述金屬片部件連接到所述旋轉(zhuǎn)軸部分的所述螺釘被構(gòu)造成：首先將所述金屬片部件連接到所述適配器部件，然后將所述適配器部件連接到所述旋轉(zhuǎn)軸部分。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，一個適配器部件形成為連接一個或多個金屬片部件。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述彈性部件具有用于每個線纜的獨(dú)立的孔。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述線纜的直徑相同或不同。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述外層線纜組或所述內(nèi)層線纜組被構(gòu)造為單層形式或多層形式。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述外層線纜組或所述內(nèi)層線纜組是一組電纜，或一氣管和一組電纜的組合。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了包括上述線纜管理系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供了包括上述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機(jī)器人。

根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，所述機(jī)器人具有控制器和多個關(guān)節(jié)臂，所述多個關(guān)節(jié)臂分別設(shè)置有電動馬達(dá)以驅(qū)動所述臂，所述線纜將所述控制器和所述馬達(dá)電連接。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，用于線纜管理的解決方案可以實(shí)現(xiàn)如下幾個優(yōu)點(diǎn)。

寬的工作范圍：本發(fā)明可擴(kuò)大機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)軸的工作范圍，使機(jī)器人更靈活。

長的壽命：本發(fā)明可以延長在旋轉(zhuǎn)軸中的線纜束的壽命。

良好的布局：本發(fā)明可以節(jié)省空間，在蓋的內(nèi)部隱藏線纜束，使機(jī)器人外形更美觀，更具競爭力。

當(dāng)結(jié)合附圖進(jìn)行閱讀時，從以下對具體的示例性實(shí)施例的描述中，還將理解本申請的實(shí)施例的其他特征和優(yōu)點(diǎn)，附圖通過示例的方式示出了本發(fā)明的原理。

附圖說明

通過在說明書中例示的參照附圖的實(shí)施例的詳細(xì)說明，本發(fā)明的上述和其他特征將變得更加明顯，其中相同的附圖標(biāo)記表示相同或相似的部件，并且其中：

圖1示出了旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中線纜束的常規(guī)結(jié)構(gòu)；

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的雙層線纜布局的截面圖；

圖3示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的雙層線纜的例程和固定方法的立體圖；

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的固定件的左視圖；

圖5示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的固定件的俯視圖；

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的固定件的前視圖；

圖7示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的具有旋轉(zhuǎn)軸的雙層線纜布局；

圖8示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的雙層線纜布局的俯視圖。

在所有附圖中，相同或相似的附圖標(biāo)記表示相同或相似的元件。

具體實(shí)施方式

在下文中，將參考附圖通過實(shí)施例詳細(xì)描述本發(fā)明提供的解決方案。應(yīng)當(dāng)理解，呈現(xiàn)這些實(shí)施例僅僅是為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠更好地理解和實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，而不意圖以任何方式限制本發(fā)明的范圍。

一般來說，權(quán)利要求中使用的所有術(shù)語應(yīng)根據(jù)其在技術(shù)領(lǐng)域中的普通含義來解釋，除非本文另有明確定義。對于“一/所述[元件、設(shè)備、部件、裝置、步驟等]”的所有提及應(yīng)被開放地解釋為指代所述元件、設(shè)備、部件、裝置、單元、步驟等的至少一個實(shí)例，而不排除多個這樣的設(shè)備、部件、裝置、單元、步驟等，除非另有明確說明。此外，本文所使用的不定冠詞“一”不排除多個這樣的步驟、單元、模塊、設(shè)備和對象等。

大體上，本申請的實(shí)施例提供了一種用于機(jī)器人的新的線纜管理系統(tǒng)。從下面的進(jìn)一步討論中將顯而易見的是，采用雙層線纜布局和固定件來提供線纜管理系統(tǒng)。

機(jī)器人系統(tǒng)通常包括通過線纜進(jìn)行連接的各種機(jī)電系統(tǒng)。線纜可用于傳輸功率或信號。氣管通?？捎糜趥鬏斄黧w，例如空氣。

