技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種基于SCS包圍結(jié)構(gòu)的機器人碰撞檢測方法。采用D-H方法建立的機器人各桿坐標系；采用包括兩個球體和一個圓柱體的SCS包圍結(jié)構(gòu)，對機器人連桿和關(guān)節(jié)分別進行包圍；求機器人各個SCS包圍結(jié)構(gòu)的兩個球心坐標；將滾軸工件模型以及各個SCS包圍結(jié)構(gòu)向世界坐標系中的XY、YZ、XZ三個平面投影，判斷滾軸工件模型與各個SCS包圍結(jié)構(gòu)的投影在三個平面上是否均相交；如果是，則檢測到碰撞發(fā)生，重新規(guī)劃機器人路徑；否則，判斷是否到達路徑終點；如果已到達路徑終點，則表明未檢測到碰撞發(fā)生；如果未到達路徑終點，則更新機器人狀態(tài)。本發(fā)明可以比較緊密地對機器人連桿和關(guān)節(jié)進行包圍，普遍適用于在三維空間中連續(xù)不定向旋轉(zhuǎn)的柱形結(jié)構(gòu)，加快機器人碰撞檢測速度，提高機器人工作的精度和效率。

技術(shù)研發(fā)人員：孫維堂;劉蔭忠;王光道
受保護的技術(shù)使用者：中國科學院沈陽計算技術(shù)研究所有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2016.02.24
技術(shù)公布日：2017.09.01