本發(fā)明涉及一種輪胎硫化工序用胎胚三維桁架機器人自動輸送線。

背景技術：

1、輪胎生產(chǎn)線主要包含配料、部件、成型、硫化和檢測入庫等工序，成型后胎胚的品質直接影響硫化后成品輪胎的品質，因此也很多比較嚴苛的工藝要求；

2、目前公知成型后胎胚放置在胎胚托盤或胎胚轉運車上通過叉車或電瓶拖車或者人工推送至硫化機臺，再人工方式搬運至硫化機存胎器上，特別是生產(chǎn)重量很大的全鋼輪胎時，體力勞動強度很大、生產(chǎn)效率低、胎胚易污染且存在搬錯胎的問題。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所述胎胚三維桁架機器人自動輸送裝置。

本發(fā)明胎胚三維桁架機器人自動輸送線，包括行走導軌、行走裝置、升降液壓裝置、抓胎機械手和電控箱，所述行走導軌水平架設于空中，行走裝置活動設置于行走導軌上，升降液壓裝置垂直于行走導軌設置，且其一端固定設置在行走裝置上，另一端與抓胎機械手相連，所述抓胎機械手包括電機、旋轉卡盤、電缸和若干個抓胎爪，所述旋轉卡盤沿其圓周均勻對稱地設有若個滑槽，所述滑槽的數(shù)量與抓胎爪的數(shù)量相一致，每一滑槽均為向旋轉卡盤圓周方向延伸的弧形；抓胎爪垂直于水平面設置，其一端設有用于連接滑槽的卡爪，所述若干個卡爪與電機之間設有電缸，若干個卡爪與電機之間通過電缸相連；所述電機、行走裝置、升降液壓裝置、電缸均分別與電控箱相連。

優(yōu)選地，所述行走裝置包括滑塊和與之固定相連的支架，支架平行于行走導軌設置，并通過滑塊與行走導軌相連，支架兩端分別設有一升降液壓裝置，每一升降液壓裝置均分別連接一抓胎機械手。

進一步地，所述升降液壓裝置包括活動桁架、固定桁架和升降液壓缸，活動桁架套設于固定桁架內(nèi)部，且通過升降液壓缸與固定桁架活動相連。

更進一步地，所述固定桁架的兩側分別對稱地設有一滑動導軌，兩滑動導軌的一端與固定桁架之間均分別設有第二滑塊，兩滑動導軌的一端均分別可伸縮式的在第二滑塊上，兩滑動導軌通過第二滑塊與固定桁架活動相連；兩滑動導軌另一端均分別設有護胎擋板，抓胎爪設置于兩護胎擋板之間，兩護胎擋板在水平面的投影均為圓弧形，兩護胎擋板在水平面投影的弧心與若干個抓胎爪在同一水平面投影圍成圓形的圓心相重合；兩滑動導軌與其相應的第二滑塊之間均分別設有漲縮液壓缸。

更進一步地，所述若干抓胎爪遠離卡爪的另一端均分別向外卷起。

更進一步地，所述行走導軌的兩端分別設有緩沖器。

進一步地，所述行走導軌的兩端分別設有緩沖器。

進一步地，所述電控箱內(nèi)設散熱裝置。

更進一步地，所述散熱裝置為散熱風扇或散熱空調。

本發(fā)明所述胎胚三維桁架機器人自動輸送裝置，具有以下有益效果：（1）利用機械手抓取輪胎內(nèi)側，并通過運行軌道放至相應工位，避免了對胎胚的損壞，降低人為操作錯誤率；（2）提高硫化車間生產(chǎn)自動化程度，降低生產(chǎn)成本,按年產(chǎn)200萬套全鋼胎計算，每班可節(jié)約10人，總計節(jié)約40人，每年節(jié)約費用約240萬元。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結構示意圖。