在本申請的各個實(shí)施例的描述中，將省略對一些類似元件的重復(fù)描述。

接下來，將結(jié)合附圖來描述機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)中的線纜管理系統(tǒng)的示例，其中可以實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的第一實(shí)施例。機(jī)器人系統(tǒng)的一部分具有多種類型的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。機(jī)器人具有控制器和多個關(guān)節(jié)臂，多個關(guān)節(jié)臂分別設(shè)置有電動馬達(dá)以驅(qū)動這些臂，線纜將控制器和馬達(dá)電連接。每個關(guān)節(jié)可以具有不同的特性、移動自由度(例如，運(yùn)動范圍或自由度)和/或結(jié)構(gòu)空間；因此，經(jīng)過關(guān)節(jié)的線纜管理系統(tǒng)通常需要適于特定關(guān)節(jié)類型的特殊設(shè)計(jì)。例如，線纜需要大的彎曲剛度或大的旋轉(zhuǎn)變形。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，相同的基本配置可應(yīng)用于公共關(guān)節(jié)，以使旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)在寬范圍內(nèi)工作，例如高達(dá)±290度。然而，可以修改線纜折疊進(jìn)入和/或離開線纜管理系統(tǒng)的方式，以符合不同關(guān)節(jié)類型的各種結(jié)構(gòu)空間。這可以避免損壞線纜，從而使其壽命最大化。

參照圖2至圖3，雙層線纜管理系統(tǒng)可以用于使線纜經(jīng)過旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以便于從第一角位置旋轉(zhuǎn)到第二角位置而不損壞線纜28、29。關(guān)節(jié)連接到一關(guān)節(jié)臂，該關(guān)節(jié)臂包括兩個旋轉(zhuǎn)軸部分(即，第一旋轉(zhuǎn)軸部分18和相對其旋轉(zhuǎn)的第二旋轉(zhuǎn)軸部分19)，其允許臂在旋轉(zhuǎn)軸部分的給定軸線上旋轉(zhuǎn)。第一旋轉(zhuǎn)軸部分18是固定的，第二旋轉(zhuǎn)軸部分19可旋轉(zhuǎn)。

通常，線纜28、29被分成外層線纜組28和內(nèi)層線纜組29。

如圖2所示，該系統(tǒng)包括第一線纜導(dǎo)向件40和第二線纜導(dǎo)向件50，兩者均具有圓形管狀。外層線纜組28部分地容納在第一線纜導(dǎo)向件40和第二線纜導(dǎo)向件50之間。內(nèi)層線纜組29部分地容納在第二線纜導(dǎo)向件40和第一旋轉(zhuǎn)軸部分18之間。

本申請的另一個實(shí)施例，如圖2所示，第一線纜導(dǎo)向件40還可以包括第一靜止導(dǎo)向件1和第一移動導(dǎo)向件2。第一靜止導(dǎo)向件1(例如，如圖2所示的兩片半圓形塑料蓋1)可以沿著第一旋轉(zhuǎn)軸部分18固定地布置。第一移動導(dǎo)向件2(例如，如圖2所示的兩片半圓形塑料蓋2)可以沿著第二旋轉(zhuǎn)軸部分19固定地布置，以與第二旋轉(zhuǎn)軸部分19一起旋轉(zhuǎn)。

本申請的另一個實(shí)施例，如圖2所示，第二線纜導(dǎo)向件50還可包括第二靜止導(dǎo)向件和第二移動導(dǎo)向件。第二靜止導(dǎo)向件，例如圖2中的半圓形塑料蓋4和半圓形塑料蓋5，沿著第一旋轉(zhuǎn)軸部分18固定地布置。第二移動導(dǎo)向件，例如半圓形塑料蓋6和半圓形塑料蓋7，沿著第二旋轉(zhuǎn)軸部分19固定地布置，以與第二旋轉(zhuǎn)軸部分19一起旋轉(zhuǎn)。

根據(jù)本實(shí)施例，內(nèi)層是用于保持線纜組29的大致圓柱形的空間。內(nèi)層由五個部分形成，即塑料蓋6、塑料蓋4、塑料蓋7、塑料蓋5和第一旋轉(zhuǎn)軸部分，例如鑄造基座18。外層是用于保持另一組28的同樣為大致圓柱形的空間。外層由八個部分形成，即塑料蓋6、塑料蓋4、塑料蓋7、塑料蓋5、兩片塑料蓋2和兩片塑料蓋1。

下面將討論本實(shí)施例的線纜管理系統(tǒng)的工作原理。除了線纜組28和線纜組29之外，所有部分可以分為兩組：靜止組和相對移動組。

靜止組由馬達(dá)20、鑄造基座18、塑料蓋4、塑料蓋5、兩片塑料蓋1組成。相對移動組由齒輪箱21、輸出軸19、塑料蓋6、塑料蓋7和兩片塑料蓋2組成。

線纜組28和線纜組29二者都具有附接到靜止組的一個固定點(diǎn)(靜止端)，并且另一固定點(diǎn)(移動端)附接到相對移動組。當(dāng)馬達(dá)20運(yùn)行時，運(yùn)動通過齒輪箱21傳遞到輸出軸19。如果其順時針方向旋轉(zhuǎn)，則線纜組28的移動端將推動該線纜組在外層中向后移動，而線纜組的移動端29將同時拉動該線纜組在內(nèi)層中向后移動。如果其逆時針方向旋轉(zhuǎn)，則線纜組28的移動端將拉動該線纜組在外層中向后移動，而線纜組29的移動端將同時推動該線纜組在內(nèi)層中向后移動。

如圖3所示，下面將討論線纜的固定方法。該系統(tǒng)還包括至少四個固定件60，其將內(nèi)層線纜組29和外層線纜組28的兩端固定在第一旋轉(zhuǎn)軸部分和第二旋轉(zhuǎn)軸部分上，并沿著第一旋轉(zhuǎn)軸部分和第二旋轉(zhuǎn)軸部分進(jìn)行固定。線纜彼此平行布置，使得內(nèi)層線纜組29和外層線纜組28的其余部分沿著第一旋轉(zhuǎn)軸部分和第二旋轉(zhuǎn)軸部分以U形彎曲和懸置。

如圖4所示，固定件60可以包括金屬片部件16，其具有用于保持線纜的兩個端部；用于定位線纜的彈性部件10，例如用于每個線纜的獨(dú)立的孔；以及多個螺釘13、14。螺釘13用于連接金屬片部件16的兩端，而螺釘14用于將金屬片部件16連接到旋轉(zhuǎn)軸部分。

因此，如上所述，由于彈性部件10具有用于每個線纜或氣管的獨(dú)立的孔，并且每個孔具有使得線纜組件易于操作的切口，因此線纜可以很好地定位。

上文描述了一種固定件，但是其結(jié)構(gòu)不限于上述結(jié)構(gòu)，并且還可以采用但不限于如下所述的其他結(jié)構(gòu)。

還應(yīng)當(dāng)理解，固定件60可以進(jìn)一步包括適配器部件15，其具有如圖5所示傾斜平面，用于根據(jù)旋轉(zhuǎn)軸部分來更好地調(diào)整固定件60的角度。在這種情況下，如圖5和圖6所示，由于適配器部件15已經(jīng)通過螺釘14以所需角度連接到旋轉(zhuǎn)軸部分，所以金屬片部件16不需要直接連接到旋轉(zhuǎn)軸部分，而是首先通過螺釘14連接到適配器部件15，然后其可以間接地連接到旋轉(zhuǎn)軸部分。

本申請的另一個實(shí)施例，如圖5和圖6所示，為了使旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)更緊湊，一個適配器部件15不僅可以形成為連接一個金屬片部件16，而且還可以形成為連接兩個或更多個金屬片部件。

在本申請的另一個實(shí)施例中，為了根據(jù)布局要求相應(yīng)地設(shè)置彈性部件10，在每個線纜組中，線纜布局不僅可以是一層，而且可以是更多的層，例如圖4所示的雙層線纜。例如，外層線纜組28可以通過彈性部件10構(gòu)造成一層形式或多層形式?；蛘?，內(nèi)層線纜組29也可以通過彈性部件10構(gòu)造成一層形式或多層形式。

此外，由于線纜的直徑可以相同或不同，所以彈性部件10也可以基于每個線纜的直徑或氣管的直徑形成，以更好地在固定件60中定位線纜和/或氣管。

以上描述了一種線纜管理系統(tǒng)，但是系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)不限于上述結(jié)構(gòu)，并且還可以采用但不限于如下所述的其他結(jié)構(gòu)。

例如，在本申請的另一個實(shí)施例中，每個線纜可以具有相同的直徑或不同的直徑。

還應(yīng)當(dāng)理解，線纜28、29不必被限制用于電力布線。例如，線纜28、29可以包括輸送壓縮空氣的線纜，或者吸入空氣、液體或吸入用于進(jìn)行真空吸附的材料的線纜。例如，外層線纜組28可以是電纜組，或一氣管和一組電纜的組合?；蛘撸瑑?nèi)層線纜組29可以是電纜組，或一氣管和一組電纜的組合。