圖2是胎胚三維桁架機器人自動輸送裝置俯視圖。

1-緩沖器；2-行走導軌；3-護胎擋板；4-升降液壓裝置；5-行走裝置；6-電控箱；7-抓胎爪；8-旋轉卡盤。

具體實施方式

實施例1。

本發(fā)明所述胎胚三維桁架機器人自動輸送裝置，包括行走導軌2、行走裝置5、升降液壓裝置4、抓胎機械手和電控箱6，所述行走裝置5包括滑塊和與之固定相連的支架。所述行走導軌2水平架設于空中，支架平行于行走導軌2設置，并通過滑塊與行走導軌2相連，升降液壓裝置4垂直于行走導軌2設置。所述升降液壓裝置4包括活動桁架、固定桁架和升降液壓缸，活動桁架套設于固定桁架內(nèi)部，且通過升降液壓缸與固定桁架活動相連。所述抓胎機械手包括電機、旋轉卡盤8、固定盤、電缸和若干個抓胎爪7，所述旋轉卡盤8沿其圓周均勻對稱地設有若個滑槽，所述滑槽的數(shù)量與抓胎爪7的數(shù)量相一致，每一滑槽均為向旋轉卡盤8圓周方向延伸的弧形；抓胎爪7垂直于水平面設置，其一端設有用于連接滑槽的卡爪，所述若干個卡爪與電機之間設有電缸，若干個卡爪與電機之間通過電缸相連；所述旋轉卡盤8通過固定盤與升降液壓裝置4相連；所述電機、行走裝置5、升降液壓裝置4、電缸均分別與電控箱6相連。本實施例在行走導軌2的兩端分別設有緩沖器1，降低了因滑塊碰撞行走導軌2兩端導致的沖擊，保護了生產(chǎn)設備。

本發(fā)明利用電缸驅動若干個抓胎爪7同步動作，當電缸收縮時，若干個抓胎爪7圍成圓的最小直徑小于胎胚內(nèi)圈的直徑；當電缸伸出時，若干個抓胎爪7圍成圓的最大直徑大于胎胚內(nèi)圈的直徑。

本發(fā)明所述行走導軌2沿水平方向設置于硫化機上方，且固定在利用車間現(xiàn)有建筑立柱上，通過立柱作為支撐，節(jié)約了車間的空間。

工作時，需要抓取胚胎至相應硫化工位時，升降液壓缸控制活動桁架向下動作伸出至固定桁架外面，當抓胎爪7下降至抓胎工位時，電缸驅動卡爪沿旋轉卡盤8上的滑槽自內(nèi)向外滑動，抓胎爪7同步漲開，抓取胎胚；抓取后，升降液壓缸控制活動桁架向上提升，活動桁架縮入固定桁架內(nèi)部，由滑塊帶動支架在行走軌道上運行，當?shù)竭_指定硫化機用于放置胚胎的存胎器上方時，滑塊停止動作，升降液壓缸控制活動桁架下降存胎器中，電缸收縮，旋轉卡盤8反向動作釋放胎胚，升降液壓缸控制活動桁架上升，運行回至硫化平臺上方初始位置。

實施例2。

本實施例與實施例1基本相同，不同之處在于本實施例在所述固定桁架的兩側分別對稱地設有一滑動導軌，兩滑動導軌的一端與固定桁架之間均分別設有第二滑塊，兩滑動導軌的一端均分別可伸縮式的在第二滑塊上，兩滑動導軌通過第二滑塊與固定桁架活動相連；兩滑動導軌另一端均分別設有護胎擋板3，抓胎爪7設置于兩護胎擋板3之間，兩護胎擋板3在水平面的投影均為圓弧形，兩護胎擋板3在水平面投影的弧心與若干個抓胎爪7在同一水平面投影圍成圓形的圓心相重合；兩滑動導軌與其相應的第二滑塊之間均分別設有漲縮液壓缸。

本實施例在抓胎爪7的外部設置了兩護胎擋板3，當抓胎爪7抓取胚胎時，兩滑動導軌與第二滑塊之間的漲縮液壓缸漲開，同時兩滑動導軌均分別通過其相應的第二滑塊向下動作，當兩護胎擋板3超過卡爪抓取到的胚胎下表面時，漲縮液壓缸收縮，兩護胎擋板3將胚胎包裹在其內(nèi)部；釋放胚胎時，反向動作即可。本實施在胚胎抓取時，將胚胎保護在兩護胎擋板3中，可防止胚胎在運送過程中意外脫落對下方人員和設備造成損害，降低了安全風險。

實施例3。

本實施例與實施例1或實施例2基本相同，不同之處在于本實施例所述若干抓胎爪7遠離卡爪的另一端均分別向外卷起，該結構可以使抓胎爪7抓取胚胎時，向上勾起胚胎內(nèi)壁，實現(xiàn)可靠的抓取動作。

實施例4。

本實施例與實施例1或實施例2或實施例3基本相同，不同之處在于本實施例在電控箱6內(nèi)設置散熱風扇或散熱空調，為電控箱6進行降溫，避免電控箱6因過熱而發(fā)生故障。

實施例5。

本實施例與實施例1或實施例2或實施例3或實施例4基本相同，不同之處在于本實施例在支架兩端分別設有一升降液壓裝置4，每一升降液壓裝置4均分別連接一抓胎機械手。本實施例采取雙工位的設計，提高了胚胎抓取的工作效率。