下面將進(jìn)一步討論本申請的另一個實(shí)施例。在外層中的線纜組28具有兩個固定點(diǎn)。一個固定點(diǎn)附接到輸出軸19，另一個固定點(diǎn)附接到鑄造基座18。如圖5所示，附接到輸出軸19的右固定點(diǎn)由彈性部件10，金屬片部件16，適配器部件15和螺釘13、14組成。附接到鑄造基座18的左固定點(diǎn)由彈性部件12，金屬片部件17，適配器部件15和螺釘13、14組成。位于內(nèi)層中的線纜組29也具有兩個固定點(diǎn)。一個固定點(diǎn)附接到輸出軸19，另一個固定點(diǎn)附接到鑄造基座18。附接到輸出軸19的固定點(diǎn)由彈性部件10，金屬片部件16，適配器部件15和螺釘13、14組成。附接到鑄造基座18的另一個固定點(diǎn)由彈性部件12，金屬片部件17，適配器部件15和螺釘13、14組成。

在下文中，為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員完全和徹底地理解本發(fā)明中提供的解決方案，將參考圖7和圖8來說明雙層線纜布局如何實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例提供的±290度。

圖7示出了具有旋轉(zhuǎn)軸的雙層線纜布局。

圖8示出了雙層線纜布局的俯視圖。

通常，旋轉(zhuǎn)軸的工作范圍取決于線纜的長度。線纜長度越長，工作范圍越大。如果使用兩組線纜并且它們在單層中移動，則當(dāng)兩組線纜開始接觸時可以獲得最大長度。如果使用更長的線纜，則當(dāng)軸旋轉(zhuǎn)時，兩組線纜將彼此重疊或彼此干擾。然而，如果兩組線纜位于不同的空間中，如圖7和圖8所示，重疊將不會在兩組線纜之間產(chǎn)生干擾，因?yàn)樗鼈兏静粫舜私佑|。這意味著，兩個線纜組的長度可以遠(yuǎn)大于當(dāng)它們位于同一層中時最大長度。因此，雙層的工作范圍可以比單層大得多，甚至可達(dá)±290度。

因此，如上所述，通過具有雙層線纜布局和固定件，可以設(shè)計(jì)新的線纜管理系統(tǒng)，以便于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的緊湊性和可靠性。該線纜管理系統(tǒng)總體提出一種新型的線纜束布局解決方案，它是雙層線纜束布局，用于機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)軸和其他機(jī)械裝置。

此外，該線纜管理系統(tǒng)將具有線纜束的旋轉(zhuǎn)軸的工作范圍從±170度以內(nèi)擴(kuò)展到超過±170度，甚至達(dá)到±290度。線纜和氣管可以通過彈性保持器和支架的組合來固定。

在上文中，已經(jīng)參照附圖通過實(shí)施例詳細(xì)描述了本發(fā)明的實(shí)施例。應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書包含許多具體實(shí)施細(xì)節(jié)，但是這些細(xì)節(jié)不應(yīng)被解釋為對任何發(fā)明或要求保護(hù)的范圍的限制，而是作為對特定發(fā)明的特定實(shí)施例的特征的描述。在各個實(shí)施例的背景下描述的本說明書的某些特征也可以在單個實(shí)施例中組合實(shí)現(xiàn)。相反，在單個實(shí)施例的背景下描述的各種特征也可以在多個實(shí)施例中單獨(dú)地或以任何合適的子組合來實(shí)現(xiàn)。此外，盡管特征可以在上面被描述為在某些組合中起作用并且甚至最初如此要求保護(hù)，但是來自所要求保護(hù)的組合的一個或多個特征在一些情況下可以從組合中刪除，并且所要求保護(hù)的組合可以針對子組合或子組合的變化。

鑒于前面的描述，當(dāng)結(jié)合附圖閱讀時，對本發(fā)明的前述示例性實(shí)施例的各種修改、改編對于相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)人員來說是顯而易見的。任何和所有的修改將仍然落入本發(fā)明的非限制性和示例性實(shí)施例的范圍內(nèi)。此外，本發(fā)明的這些實(shí)施例所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員將想到本文所闡述的公開內(nèi)容的其他實(shí)施例，其具有在前述描述和相關(guān)附圖中呈現(xiàn)的教導(dǎo)的益處。

因此，應(yīng)當(dāng)理解，本發(fā)明的實(shí)施例不限于所公開的特定實(shí)施例，并且修改和其他實(shí)施例旨在包括在所附權(quán)利要求的范圍內(nèi)。盡管本文使用了特定術(shù)語，但是它們僅在一般和描述性意義上使用，而不是為了限制的目的。